CN107458605A - 一种智能无人机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种智能无人机，包括本体、飞行装置、收衣装置、液压装置、摄像头、导航装置、蓄电池、无线装置以及处理器，飞行装置设置于本体上方，收衣装置包括吸附装置以及卡扣，吸附装置为电磁铁并设置于本体下方，卡扣设置于本体下方位置，液压装置包括液压泵以及液压杆，液压泵设置于本体内部并与本体侧方外表面保持同一水平线，液压杆设置于本体侧方并与液压泵连接；摄像头设置于本体侧方，用于摄取本体周围环境影像；导航装置设置于本体内部，蓄电池设置于本体内部，无线装置设置于本体内部位置并分别与外部设备以及网络连接；处理器设置于本体内部位置并分别与飞行装置、吸附装置、液压泵、固定锁扣、摄像头、导航装置以及无线装置连接。

Description

一种智能无人机及其控制方法

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种智能无人机及其控制方法。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。

无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

然，如何将无人机应用于在天气不好的情况下能够及时返回家中，自动化的将晾晒的衣物收取以及将开启的窗户关闭是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种智能无人机及其控制方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种用于收衣的智能无人机，包括本体、飞行装置、收衣装置、液压装置、摄像头、导航装置、蓄电池、无线装置以及处理器，所述本体为防水设计；所述飞行装置设置于所述本体上方位置，用于控制所述本体进行飞行；所述收衣装置包括吸附装置以及卡扣，所述吸附装置为电磁铁并设置于所述本体下方位置，用于吸附铁质晾衣架；所述卡扣设置于所述本体下方位置，用于将晾衣架固定于本体下方；所述液压装置包括液压泵以及液压杆，所述液压泵设置于所述本体内部位置并与所述本体侧方外表面保持同一水平线，用于驱动液压杆伸缩；所述液压杆设置于所述本体侧方位置并与所述液压泵连接；所述摄像头设置于所述本体侧方位置，用于摄取所述本体周围环境影像；所述导航装置设置于所述本体内部位置，用于规划所述本体的飞行路线；所述蓄电池设置于所述本体内部位置，用于提供电力；所述无线装置设置于所述本体内部位置并分别与外部设备以及网络连接；所述处理器设置于所述本体内部位置并分别与飞行装置、吸附装置、液压泵、固定锁扣、摄像头、导航装置以及无线装置连接。

作为本发明的一种优选方式，还包括定位装置，所述定位装置设置于所述本体内部位置并与处理器连接，用于定位所述本体位置信息并获取定位数据。

作为本发明的一种优选方式，还包括遮雨装置，所述遮雨装置设置于所述本体上方位置并与处理器连接，所述遮雨装置开启后，用于遮挡雨水。

作为本发明的一种优选方式，还包括湿度传感器以及固定锁扣，所述湿度传感器设置于所述卡扣下方位置并与处理器连接，用于获取衣物湿度值信息；所述固定锁扣设置于所述液压杆前端位置，用于与窗户侧方把手进行固定。

作为本发明的一种优选方式，还包括烘干装置，所述烘干装置存储于屋内挂衣架侧方位置并与无线装置连接，用于烘干衣物；所述烘干装置还包括铁质壳体，所述铁质壳体用于被吸附装置吸附。

一种用于收衣的智能无人机控制方法，使用所述的一种用于收衣的智能无人机，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

处理器实时检测已与无线装置连接的外部设备是否有发送启动指令；

若有则所述处理器向导航装置发送导航指令，所述导航装置接收到则根据存储的设置为家的地址信息规划最优的飞行路线并将所述飞行路线返回给所述处理器；

所述处理器接收到则将所述飞行路线、家庭楼层信息以及飞行指令发送给飞行装置，所述飞行装置接收到则控制本体根据所述飞行路线进行飞行以及利用摄像头实时摄取飞行影像并将飞行信息以及所述飞行影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述飞行信息以及所述飞行影像则根据所述飞行影像以及家庭楼层信息分析是否有到达目的地；

若有则所述处理器根据所述实时摄取的飞行影像分析所述目的地是否设置有防盗窗；

若有则所述处理器将所述防盗窗影像实时发送给所述飞行装置，所述飞行装置接收到则控制所述本体侧飞进入屋内并将进入信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述进入信息则根据所述飞行影像分析所述晾衣位置信息以及分析所述晾衣架信息；

若所述晾衣架为铁质晾衣架则所述处理器向吸附装置发送吸附指令以及向飞行装置发送悬停指令，所述吸附装置接收到则开启吸附功能，所述飞行装置接收到则控制所述本体悬停于晾衣架上方并将悬停信息返回给所述处理器；

若所述晾衣架为非铁质晾衣架则所述处理器向飞行装置以及卡扣发送抓取指令，所述飞行装置以及卡扣接收到则所述飞行装置利用本体控制所述卡扣抓取所述晾衣架并将所述抓取完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述悬停信息或所述抓取完成信息则向所述飞行装置发送实时摄取的屋内影像以及存储指令，所述飞行装置接收到则控制所述本体前往所述屋内设置的存储点。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理器向导航装置发送导航指令时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向定位装置发送定位指令，所述定位装置接收到则定位所述本体位置信息并将获取的定位数据返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述定位数据则将其发送给所述导航装置，所述导航装置接收到则根据存储的设置为家的地址信息以及所述定位数据规划最优的飞行路线并将所述飞行路线返回给所述处理器。

