CN107947675B - 一种开关磁阻控制模式平滑切换的装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种包括如开关磁阻控制模式平滑切换的装置的控制系统,包括速度PI调节器、控制模式平滑切换装置、电流检测模块和磁阻电机，电流检测模块用于检测控制模式平滑切换装置输出的电流反馈Ifb，控制模式平滑切换装置接收速度PI调节器的输入电流Icmd，以及切换指令，并根据切换指令平滑切换控制模式，输出指令控制磁阻电机。本发明的有益效果是，可以对开关磁阻电机在控制模式切换时进行平滑处理，通过对控制模式切换时的平滑处理，可以有效的减小切换瞬间带来的冲击，使输出转矩在切换瞬间能够平稳过渡，从而减小控制模式切换时对外部机械的冲击。

Description

一种开关磁阻控制模式平滑切换的装置

技术领域

本发明涉及开关磁阻电机的驱动领域，尤其是涉及开关磁阻控制模式平滑切换的装置。

背景技术

开关磁阻电机在不同的速度下，经常采用不同的控制模式，不同的控制模式可以更好的发挥开关磁阻电机在这个速度段下的性能。由于开关磁阻电机的非线性特性，且不同控制模式之间采用的是不同的调节量，因此在不同模式之间的切换是相当复杂的。现在大多数的切换方式基本采用直接切换，这样虽然简化了切换方式，但是在切换瞬间会带来较大的冲击，使输出转矩变化较大。有些控制器为了避免这种冲击，基本采用单模式控制开关磁阻电机，但是单模式很难在全速段发挥开关磁阻电机的性能，给其在应用上带来了较多的不便。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种开关磁阻控制模式平滑切换装置，通过对控制模式切换时的平滑处理，可以有效的减小切换瞬间带来的冲击，使输出转矩在切换瞬间能够平稳过渡，从而减小控制模式切换时对外部机械的冲击。

为了达到上述目的，提供一种开关磁阻控制模式平滑切换的装置,其特征在于,保证输出转矩T_转的变化量在0～10％内使得两种控制模式转换,包括用于控制其中一种控制模式的电流斩波控制模块、用于控制另一种控制模式的角度控制模块和比较模块；切换指令分别输送至电流斩波控制模块和角度控制模块进行调节，电流斩波控制模块的关断角Aoff与角度控制模块的关断角Aoff’进入比较模块进行比较，当Aoff与Aoff’相等时，切换控制模式。

本发明的前提在于输出转矩不发生突变，不发生突变在本发明中可以理解为T_转的变化量在0～10％。本发明的Aon为定值，通过改变关断角Aoff(低速到高速变化)和Aoff’(高速到低速变化)的值，电流可进行自动调节以使得满足转矩不变的调节，从而无缝衔接两种工作状态。

优选的，T_转的变化量在0～5％。

Aoff与Aoff’相等可以理解为△Aoff/Aoff+Aoff’约等于1％。

一般而言，电流斩波控制模块为低速控制模式，角度控制模块为中高速控制模式。在平时的运转中低速控制模式由电流斩波控制模块进行调节，中高速控制模式由角度控制模块进行调节，当需要切换时，同时采用两种控制模块并调节关断角Aoff，当满足两个模块的关断角相同时，进行切换，从而使得转矩切换平稳，不会发生变化。本发明的一种开关磁阻控制模式平滑切换的装置，可以在控制模式切换时进行平滑处理，能有效的减小切换瞬间转换的冲击，使输出转矩在切换瞬间能够平稳过渡，从而减小控制模式切换时对外部机械的冲击。

需要注意的是，低速控制模式和中高速控制模式是一个相对而言的概念，不限于特指某一特定的区间范围。

在低速控制模式切换为中高速控制模式时，关断角从180°或接近180°进行下降，电流会根据固定转矩自动寻求平衡。而当中高速控制模式切换为低速控制模式时，关断角则上升到180°。

在另一优选例中,所述的电流斩波控制模块的关断角Aoff1＝Aon+180°，角度控制模块通过PI调节器输出导通度θ，关断角为A0ff1’＝Aon+θ，其中Aon为设定为定值的开通角。

