CN107471207B - 一种变速箱壳驱动结构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种变速箱壳驱动结构，壳驱结构，所述壳驱结构包括基架，基架上固定连接有主驱动电机，基架上还设有带有外壳的输出端和输入端共轴的减速箱，减速箱的输入端与主驱动电机的输出轴连接，减速箱的输出端与基架固定连接，使得外壳可受主驱动电机而绕主驱动电机的输出轴转动。基架与基座的转动轴连接，由于本发明改变了减速箱的传动方式，这样就可以在增设其他传动部件的情况下，实现主驱动电机的减速过后的动力传动，这样可以让减速箱和主驱动电机的重心往基架的转动中心偏移，这样减少了转动惯量，也减少了占用空间。本发明用于机器人。

Description

一种变速箱壳驱动结构
技术领域
本发明涉及一种变速箱壳驱动结构。
背景技术
现有的机器人包括基座，基座上设有转动轴，转动轴上连接有基架，基架上依次连接有上臂、前臂、腕部，为了让上臂、前臂、腕部组成的上动作组件的惯量小，所以驱动上臂、前臂的电动机往往是设在基架上，本领域技术人员由于惯性思维，都是将上臂、前臂与电动机的输出轴连接，这样就会出现如图1所示的电动机对称设置的结构，这样的结构导致机器人的横向尺寸非常的大，而且惯量也大，且结构平衡性也有很大的问题。
这样的结构对于用手拖动上动作组件进行示教编程的，亦即重复手工示教动作的机器人来说，这样的结构会导致操作人员拖动上动作组件时所花的力气很大，导致示教机器人动作不灵活，而且两侧布设的电动机也会占用大量的空间，使得操作人员的活动空间变小。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种用于机器人的利用变速箱壳的驱动结构。
本发明解决其技术问题的解决方案是：
一种变速箱壳驱动结构，壳驱结构，所述壳驱结构包括基架，基架上固定连接有主驱动电机，基架上还设有带有外壳的输出端和输入端共轴的减速箱，减速箱的输入端与主驱动电机的输出轴连接，减速箱的输出端与基架固定连接，使得外壳可受主驱动电机而绕主驱动电机的输出轴转动。
作为上述方案的进一步改进，还包括上臂，上臂与外壳固定连接，使得上臂可绕主驱动电机的输出轴转动，与上臂连接的壳驱结构称为第一壳驱结构。
作为上述方案的进一步改进，还包括用转轴与上臂连接在一起的前臂，基架上还设有臂驱动电机，所述臂驱动电机的输出轴与前臂连接，使得臂驱动电机可驱动前臂绕所述转轴转动。
作为上述方案的进一步改进，第一壳驱结构的主驱动电机与臂驱动电机同向设置，亦即第一壳驱结构的主驱动电机与臂驱动电机的输出轴均指向同一方向。
作为上述方案的进一步改进，还包括用转轴连接在一起的上臂和前臂，外壳与前臂连接，与前臂连接的壳驱结构称为第二壳驱结构，使得前臂受第二壳驱结构的主驱动电机的驱动绕所述转轴转动。
作为上述方案的进一步改进，还连动杆，连动杆的一端与第二壳驱结构的外壳固定连接，连动杆的另一端在所述转轴的旁侧与前臂用轴连接，使得前臂通过连动杆与第二壳驱结构的外壳连接。
作为上述方案的进一步改进，还包括第一壳驱结构，第一壳驱结构的外壳与上臂连接，使得上臂可绕第一壳驱结构的主驱动电机的输出轴转动。
作为上述方案的进一步改进，第一壳驱结构的主驱动电机和第二壳驱结构的主驱动电机同向设置，亦即第一壳驱结构的主驱动电机和第二壳驱结构的主驱动电机的输出轴均指向同一方向。
作为上述方案的进一步改进，还包括腕部，上臂、前臂、腕部依次连接在一起，前臂的前端设有轴孔，轴孔内设有腕轴，所述腕轴与腕部连接，使得腕部可绕腕轴连接，腕部上设有末端转轴；前臂的后端设有腕驱动电机和末驱动电机，腕驱动电机上传动连接有腕传动件，腕传动件与腕轴传动连接，末驱动电机上传动连接有末传动件，末传动件与末端转轴传动连接；腕传动件和末传动件均设在前臂内并沿前臂的延伸方向延伸；腕传动件和末传动件套接，亦即腕传动件套住末传动件或末传动件套住腕传动件。
作为上述方案的进一步改进，腕驱动电机和末驱动电机统称为腕驱动器，腕驱动器和腕部分别设在所述转轴的两侧。
本发明的有益效果是：一种变速箱壳驱动结构，壳驱结构，所述壳驱结构包括基架，基架上固定连接有主驱动电机，基架上还设有带有外壳的输出端和输入端共轴的减速箱，减速箱的输入端与主驱动电机的输出轴连接，减速箱的输出端与基架固定连接，使得外壳可受主驱动电机而绕主驱动电机的输出轴转动。基架与基座的转动轴连接，由于本发明改变了减速箱的传动方式，这样就可以在增设其他传动部件的情况下，实现主驱动电机的减速过后的动力传动，这样可以让减速箱和主驱动电机的重心往基架的转动中心偏移，这样减少了转动惯量，也减少了占用空间，由于避免了增设其他的传动部件，所以本发明可以在不增加示教机器人的系统摩擦力的情况下，减少了转动惯量，也减少了占用空间。本发明用于机器人。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
图1是本发明实施例的外观立体示意图；
图2是本发明实施例的上臂与外壳固定连接的结构示意图；
图3是本发明实施例的腕驱动器的连接结构示意图；
图4是本发明实施例的腕部的连接结构示意图；
图5是现有技术示教机器人的外观立体示意图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
参照图1至图4，这是本发明的实施例，具体地：
一种变速箱壳驱动结构，壳驱结构，所述壳驱结构包括基架100，基架100上固定连接有主驱动电机101，基架100上还设有带有外壳31的输出端和输入端共轴的减速箱，减速箱的输入端与主驱动电机101的输出轴连接，减速箱的输出端与基架100固定连接，使得外壳31可受主驱动电机101而绕主驱动电机101的输出轴转动。基架与基座的转动轴连接，由于本发明改变了减速箱的传动方式，这样就可以在增设其他传动部件的情况下，实现主驱动电机的减速过后的动力传动，这样可以让减速箱和主驱动电机的重心往基架的转动中心偏移，这样减少了转动惯量，也减少了占用空间，由于避免了增设其他的传动部件，所以本发明可以在不增加示教机器人的系统摩擦力的情况下，减少了转动惯量，也减少了占用空间。
本实施例还包括上臂2，上臂2与外壳31固定连接，使得上臂2可绕主驱动电机101的输出轴转动，与上臂2连接的壳驱结构称为第一壳驱结构。
还包括用转轴连接在一起的上臂2和前臂3，外壳31与前臂3连接，与前臂3连接的壳驱结构称为第二壳驱结构，使得前臂3受第二壳驱结构的主驱动电机101的驱动绕所述转轴转动。所述第二壳驱结构的主驱动电机101为臂驱动电机(图中未示)。
第一壳驱结构的主驱动电机101与臂驱动电机同向设置，亦即第一壳驱结构的主驱动电机101与臂驱动电机的输出轴均指向同一方向。这样就能最大限度地减少空间的占用。
为了便于控制前臂3的转动，还连动杆4，连动杆4的一端与第二壳驱结构的外壳31固定连接，连动杆4的另一端在所述转轴的旁侧与前臂3用轴连接，使得前臂3通过连动杆4与第二壳驱结构的外壳31连接。
本实施例还包括腕部5，上臂2、前臂3、腕部5依次连接在一起，前臂3的前端设有轴孔，轴孔内设有腕轴6，所述腕轴6与腕部5连接，使得腕部5可绕腕轴6连接，腕部5上设有末端转轴7；前臂3的后端设有腕驱动电机81和末驱动电机82，腕驱动电机81上传动连接有腕传动件83，腕传动件83与腕轴6传动连接，末驱动电机82上传动连接有末传动件84，末传动件84与末端转轴7传动连接；腕传动件83和末传动件84均设在前臂3内并沿前臂3的延伸方向延伸；腕传动件83和末传动件84套接，亦即腕传动件83套住末传动件84或末传动件84套住腕传动件83。这样就可以减少腕部的运动惯量，让示教机器人动作更加灵敏，活动自如，操作力小。
腕驱动电机81和末驱动电机82统称为腕驱动器，腕驱动器和腕部分别设在所述转轴的两侧。这样能进一步减少前臂3的运动惯量。
以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (3)