作为本发明的一种优选方式，在所述飞行装置接收到飞行指令控制本体根据所述飞行路线进行飞行以及利用摄像头实时摄取飞行影像并将飞行信息以及所述飞行影像返回给所述处理器后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器接收到所述飞行影像则根据接收的所述分析影像分析当前天气是否为下雨；

若是则所述处理器向遮雨装置发送开启指令，所述遮雨装置接收到则控制自身进入开启状态。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理器接收到所述飞行装置返回的进入信息后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向湿度传感器发送检测指令，所述湿度传感器接收到则实时检测当前空气湿度值信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述湿度值信息则根据其分析所述湿度值是否有超过预设湿度值；

若有则所述处理器向所述飞行装置发送所述实时摄取的影像以及靠窗指令并向液压泵发送伸出指令以及向固定锁扣发送固定指令，所述飞行装置接收到则控制所述本体前往窗户位置，所述液压泵接收到则驱动液压杆伸出，所述固定锁扣接收到则控制自身与窗户把手进行固定并将所述固定信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述固定信息则向所述飞行装置发送关闭指令，所述飞行装置接收到则控制所述本体向窗户开启方向的反方向飞行将所述窗户关闭。

作为本发明的一种优选方式，在飞行装置控制所述本体前往所述屋内设置的存储点后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向湿度传感器发送检测指令，所述湿度传感器接收到则实时检测当前衣物湿度值信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述湿度值信息则根据其分析所述湿度值是否有超过预设湿度值；

若有则所述处理器向所述飞行装置发送所述实时摄取的屋内影像以及悬挂指令，所述飞行装置接收到则利用本体控制所述卡扣将所述衣服放置于挂衣架上方并将悬挂完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向吸附装置发送吸附指令以及向所述飞行装置发送所述实时摄取的屋内影像、悬吊指令并向所述烘干装置发送烘干指令，所述吸附装置接收到则控制自身进入开启状态，所述飞行装置接收到则利用本体控制所述吸附装置吸附所述烘干装置并将所述烘干装置进行悬吊，所述烘干装置接收到则启动烘干功能。

本发明实现以下有益效果：1.智能无人机接收到已与自身连接的外部设备发送的启动指令后，控制自身开启启动运行，然后对前往设置的家的地址信息规划飞行路线，然后控制自身根据飞行路线返回家中，在飞行至家所在的楼层外部时，利用摄像头摄取窗户影像分析是否为防盗窗，若是则所述智能无人机控制自身侧方微型进入屋内，然后根据影像分析晾衣位置信息以及晾衣架信息，若是铁质晾衣架则所述智能无人机开启电磁铁吸附所述晾衣架至存储衣物的地点进行存储衣物，若是非铁质晾衣架则所述智能无人机控制卡扣将晾衣架抓取前往存储衣物的地点进行存储衣物。

2.在前往家中之前，所述智能无人机对当前位置进行定位，然后根据定位数据以及地址信息规划飞行路线，所述智能无人机规划完成后根据所述飞行路线返回家中。

3.若所述智能无人机在回家途中检测到有降雨后，控制设置于自身上方位置的遮雨装置进行打开，以阻挡雨水。

4.若所述智能无人机在返回家中后，检测到当前的湿度值超过预设湿度值后，所述智能无人机控制液压泵将液压杆伸出，然后将固定锁扣固定于家中窗户的把手上，然后控制自身向所述窗户开启方向的反方向飞行，以产生相反的拉力将所述窗户关闭。

5.在所述智能无人机将晾晒的衣物存储于存储点的挂衣架上后，所述智能无人机控制自身与设置于所述挂衣架侧方位置的烘干装置进行连接，即利用吸附装置吸附所述烘干装置，然后控制烘干装置开启烘干功能，对挂在挂衣架上方的衣物进行烘干。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的智能无人机的示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的智能无人机控制方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的进行定位方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的遮雨装置开启方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的智能无人机进行关窗方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的对衣物进行烘干方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的智能无人机的电子器件连接图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1，图7所示，图1为本发明其中一个示例提供的智能无人机的示意图；