电流斩波模式中当Ifb>＝Icmd+△I1时，关闭开关管，当Ifb<＝Icmd-△I2时打开开关管，其中△I1>＝0、△I2>＝0，其开通角为Aon，导通宽度为180°电角度，关断角为Aoff2＝Aon+180°。Ifb为反馈电流，Icmd为指令电流。ICMD的10％以内。

在另一优选例中,保证输出转矩T_转的变化量在0～10％内使得两种控制模式转换，包括第一切换机构、第二切换机构、指令判断机构和执行机构；

指令判断机构，用于接收指令，当接收到低-高切换指令，则将指令传送至第一切换机构，当接收到高-低切换指令，则将指令传送至第二切换机构；

第一切换机构，包括用于控制低速模式的第一电流斩波控制模块、用于控制中高速模式第一角度控制模块、第一比较模块；低-高切换指令分别输送至第一电流斩波控制模块和第一角度控制模块进行调节，将电流斩波控制模块的关断角Aoff1降低，并与角度控制模块的关断角Aoff1’进入比较模块进行比较，判断是否Aoff1’>＝Aoff1，如果等式成立，则由第一电流斩波控制模块的控制方式切换到第一角度控制模块的控制方式，如果Aoff1’<Aoff1，则仍然采用第一电流斩波控制模块的控制方式；

第二切换机构，包括用于控制低速模式的第二电流斩波控制模块、用于控制中高速模式第二角度控制模块、第二比较模块；高-低切换指令分别输送至第二电流斩波控制模块和第二角度控制模块进行调节，将电流斩波控制模块的关断角Aoff2上升，并与角度控制模块的关断角Aoff2’进入比较模块进行比较，判断是否Aoff2’>＝Aoff2，如果等式成立，则由第二角度控制模块的控制方式切换到第二电流斩波控制模块的控制方式，如果Aoff2’<Aoff2，则仍然采用第二角度控制模块的控制方式；

执行机构用于执行输出结果。

第一切换机构和第二切换机构均为单向运行方向，对于第一切换机构，只能由低速控制模式到中高速控制模式切换，不能进行中高速控制模式向低速控制模式的切换。第二切换机构与第一切换结构相反。

所述低-高切换指令，是指从低速向中高速模式切换的指令，同理，高-低切换指令，是指从中高速向低速模式切换的指令。

在另一优选例中,所述的第一切换结构中还包括第一开关,当采用第一电流斩波控制模块时输出OUT1，第一开关拨到OU1处，当采用第一角度控制模块时输出OUT2，第一开关拨到OUT2，所述执行机构用于输出第一开关拨向的输出结果。

在另一优选例中,第一电流斩波控制模块接收电流给定指令Icmd，当Ifb>＝Icmd+△I1时，关闭开关管，当Ifb<＝Icmd-△I2时打开开关管，其中△I1>＝0、△I2>＝0，其开通角为Aon，导通宽度为180°电角度，关断角为Aoff1＝Aon+180°，第一电流斩波控制模块输出OUT1的开关控制状态量；第一角度控制模块接收电流给定指令Icmd，将Icmd输入PI调节器中，并输出导通宽度θ。其开通角为Aon，关断角为Aoff1’＝Aon+θ，第一角度控制模块输出OUT2的开关控制状态量。

第一电流斩波控制模块当接收到低-高切换指令后，开始减小控制模式1的Aoff1，减小量为△θ。

第一角度控制模块接收到切换指令1后，令其接收Icmd指令，并在内部进行PI调节，并输出相应的导通宽度θ，并获得关断角为：Aoff1’＝Aon+θ。

在另一优选例中,所述的第二切换结构中还包括第二开关,当采用第二电流斩波控制模块时输出OUT3，第二开关拨到OU3处，当采用第二角度控制模块时输出OUT4，第二开关拨到OUT4，所述执行机构用于输出第二开关拨向的输出结果。

在另一优选例中,第一电流斩波控制模块接收电流给定指令Icmd，当Ifb>＝Icmd+△I1时，关闭开关管，当Ifb<＝Icmd-△I2时打开开关管，其中△I1>＝0、△I2>＝0，其开通角为Aon，导通宽度为180°电角度，关断角为Aoff1＝Aon+180°，第一电流斩波控制模块输出OUT1的开关控制状态量；第一角度控制模块接收电流给定指令Icmd，将Icmd输入PI调节器中，并输出导通宽度θ。其开通角为Aon，关断角为Aoff1’＝Aon+θ，第一角度控制模块输出OUT2的开关控制状态量。

