CN102431870B - 电梯门机开门关门到位转矩自适应方法和装置及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，包括下列步骤：判断电梯门是否到达限位位置，若是则执行步骤C；步骤C，判断当前电机转矩是否大于切换转矩，若是则将电机转矩设为初始保持转矩，执行转矩自适应控制流程：步骤D，判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致，若不一致则执行步骤E，若一致则执行步骤F；步骤E，增大当前电机转矩的绝对值，然后跳出流程；步骤F，判断步骤E是否已执行，若未执行则减小当前电机转矩的绝对值，并跳出流程；若已执行则将当前电机转矩加上或减去预设转矩作为最终保持转矩。本发明具根据负载大小自动调整电机输出转矩使之与负载力矩相平衡的功能。可降低电机电流，因而有效减小电机发热。

Description

电梯门机开门关门到位转矩自适应方法和装置及控制系统

【技术领域】

本发明涉及电梯门机，尤其涉及一种电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，并涉及一种电梯门机的开关门到位转矩自适应装置，还涉及一种电梯门机控制系统。

【背景技术】

在电梯门机领域，有直流电机、交流异步电机和永磁同步电机，其中目前主流的应用为交流异步电机和永磁同步电机，在门机应用中，电机一般没有专门的散热装置，电机散热效果很差，尤其当门机处于开关门到位、电机堵转时，其散热效果更差。电机发热是一个很严重的问题，轻者影响电机性能，严重地可以将电机烧坏。

影响电机发热的一个主要因素是电机电流大小，电机电流大小除了与负载有关外，与所用的门机变频器也有很大关系。传统的门机变频器绝大多数为VVVF（Variable Voltage Variable Frequency，变频调速）变频器，其只控制电机电压，对电流没有限制。有一部分矢量控制类型门机专用变频器，虽然能够对电流进行控制，但在开关门到位时，只是将开关门到位电流限制在一定范围内，但限制值设置过大会导致电机电流偏大，设置过小无法克服负载转矩。

【发明内容】

基于此，有必要提供一种能够自适应地调整合适的电机驱动电流的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法。

一种电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，包括下列步骤：步骤A，判断电梯门是否到达限位位置，若是则执行步骤B；步骤B，判断当前电机转矩是否大于预设的切换转矩，若是则将电机转矩设为预设的初始保持转矩，执行转矩自适应控制流程；所述转矩自适应控制流程包括下列步骤：步骤C，判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致，若不一致则执行步骤D，若一致则执行步骤E；步骤D，增大当前电机转矩的绝对值，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C；步骤E，判断步骤D是否已执行，若未执行则减小当前电机转矩的绝对值，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C；若已执行则将当前电机转矩加上或减去预设转矩作为最终保持转矩。

优选的，所述步骤A之前还包括对电机进行速度控制的步骤，所述步骤A中若电梯门未到达限位位置，则置速度控制标志，清转矩自适应相关标志，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤A；所述步骤B是判断转矩控制标志是否有效，若有效则将电机转矩设为预设的初始保持转矩，执行步骤C；若无效则判断转矩控制条件是否满足，若是则置转矩控制标志，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤A；否则直接跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤A。

优选的，进行关门控制时，所述步骤C是判断电机速度是否为负；所述步骤D包括判断电机速度的绝对值是否在增大的步骤，若是则将当前电机转矩按a₂M_额每秒增大，否则将当前电机转矩按a₃M_额每秒增大，M_额是电机额定转矩，a₃和a₂为预设值且a₂大于a₃；所述步骤D还包括置转矩恢复标志的步骤，所述步骤E中判断步骤D是否已执行是判断转矩恢复标志是否有效。

优选的，所述步骤C包括下列步骤：步骤C1，判断转矩自适应完成标志是否有效，若是则执行步骤C2，否则执行所述判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致的步骤；步骤C2，判断电机速度是否为负，若是则清转矩自适应完成标志，并清转矩恢复标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C1；否则直接跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C1；所述步骤E是将当前电机转矩加上预设转矩作为最终关门保持转矩，并置转矩自适应完成标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C1。

优选的，进行开门控制时，所述步骤C是判断电机速度是否为正；所述步骤D包括判断电机速度的绝对值是否在增大的步骤，若是则将当前电机转矩按a₂M_额每秒减小，否则将当前电机转矩按a₃M_额每秒减小，M_额是电机额定转矩，a₃和a₂为预设值且a₂大于a₃；所述步骤D还包括置转矩恢复标志的步骤，所述步骤E中判断步骤D是否已执行是判断转矩恢复标志是否有效。