1.一种变速箱壳驱动结构，其特征在于：所述壳驱动结构包括基架（100），基架（100）上固定连接有主驱动电机（101），基架（100）上还设有带有外壳（31）的输出端和输入端共轴的减速箱，减速箱的输入端与主驱动电机（101）的输出轴连接，减速箱的输出端与基架（100）固定连接，使得外壳（31）可受主驱动电机（101）驱动而绕主驱动电机（101）的输出轴转动；还包括上臂（2），上臂（2）与外壳（31）固定连接，使得上臂（2）可绕主驱动电机（101）的输出轴转动，与上臂（2）连接的外壳称为第一壳驱动结构；还包括用转轴与上臂（2）连接在一起的 前臂（3），外壳（31）与前臂（3）连接，与前臂（3）连接的称为第二壳驱动结构，使得前臂（3）能够受第二壳驱动结构的主驱动电机（101）的驱动绕所述转轴转动；还包括连动杆（4），连动杆（4）的一端与第二壳驱动结构的外壳（31）固定连接，连动杆（4）的另一端在所述转轴的旁侧与前臂（3）用轴连接，使得前臂（3）通过连动杆（4）与第二壳驱动结构的外壳（31）连接；第一壳驱动结构的主驱动电机（101）和第二壳驱动结构的主驱动电机（101）同向设置，亦即第一壳驱动结构的主驱动电机（101）和第二壳驱动结构的主驱动电机（101）的输出轴均指向同一方向。
2.根据权利要求1所述的一种变速箱壳驱动结构，其特征在于：还包括腕部（5），上臂（2）、前臂（3）、腕部（5）依次连接在一起，前臂（3）的前端设有轴孔，轴孔内设有腕轴（6），所述腕轴（6）与腕部（5）连接，使得腕部（5）可绕腕轴（6）转动，腕部（5）上设有末端转轴（7）；前臂（3）的后端设有腕驱动电机（81）和末驱动电机（82），腕驱动电机（81）上传动连接有腕传动件（83），腕传动件（83）与腕轴（6）传动连接，末驱动电机（82）上传动连接有末传动件（84），末传动件（84）与末端转轴（7）传动连接；腕传动件（83）和末传动件（84）均设在前臂（3）内并沿前臂（3）的延伸方向延伸；腕传动件（83）和末传动件（84）套接，亦即腕传动件（83）套住末传动件（84）或末传动件（84）套住腕传动件（83）。
3.根据权利要求2所述的一种变速箱壳驱动结构，其特征在于：腕驱动电机（81）和末驱动电机（82）统称为腕驱动器，腕驱动器和腕部（5）分别设在所述转轴的两侧。
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