在另一优选例中,输出量为控制电机的电压量或控制电机的电流量。

一种开关磁阻控制模式平滑切换的装置的控制系统,包括速度PI调节器、控制模式平滑切换装置、电流检测模块和磁阻电机，电流检测模块用于检测控制模式平滑切换装置输出的电流反馈Ifb，控制模式平滑切换装置接收速度PI调节器的输入电流Icmd，以及切换指令，并根据切换指令平滑切换控制模式，输出指令控制磁阻电机。

本发明的有益效果是，可以对开关磁阻电机在控制模式切换时进行平滑处理，通过对控制模式切换时的平滑处理，可以有效的减小切换瞬间带来的冲击，使输出转矩在切换瞬间能够平稳过渡，从而减小控制模式切换时对外部机械的冲击。

应理解，在本发明范围内中，本发明的上述各技术特征和在下文(如实施方式)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

附图说明

图1是本发明的整体系统框图；

图2是本发明的一种控制框图；

图3是本发明的另一种控制框图；

图4是本发明的控制模式平滑切换装置的内部控制框图；

图5是本发明从控制模式A到控制模式B切换的控制框图；

图6是本发明从控制模式B到控制模式A切换的控制框图。

具体实施方式

开关磁阻电机在不同的速度下，经常采用不同的控制模式，现在大多数的切换方式基本采用直接切换，在切换瞬间会带来较大的冲击，使输出转矩变化较大。本发明提供一种开关磁阻控制模式平滑切换的装置，其在控制模式切换时进行平滑处理，能有效的减小切换瞬间代理的冲击，使输出转矩在切换瞬间能够平稳过渡，从而减小控制模式切换时对外部机械的冲击。

根据本发明的一个方面，提供一种开关磁阻控制模式平滑切换的装置,其特征在于,保证输出转矩T_转的变化量在0～10％内使得两种控制模式转换,包括用于控制其中一种控制模式的电流斩波控制模块、用于控制另一种控制模式的角度控制模块和比较模块；切换指令分别输送至电流斩波控制模块和角度控制模块进行调节，电流斩波控制模块的关断角Aoff与角度控制模块的关断角Aoff’进入比较模块进行比较，当Aoff与Aoff’相等时，切换控制模式。

一般而言，电流斩波控制模块为低速控制模式，角度控制模块为中高速控制模式。在平时的运转中低速控制模式由电流斩波控制模块进行调节，中高速控制模式由角度控制模块进行调节，当需要切换时，同时采用两种控制模块并调节关断角Aoff，当满足两个模块的关断角相同时，进行切换，从而使得转矩切换平稳，不会发生变化。本发明的一种开关磁阻控制模式平滑切换的装置，可以在控制模式切换时进行平滑处理，能有效的减小切换瞬间代理的冲击，使输出转矩在切换瞬间能够平稳过渡，从而减小控制模式切换时对外部机械的冲击。

根据本发明的另一方面，提供一种开关磁阻控制模式平滑切换的装置,保证输出转矩T_转的变化量在0～10％内使得两种控制模式转换，包括第一切换机构、第二切换机构、指令判断机构和执行机构；指令判断机构，用于接收指令，当接收到低-高切换指令，则将指令传送至第一切换机构，当接收到高-低切换指令，则将指令传送至第二切换机构；第一切换机构，包括用于控制低速模式的第一电流斩波控制模块、用于控制中高速模式第一角度控制模块、第一比较模块；低-高切换指令分别输送至第一电流斩波控制模块和第一角度控制模块进行调节，将电流斩波控制模块的关断角Aoff1降低，并与角度控制模块的关断角Aoff1’进入比较模块进行比较，判断是否Aoff1’>＝Aoff1，如果等式成立，则由第一电流斩波控制模块的控制方式切换到第一角度控制模块的控制方式，如果Aoff1’<Aoff1，则仍然采用第一电流斩波控制模块的控制方式；第二切换机构，包括用于控制低速模式的第二电流斩波控制模块、用于控制中高速模式第二角度控制模块、第二比较模块；高-低切换指令分别输送至第二电流斩波控制模块和第二角度控制模块进行调节，将电流斩波控制模块的关断角Aoff2上升，并与角度控制模块的关断角Aoff2’进入比较模块进行比较，判断是否Aoff2’>＝Aoff2，如果等式成立，则由第二角度控制模块的控制方式切换到第二电流斩波控制模块的控制方式，如果Aoff2’<Aoff2，则仍然采用第二角度控制模块的控制方式；执行机构用于执行输出结果。