优选的，所述步骤C包括下列步骤：步骤C3，判断转矩自适应完成标志是否有效，若是则执行步骤C4，否则执行所述判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致的步骤；步骤C4，判断电机速度是否为正，若是则清转矩自适应完成标志，并清转矩恢复标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C3；否则直接跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C3；所述步骤E是将当前电机转矩减去预设转矩作为最终开门保持转矩，并置转矩自适应完成标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C3。

优选的，a₂为50%，a₃为25%，所述预设转矩为10%M_额。

还有必要提供一种能够自适应地调整合适的电机驱动电流的电梯门机控制系统。

一种电梯门机控制系统，包括速度控制模块、切换模块、弱磁控制器、励磁电流调节器、速度调节器、转矩电流调节器、PARK反变换模块、空间矢量脉宽调制模块、智能功率模块、PARK变换模块、计算模块以及转矩自适应模块，所述速度控制模块用于输出给定速度，对电机进行速度控制；所述弱磁控制器根据所述给定速度，输出励磁电流给定；所述励磁电流调节器根据励磁电流给定与励磁电流反馈之差，输出d轴电压；所述速度调节器根据给定速度与反馈速度之差，输出速度控制电流；所述转矩自适应模块根据转矩电流反馈、电梯门位置和反馈速度，进行转矩自适应控制，输出转矩控制电流；所述切换模块用于判断电梯门是否到达限位位置，若未到达则将所述速度控制电流作为转矩电流给定；若到达并且当前电机转矩大于预设的切换转矩则将转矩控制电流作为转矩电流给定；所述转矩电流调节器根据转矩电流给定与转矩电流反馈之差，输出q轴电压；所述PARK反变换模块接收所述d轴电压和q轴电压，并根据所述计算模块输出的坐标变换角度进行PARK反变换，输出两相静止坐标系中的电压Ualpha和Ubeta；所述空间矢量脉宽调制模块根据所述Ualpha和Ubeta进行空间矢量脉宽调制，输出脉冲宽度调制驱动信号；所述智能功率模块将所述脉冲宽度调制驱动信号进行处理后得到电机的驱动电流并输出给电机；所述PARK变换模块对所述驱动电流中的2相电流进行采样并进行PARK变换，得到旋转坐标系下的所述转矩电流反馈和所述励磁电流反馈；所述励磁电流给定与励磁电流反馈之差构成所述励磁电流调节器的输入，所述转矩电流给定与转矩电流反馈之差构成转矩电流调节器的输入，所述转矩电流反馈还反馈给所述转矩自适应模块；所述计算模块获取与电机连接的编码器采集到的电梯门位置和电机速度、磁极角度相关信号，计算得到电梯门位置、反馈速度和坐标变换角度；所述电梯门位置反馈给所述转矩自适应模块，所述坐标变换角度反馈给所述PARK反变换模块和PARK变换模块，所述反馈速度反馈给所述转矩自适应模块，且给定速度与反馈速度之差构成所述速度调节器的输入。

优选的，所述转矩自适应模块包括：电机速度判断单元，用于在定时器的定时时间到达时判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致；置转矩恢复标志单元，用于在电机速度方向与电梯门运行指令方向不一致时增大当前电机转矩的绝对值，并置转矩恢复标志有效；转矩恢复标志判断单元，用于在电机速度方向与电梯门运行指令方向一致时判断转矩恢复标志是否有效，若无效则减小当前电机转矩的绝对值；若有效则将当前电机转矩加上或减去预设转矩作为最终保持转矩，并根据所述最终保持转矩输出转矩控制电流。

再提供一种能够自适应地调整合适的电机驱动电流的电梯门机的开门关门到位转矩自适应装置。

一种电梯门机的开门关门到位转矩自适应装置，包括：位置判断单元，用于判断电梯门是否到达限位位置；切换单元，用于在电梯门到达限位位置时判断当前电机转矩是否大于预设的切换转矩，若是则将电机转矩设为预设的初始保持转矩；电机速度判断单元，用于在定时器的定时时间到达时判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致；置转矩恢复标志单元，用于在电机速度方向与电梯门运行指令方向不一致时增大当前电机转矩的绝对值；转矩恢复标志判断单元，用于在电机速度方向与电梯门运行指令方向一致时判断所述转矩恢复标志单元是否已执行增大当前电机转矩的绝对值，若未执行则减小当前电机转矩的绝对值；若已执行则将当前电机转矩加上或减去预设转矩作为最终保持转矩。

上述电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法和装置以及电梯门机控制系统，在电梯门开关门到达限位位置时，具有根据负载大小自动调整电机输出转矩（即调整电机驱动电流）使之与负载力矩相平衡的功能。这样不会导致转矩浪费，同时可以降低电机电流，因而可以有效地减小电机发热，并起到节能环保的效果。

【附图说明】

图1是开/关门限位点与开/关门到位点的方向关系示意图；

图2是一实施例中开门和关门控制时速度——转矩控制的流程图；

图3是一实施例中关门时转矩自适应控制流程的流程图；

图4是一实施例中开门时转矩自适应控制流程的流程图；

图5是电梯门机控制系统的控制框图。

【具体实施方式】

为使本发明的目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

图1是开/关门限位点与开/关门到位点的方向关系示意图。将关门方向定义为正方向，则正常关门时电机速度（转速）为正，开门时电机速度为负。

图2是一实施例中开门和关门控制时速度——转矩控制的流程图。为便于理解，以下通过关门控制为例进行说明，开门控制的流程可同理推出。在关门运行过程中，运行在开门到位点与关门限位点之间时对电机进行速度控制。当电梯门到达限位位置，即运行到关门限位点与关门到位点之间时，判断转矩控制条件是否满足，即判断是否满足当前电机转矩大于预设的切换转矩（在关门控制的实施例中，是关门切换转矩；在开门控制时则是开门切换转矩）。若条件满足，则将电机转矩设为预设的初始关门保持转矩，执行转矩自适应控制流程。以下结合附图进行具体说明：

S120，判断电梯门是否到达限位位置，若是，则执行步骤S130；否则执行步骤S122。限位位置在关门控制时是关门限位点与关门到位点之间，在开门控制时是开门限位点与开门到位点之间。

S122，置速度控制标志，清转矩自适应相关标志，之后跳出。请参照图2，本说明书和权利要求书中的跳出是指跳出当前执行的流程，执行其它（未记载于本申请中）的电机控制流程/程序，定时时间到达时再回到之前跳出的流程的开始步骤，继续执行。定时时间的到达采用定时器进行判断，例如对于本实施例中采用的2毫秒定时器来说，就是每2毫秒执行一次控制流程。置速度控制标志即将速度控制标志设置为有效，清转矩自适应相关标志即将转矩自适应相关标志设置为无效。转矩自适应相关标志包括转矩恢复标志和转矩自适应完成标志。

S130，判断转矩控制标志是否有效，若有效则将电机转矩设为初始保持转矩（在本实施例中是设为初始关门保持转矩），执行转矩自适应控制流程（转矩自适应控制流程也是电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法中的一部分）；否则执行步骤S132。

S132，判断电机转矩是否大于预设的切换转矩，若是则执行步骤S134；否则跳出，这样在速度控制下继续运行至电梯门机械卡死位置后电机转矩会大于切换转矩。

S134，置转矩控制标志。

图3是一实施例中关门时转矩自适应控制流程的流程图，转矩自适应控制流程包括下列步骤：

步骤一，在转矩自适应控制流程中，首先判断电机转矩（关门转矩）是否已处于优化状态，若是，则说明转矩自适应完成，可以通过置转矩自适应完成标志进行标记；否则执行步骤二。但即使是在转矩自适应完成的状态，如果有较强的外力进行干预，就会导致负载转矩大于关门保持转矩，此时电梯门可能会在外力作用下向开门方向运动，电机速度为负，此时需要重新进行转矩自适应控制，执行步骤二。可以理解的，在其他实施例中步骤一也可以省略。

步骤二，此步骤中首先判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致。在关门控制的实施例中，是判断电机速度是否为负，若是，则执行步骤三；若速度大于或等于零，接着判断转矩恢复标志是否有效，如果无效则此时为关门转矩自动下降阶段，控制当前关门转矩减小；如果有效，则将当前关门转矩加上预设转矩作为最终关门保持转矩。