根据本发明的另一方面，提供一种包括开关磁阻控制模式平滑切换的装置的控制系统,包括速度PI调节器、控制模式平滑切换装置、电流检测模块和磁阻电机，电流检测模块用于检测控制模式平滑切换装置输出的电流反馈Ifb，控制模式平滑切换装置接收速度PI调节器的输入电流Icmd，以及切换指令，并根据切换指令平滑切换控制模式，输出指令控制磁阻电机。

本发明的开关磁阻控制模式平滑切换的装置，其输入给定电流指令，其可以位于速度环PI调节器输出给定电流Icmd之后，如图1所示；也可以位于速度环输出转矩给定后的转矩到电流的换算部分之后，如图2所示。如图1和图2所示，该平滑切换装置其输入量为给定电流Icmd、电机绕组电流反馈量Ifb和切换指令，其输出量直接控制开关磁阻电机的绕组电流。

所述控制模式平滑切换的装置，其主要由第一切换机构、第二切换机构和执行机构三部分组成，如图3所示。切换机构主要用于在控制模式A与控制模式B之间进行切换。

在本实施例中，控制模式A为低速段，控制模式B为中、高速段。

第一切换机构可将控制模式A切换到控制模式B，实现控制模式A到控制模式B的第一切换机构接收从低速段向中高速段的切换指令、给定电流Icmd和反馈电流Ifb，并输出开关管控制指令到执行机构。

第二切换机构可将了控制模式B切换到控制模式A。控制模式B到控制模式A的第二切换机构接从中高速段向低速段的收切换指令、给定电流Icmd和反馈电流Ifb，并输出开关管控制指令到执行机构。

执行机构接收到开关管控制指令，对开关管进行开关控制，以控制电机的绕组电流。

第一切换装置包括第一电流斩波控制模块、第一角度控制模块、第一比较模块和开关S1。

控制模式A为电流斩波控制模式，其特点为其特点为当Ifb>＝Icmd+△I1时，关闭开关管，当Ifb<＝Icmd-△I2时打开开关管，其中△I1>＝0、△I2>＝0，其开通角为Aon，导通宽度为180°电角度，关断角为Aoff1＝Aon+180°，此控制模式主要运行在低速段。

所述控制模式B为角度控制模式，其特点为：输入给定量为电流给定量Icmd，经过PI调节器输出导通宽度θ(0°<＝θ<＝180°，其中0°和180表示电角度)。其开通角为Aon，关断角为Aoff1’＝Aon+θ(Aoff1>＝Aoff1’)，此控制模式主要运行在中、高速段。

当电机运行在低速段并向中高速段转移时，该装置接收到低-高的切换指令，该切换指令主要作用是告诉第一电流斩波控制模块此时电机由低速向中高速转移，需要进行控制模式的切换。该切换指令同时告诉第一角度控制模块此时电机由低速向中高速转移，需要进行控制模式的切换。第一电流斩波控制模块接收到低-高切换指令后，开始减小Aoff1，减小量为△θ，此时由于△θ的减小，其给定量Icmd随之增加。第一角度控制模块接收到低-高切换指令后，开始工作，令其接收Icmd指令，并在内部进行PI调节，并输出相应的导通宽度θ，并获得关断角为：Aoff1’＝Aon+θ。第一电流斩波控制模块与第一角度控制模块分别将Aoff1和Aoff1’输入到第一比较模块中进行比较，判断是否Aoff1’>＝Aoff1，如果等式成立，则由控制模块A的控制方式切换到控制模块B的控制方式，如果Aoff1’<Aoff1，则仍然采用控制模块A的控制方式。当采用控制模块A控制方式时，此时输出量OUT1起作用，开关S1拨到OUT1输出处。