步骤三，增大当前关门转矩，并置转矩恢复标志有效，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤二。

以下结合附图进行具体说明：

S220，判断转矩自适应完成标志是否有效，若是则执行步骤S222，否则执行步骤S230。

S222，判断电机速度是否为负，若是则对应前述的外力干预情况，执行步骤S224，否则跳出。

S224，清转矩自适应完成标志，清转矩恢复标志，然后跳出。

S230，判断电机速度是否为负，若是则执行步骤S250，否则执行步骤S240。

S240，判断转矩恢复标志是否有效。如果无效则此时为关门转矩自动下降阶段，执行步骤S241。如果有效，则执行步骤S242。

S241，将当前关门转矩按a₂M_额每秒减小，随后跳出。M_额表示电机额定转矩。在本实施例中，a₂为50%。

S242，将当前关门转矩加上a₁M_额作为最终关门保持转矩。在本实施例中，a₁为10%。随后执行步骤S244。

S244，置转矩自适应完成标志。得到最终关门保持转矩后，置转矩自适应完成标志为有效，随后跳出。

S250，判断电机速度的绝对值是否在增大，若是则说明施加给电梯门的外力过大，执行步骤S252，将当前关门转矩按a₂M_额每秒增大，在本实施例中，a₂为50%；否则执行步骤S251，将当前关门转矩按a₃M_额每秒增大，在本实施例中，a₃为25%。无论判断结果如何，将当前关门转矩增大后都执行步骤S254，置转矩恢复标志，随后跳出。

步骤S240中，如果转矩恢复标志有效，那么说明经过步骤S241的关门转矩自动下降阶段后，电机速度变为负值。系统经历关门保持转矩自动上升阶段（步骤S251或S252）后，电机转矩与负载相平衡。考虑到如果以此转矩作为最终关门保持转矩，那么负载转矩与输出转矩中的任何一个微小波动，均可能导致门机速度波动，为此将该平衡时的转矩加上10%电机额定转矩作为最终关门保持转矩。

以上是以关门控制为例进行的说明，开门的流程可同理推出，参照图4，此处不再赘述。注意开门方向被定义为负方向，该方向的速度和转矩为负值。

图5是电梯门机控制系统的控制框图。电梯门机控制系统500采用闭环矢量控制策略，速度控制模块（图5未示）用于输出给定速度V*，给定速度V*与反馈速度Vr之差构成速度环输入以作为速度调节器520的输入。速度调节器520在速度控制下起作用，转矩自适应模块530在转矩控制下起作用，两者输出的物理意义均为转矩电流给定Iq_*。

如前述速度——转矩控制中所述，究竟采用速度控制还是转矩控制（即选用速度调节器520还是转矩自适应模块530的输出作为转矩电流给定Iq_*）由电梯门的运行位置来决定。切换模块（图5未示）用于判断电梯门是否到达限位位置，若未到达则将速度控制电流作为转矩电流给定Iq_*；若到达并且满足转矩控制条件则将转矩控制电流作为转矩电流给定Iq_*。转矩电流给定Iq_*与转矩电流反馈Iq_r之差构成转矩电流调节器522的输入，转矩电流调节器522的输出为q轴电压Uq。给定速度V*作为弱磁控制器510的输入，输出为励磁电流给定Id_*，励磁电流给定Id_*与励磁电流反馈Id_r之差构成励磁电流调节器512的输入，励磁电流调节器512的输出为d轴电压Ud。d轴指磁通轴，q轴指超前d轴90°的转矩轴。d轴电压Ud和q轴电压Uq经过PARK反变换模块540进行PARK反变换得到两相静止坐标系中的电压。Ualpha和Ubeta经过空间矢量脉宽调制模块550进行空间矢量脉宽调制（SVPWM）得到6路脉冲宽度调制（PWM）驱动信号，再经过智能功率模块（IPM）560处理后得到电机驱动电流输出给电机。对智能功率模块560输出的电机驱动电流中的2相电流进行采样，采样到的电流Iu和Iv经过PARK变换模块570进行PARK变换得到旋转坐标系下的转矩电流反馈Iq_r和励磁电流反馈Id_r。如前述，励磁电流给定Id_*与励磁电流反馈Id_r之差构成励磁电流调节器512的输入，转矩电流给定Iq_*与转矩电流反馈Iq_r之差构成转矩电流调节器522的输入，转矩电流反馈Iq_r还需反馈给转矩自适应模块530。编码器与电机连接，采集电梯门位置和电机速度、磁极角度相关信号。计算模块580获取编码器采集到的电梯门位置和电机速度、磁极角度相关信号，计算得到电梯门位置、电机速度（即反馈速度Vr）和坐标变换角度。给定速度V*与反馈速度Vr之差构成速度环输入，反馈速度Vr和电梯门位置反馈给转矩自适应模块530，坐标变换角度反馈给PARK反变换模块540和PARK变换模块570。