在两种控制模式转换过程中输出转矩不发生突变，输出转矩平稳过渡。模式转换是在速度变化过程中进行的，是一个动态的过程，给定转速V₁，当前转速V_F，V₁>V_F，电机开始加速，当到了切换时，按照文中所述开始调节，此时电机为了达到设定的转速，会通过速度调节器、自行调节所需要的输出电流，也就是电流给定值。

第二切换装置，其主要由第二电流斩波控制模块、第二角度控制模块、第二比较模块和开关S2这几部分组成。所述控制模式A为电流斩波控制模式，受到第二电流斩波控制模块控制，其特点为当Ifb>＝Icmd+△I1时，关闭开关管，当Ifb<＝Icmd-△I2时打开开关管，其中△I1>＝0、△I2>＝0，其开通角为Aon，导通宽度为180°电角度，关断角为Aoff2＝Aon+180°，此控制模式主要运行在低速段。所述控制模式B为角度控制模式，受到第二角度控制模块控制，其特点为：输入给定量为电流给定量Icmd，经过PI调节器输出导通宽度θ’(0°<＝θ’<＝180°，其中0°和180表示电角度)。其开通角为Aon，关断角为Aoff2’＝Aon+θ’(Aoff2>＝Aoff2’)，此控制模式主要运行在中、高速段。当电机运行在中高速段并向低速段转移时，该装置接收到高-低切换指令，该切换指令主要作用是告诉第二电流斩波控制模块此时电机由中高速向低速转移，需要进行控制模式的切换。该切换指令同时告诉第二角度控制模块此时电机由中高速向低速转移，需要进行控制模式的切换。接收到高-低切换指令后，开始增加Aoff2’，增加量为△θ’，此时由于△θ’的增加，其给定量Icmd随之减小，并且第二角度控制模块在内部进行PI调节，并输出相应的导通宽度θ’，并获得关断角为：

Aoff2’＝Aon+θ’。接收到高-低切换指令后，开始工作，令其接收Icmd指令，此时其开通角为Aon，关断角为：Aoff2＝Aon+180°，并且其不断的将反馈电流Ifb与给定电流Icmd进行比较。第二电流斩波控制模块与第二角度控制模块分别将Aoff2和Aoff2’输入到第二比较模块中进行比较，判断是否Aoff2’>＝Aoff2，如果等式成立，则由第二角度控制模块的控制方式B切换到第二电流斩波控制模块的控制方式A，如果Aoff2’<Aoff2，则仍然采用第二角度控制模块的控制方式B。当第二角度控制模块的控制方式B时，此时输出量OUT4起作用，开关S2拨到OUT4输出处，此时OUT＝OUT4。当第二电流斩波控制模块的控制方式A时，此时输出量OUT3起作用，开关S2拨到OUT3输出处，此时OUT＝OUT3。当在切换过程中，随着Aoff’增加，Icmd减小，直到Aoff2’>＝Aoff2成立，控制方式由第二角度控制模块的控制方式B到第二电流斩波控制模块的控制方式A的切换完成。只要第二角度控制模块的增加量△θ’足够小，在切换瞬间可以满足

Aoff2’＝Aoff2。当切换完成后，高-低切换指令停止作用。所述控制模式B到控制模式A切换装置为单向运行方式，其只能由控制模式B到控制模式A切换，不能进行由控制模式A到控制模式B的切换。

以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，在阅读了解本发明的上述讲授内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (9)

1.一种开关磁阻电机控制模式平滑切换的装置，其特征在于，保证输出转矩T_转的变化量在0～10％内使得两种控制模式转换，包括用于控制其中一种控制模式的电流斩波控制模块、用于控制另一种控制模式的角度控制模块和比较模块；切换指令分别输送至电流斩波控制模块和角度控制模块进行调节，电流斩波控制模块的关断角Aoff与角度控制模块的关断角Aoff'进入比较模块进行比较，当Aoff与Aoff'相等时，切换控制模式。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的电流斩波控制模块的关断角Aoff＝Aon+180°，角度控制模块通过PI调节器输出导通度θ，关断角为A0ff'＝Aon+θ，其中Aon为设定为定值的开通角。