转矩自适应模块530用于进行转矩自适应控制，其控制流程可参考图3所示实施例。在本实施例中，转矩自适应模块包括：

电机速度判断单元，用于在定时器的定时时间到达时判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致。例如对于本实施例中采用的2毫秒定时器来说，就是每2毫秒执行一次控制流程。

置转矩恢复标志单元，用于在电机速度方向与电梯门运行指令方向不一致时增大当前电机转矩的绝对值，并置转矩恢复标志有效。

转矩恢复标志判断单元，用于在电机速度方向与电梯门运行指令方向一致时判断转矩恢复标志是否有效，若无效则减小当前电机转矩的绝对值；若有效则将当前电机转矩加上（关门控制时为加上）或减去（开门控制时为减去）预设转矩作为最终保持转矩，并根据最终保持转矩输出转矩控制电流。

上述电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法和装置以及电梯门机控制系统，在电梯门开关门到达限位位置时，具有根据负载大小自动调整电机转矩使之与负载力矩相平衡的功能。这样不会导致转矩浪费，同时可以降低电机电流，因而可以有效地减小电机发热，并起到节能环保的效果。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，包括下列步骤：

步骤A，判断电梯门是否到达限位位置，若是则执行步骤B；

步骤B，判断当前电机转矩是否大于预设的切换转矩，若是则将电机转矩设为预设的初始保持转矩，执行转矩自适应控制流程；所述转矩自适应控制流程包括下列步骤：

步骤C，判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致，若不一致则执行步骤D，若一致则执行步骤E；

步骤D，增大当前电机转矩的绝对值，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C；

步骤E，判断步骤D是否已执行，若未执行则减小当前电机转矩的绝对值，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C；若已执行则将当前电机转矩加上或减去预设转矩作为最终保持转矩。

2.根据权利要求1所述的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，其特征在于，所述步骤A之前还包括对电机进行速度控制的步骤；

所述步骤A中若电梯门未到达限位位置，则置速度控制标志，清转矩自适应相关标志，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤A；

所述步骤B是判断转矩控制标志是否有效，若有效则将电机转矩设为预设的初始保持转矩，执行步骤C；若无效则判断当前电机转矩是否大于预设的切换转矩，若是则置转矩控制标志，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤A；否则直接跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤A。

3.根据权利要求1所述的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，其特征在于，进行关门控制时，所述步骤C是判断电机速度是否为负；

所述步骤D包括判断电机速度的绝对值是否在增大的步骤，若是则将当前电机转矩按a₂M_额每秒增大，否则将当前电机转矩按a₃M_额每秒增大，M_额是电机额定转矩，a₃和a₂为预设值且a₂大于a₃；

所述步骤D还包括置转矩恢复标志的步骤，所述步骤E中判断步骤D是否已执行，是判断转矩恢复标志是否有效，若无效，则减小当前电机转矩的绝对值，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C；若有效，则将当前电机转矩加上预设转矩作为最终保持转矩。

4.根据权利要求3所述的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，其特征在于，所述步骤C包括下列步骤：

步骤C1，判断转矩自适应完成标志是否有效，若是则执行步骤C2，否则执行所述判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致的步骤；

步骤C2，判断电机速度是否为负，若是则清转矩自适应完成标志，并清转矩恢复标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C1；否则直接跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C1；

所述步骤E是将当前电机转矩加上预设转矩作为最终关门保持转矩，并置转矩自适应完成标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C1。

5.根据权利要求1所述的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，其特征在于，进行开门控制时，所述步骤C是判断电机速度是否为正；

所述步骤D包括判断电机速度的绝对值是否在增大的步骤，若是则将当前电机转矩按a₂M_额每秒减小，否则将当前电机转矩按a₃M_额每秒减小，M_额是电机额定转矩，a₃和a₂为预设值且a₂大于a₃；

所述步骤D还包括置转矩恢复标志的步骤，所述步骤E中判断步骤D是否已执行，是判断转矩恢复标志是否有效，若无效，则减小当前电机转矩的绝对值，并跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C；若有效，则将当前电机转矩减去预设转矩作为最终保持转矩。

6.根据权利要求5所述的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，其特征在于，所述步骤C包括下列步骤：

步骤C3，判断转矩自适应完成标志是否有效，若是则执行步骤C4，否则执行所述判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致的步骤；