3.一种开关磁阻电机控制模式平滑切换的装置，其特征在于，保证输出转矩T_转的变化量在0～10％内使得两种控制模式转换，包括第一切换机构、第二切换机构、指令判断机构和执行机构；

指令判断机构，用于接收指令，当接收到低-高切换指令，则将指令传送至第一切换机构，当接收到高-低切换指令，则将指令传送至第二切换机构；

第一切换机构，包括用于控制低速模式的第一电流斩波控制模块、用于控制中高速模式第一角度控制模块、第一比较模块；低-高切换指令分别输送至第一电流斩波控制模块和第一角度控制模块进行调节，将电流斩波控制模块的关断角Aoff1降低，并与角度控制模块的关断角Aoff1'进入第一比较模块进行比较，判断是否Aoff1'≥Aoff1，如果等式成立，则由第一电流斩波控制模块的控制方式切换到第一角度控制模块的控制方式，如果Aoff1'<Aoff1，则仍然采用第一电流斩波控制模块的控制方式；

第二切换机构，包括用于控制低速模式的第二电流斩波控制模块、用于控制中高速模式第二角度控制模块、第二比较模块；高-低切换指令分别输送至第二电流斩波控制模块和第二角度控制模块进行调节，将电流斩波控制模块的关断角Aoff2上升，并与角度控制模块的关断角Aoff2'进入第二比较模块进行比较，判断是否Aoff2'≥Aoff2，如果等式成立，则由第二角度控制模块的控制方式切换到第二电流斩波控制模块的控制方式，如果Aoff2'<Aoff2，则仍然采用第二角度控制模块的控制方式；

执行机构用于执行输出结果。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述的第一切换机构中还包括第一开关，当采用第一电流斩波控制模块时输出OUT1，第一开关拨到OUT1处，当采用第一角度控制模块时输出OUT2，第一开关拨到OUT2，所述执行机构用于输出第一开关拨向的输出结果。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，第一电流斩波控制模块接收电流给定指令Icmd，当Ifb≥Icmd+△I1时，关闭开关管，当Ifb≤Icmd-△I2时打开开关管，其中△I1≥0、△I2≥0，其开通角为Aon，导通宽度为180°电角度，关断角为Aoff1＝Aon+180°，第一电流斩波控制模块输出OUT1的开关控制状态量；第一角度控制模块接收电流给定指令Icmd，将Icmd输入PI调节器中，并输出导通宽度θ，其开通角为Aon，关断角为Aoff1'＝Aon+θ，第一角度控制模块输出OUT2的开关控制状态量，Ifb是电机绕组电流反馈量。

6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述的第二切换机构中还包括第二开关，当采用第二电流斩波控制模块时输出OUT3，第二开关拨到OUT3处，当采用第二角度控制模块时输出OUT4，第二开关拨到OUT4，所述执行机构用于输出第二开关拨向的输出结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，第一电流斩波控制模块接收电流给定指令Icmd，当Ifb≥Icmd+△I1时，关闭开关管，当Ifb≤Icmd-△I2时打开开关管，其中△I1≥0、△I2≥0，其开通角为Aon，导通宽度为180°电角度，关断角为Aoff1＝Aon+180°，第一电流斩波控制模块输出OUT1的开关控制状态量；第一角度控制模块接收电流给定指令Icmd，将Icmd输入PI调节器中，并输出导通宽度θ，其开通角为Aon，关断角为Aoff1'＝Aon+θ，第一角度控制模块输出OUT2的开关控制状态量，Ifb是电机绕组电流反馈量。

8.根据权利要求3至7任一所述的装置，其特征在于，所述装置的输出量为控制电机的电压量或控制电机的电流量。

9.一种包括如权利要求1至8任一所述开关磁阻电机控制模式平滑切换的装置的控制系统，其特征在于，包括速度PI调节器、控制模式平滑切换装置、电流检测模块和磁阻电机，电流检测模块用于检测控制模式平滑切换装置输出的电流反馈量Ifb，控制模式平滑切换装置接收速度PI调节器的输入电流Icmd，以及切换指令，并根据切换指令平滑切换控制模式，输出指令控制磁阻电机。

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