步骤C4，判断电机速度是否为正，若是则清转矩自适应完成标志，并清转矩恢复标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C3；否则直接跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C3；

所述步骤E是将当前电机转矩减去预设转矩作为最终开门保持转矩，并置转矩自适应完成标志，然后跳出流程，当定时时间到达后重新开始执行步骤C3。

7.根据权利要求3至6中任意一项所述的电梯门机的开门关门到位转矩自适应方法，其特征在于，a₂为50%，a₃为25%，所述预设转矩为10%M_额。

8.一种电梯门机控制系统，包括速度控制模块、切换模块、速度调节器，其特征在于，还包括弱磁控制器、励磁电流调节器、转矩电流调节器、PARK反变换模块、空间矢量脉宽调制模块、智能功率模块、PARK变换模块、计算模块以及转矩自适应模块；

所述速度控制模块用于输出给定速度，对电机进行速度控制；

所述弱磁控制器根据所述给定速度，输出励磁电流给定；

所述励磁电流调节器根据励磁电流给定与励磁电流反馈之差，输出d轴电压；

所述速度调节器根据给定速度与反馈速度之差，输出速度控制电流；

所述转矩自适应模块根据转矩电流反馈、电梯门位置和反馈速度，进行转矩自适应控制，输出转矩控制电流；

所述切换模块用于判断电梯门是否到达限位位置，若未到达则将所述速度控制电流作为转矩电流给定；若到达并且当前电机转矩大于预设的切换转矩则将转矩控制电流作为转矩电流给定；

所述转矩电流调节器根据转矩电流给定与转矩电流反馈之差，输出q轴电压；

所述PARK反变换模块接收所述d轴电压和q轴电压，并根据所述计算模块输出的坐标变换角度进行PARK反变换，输出两相静止坐标系中的电压Ualpha和Ubeta；

所述空间矢量脉宽调制模块根据所述Ualpha和Ubeta进行空间矢量脉宽调制，输出脉冲宽度调制驱动信号；

所述智能功率模块将所述脉冲宽度调制驱动信号进行处理后得到电机的驱动电流并输出给电机；

所述PARK变换模块对所述驱动电流中的2相电流进行采样并进行PARK变换，得到旋转坐标系下的所述转矩电流反馈和所述励磁电流反馈；所述励磁电流给定与励磁电流反馈之差构成所述励磁电流调节器的输入，所述转矩电流给定与转矩电流反馈之差构成转矩电流调节器的输入，所述转矩电流反馈还反馈给所述转矩自适应模块；

所述计算模块获取与电机连接的编码器采集到的电梯门位置和电机速度、磁极角度相关信号，计算得到电梯门位置、反馈速度和坐标变换角度；所述电梯门位置反馈给所述转矩自适应模块，所述坐标变换角度反馈给所述PARK反变换模块和PARK变换模块，所述反馈速度反馈给所述转矩自适应模块，且给定速度与反馈速度之差构成所述速度调节器的输入。

9.根据权利要求8所述的电梯门机控制系统，其特征在于，所述转矩自适应模块包括：

电机速度判断单元，用于在定时器的定时时间到达时判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致；

置转矩恢复标志单元，用于在电机速度方向与电梯门运行指令方向不一致时增大当前电机转矩的绝对值，并置转矩恢复标志有效；

转矩恢复标志判断单元，用于在电机速度方向与电梯门运行指令方向一致时判断转矩恢复标志是否有效，若无效则减小当前电机转矩的绝对值；若有效则将当前电机转矩加上或减去预设转矩作为最终保持转矩，并根据所述最终保持转矩输出转矩控制电流。

10.一种电梯门机的开门关门到位转矩自适应装置，包括：

位置判断单元，用于判断电梯门是否到达限位位置；

切换单元，用于在电梯门到达限位位置时判断当前电机转矩是否大于预设的切换转矩，若是则将电机转矩设为预设的初始保持转矩；

电机速度判断单元，用于在定时器的定时时间到达时判断电机速度方向是否与电梯门运行指令方向一致；

置转矩恢复标志单元，用于在电机速度方向与电梯门运行指令方向不一致时增大当前电机转矩的绝对值；

转矩恢复标志判断单元，用于在电机速度方向与电梯门运行指令方向一致时判断所述转矩恢复标志单元是否已执行增大当前电机转矩的绝对值，若未执行则减小当前电机转矩的绝对值；若已执行则将当前电机转矩加上或减去预设转矩作为最终保持转矩。

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