图7为本发明其中一个示例提供的智能无人机的电子器件连接图。

具体的，本实施例提供一种用于收衣的智能无人机，包括本体1、飞行装置2、收衣装置3、液压装置4、摄像头5、导航装置6、蓄电池7、无线装置8以及处理器9，所述本体1为防水设计；所述飞行装置2设置于所述本体1上方位置，用于控制所述本体1进行飞行；所述收衣装置3包括吸附装置30以及卡扣31，所述吸附装置30为电磁铁并设置于所述本体1下方位置，用于吸附铁质晾衣架；所述卡扣31设置于所述本体1下方位置，用于将晾衣架固定于本体1下方；所述液压装置4包括液压泵40以及液压杆41，所述液压泵40设置于所述本体1内部位置并与所述本体1侧方外表面保持同一水平线，用于驱动液压杆41伸缩；所述液压杆41设置于所述本体1侧方位置并与所述液压泵40连接；所述摄像头5设置于所述本体1侧方位置，用于摄取所述本体1周围环境影像；所述导航装置6设置于所述本体1内部位置，用于规划所述本体1的飞行路线；所述蓄电池7设置于所述本体1内部位置，用于提供电力；所述无线装置8设置于所述本体1内部位置并分别与外部设备以及网络连接；所述处理器9设置于所述本体1内部位置并分别与飞行装置2、吸附装置30、液压泵40、固定锁扣13、摄像头5、导航装置6以及无线装置8连接。

作为本发明的一种优选方式，还包括定位装置10，所述定位装置10设置于所述本体1内部位置并与处理器9连接，用于定位所述本体1位置信息并获取定位数据。

作为本发明的一种优选方式，还包括遮雨装置11，所述遮雨装置11设置于所述本体1上方位置并与处理器9连接，所述遮雨装置11开启后，用于遮挡雨水。

其中，所述遮雨装置11能够自动升降以及伸缩，在使用时上升，两侧伸出；所述吸附装置30以及卡扣31能够进行伸缩，收缩后，与所述无人机底部保持同一水平线。

作为本发明的一种优选方式，还包括湿度传感器12以及固定锁扣13，所述湿度传感器12设置于所述卡扣31下方位置并与处理器9连接，用于获取衣物湿度值信息；所述固定锁扣13设置于所述液压杆41前端位置，用于与窗户侧方把手进行固定。

作为本发明的一种优选方式，还包括烘干装置14，所述烘干装置14存储于屋内挂衣架侧方位置并与无线装置8连接，用于烘干衣物；所述烘干装置14还包括铁质壳体，所述铁质壳体用于被吸附装置30吸附。

其中，所述智能无人机壳体以及内部电子器件均添加防水设计。

实施例二

参考图2所示，图2为本发明其中一个示例提供的智能无人机控制方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种用于收衣的智能无人机控制方法，使用所述的一种用于收衣的智能无人机，所述方法包括以下步骤：

S1、处理器9实时检测已与无线装置8连接的外部设备是否有发送启动指令；

S2、若有则所述处理器9向导航装置6发送导航指令，所述导航装置6接收到则根据存储的设置为家的地址信息规划最优的飞行路线并将所述飞行路线返回给所述处理器9；

S3、所述处理器9接收到则将所述飞行路线、家庭楼层信息以及飞行指令发送给飞行装置2，所述飞行装置2接收到则控制本体1根据所述飞行路线进行飞行以及利用摄像头5实时摄取飞行影像并将飞行信息以及所述飞行影像返回给所述处理器9；

S4、所述处理器9接收到所述飞行信息以及所述飞行影像则根据所述飞行影像以及家庭楼层信息分析是否有到达目的地；

S5、若有则所述处理器9根据所述实时摄取的飞行影像分析所述目的地是否设置有防盗窗；

S6、若有则所述处理器9将所述防盗窗影像实时发送给所述飞行装置2，所述飞行装置2接收到则控制所述本体1侧飞进入屋内并将进入信息返回给所述处理器9；

S7、所述处理器9接收到所述进入信息则根据所述飞行影像分析所述晾衣位置信息以及分析所述晾衣架信息；

S8、若所述晾衣架为铁质晾衣架则所述处理器9向吸附装置30发送吸附指令以及向飞行装置2发送悬停指令，所述吸附装置30接收到则开启吸附功能，所述飞行装置2接收到则控制所述本体1悬停于晾衣架上方并将悬停信息返回给所述处理器9；

S9、若所述晾衣架为非铁质晾衣架则所述处理器9向飞行装置2以及卡扣31发送抓取指令，所述飞行装置2以及卡扣31接收到则所述飞行装置2利用本体1控制所述卡扣31抓取所述晾衣架并将所述抓取完成信息返回给所述处理器9；

S10、所述处理器9接收到所述悬停信息或所述抓取完成信息则向所述飞行装置2发送实时摄取的屋内影像以及存储指令，所述飞行装置2接收到则控制所述本体1前往所述屋内设置的存储点。

其中，所述已与无线装置8连接的外部设备是指用户的外部设备与所述智能无人机的无线装置8建立连接；所述存储的设置为家的地址信息是指用户在所述智能无人机能设定为家的具体地址信息，所述地址所述信息包括家所在的小区以及楼层层数、方向等信息；所述晾衣架信息包括晾衣架材质信息；所述屋内设置的存储点是指设定的存放有挂衣架的用于存储衣物的存储点。

在S1中，具体为处理器9实时检测已与无线装置8连接的外部设备是否有发送启动指令，即检测是否有接收到用户的外部设备发送的启动所述智能无人机的指令，以使所述智能无人机返回家中进行关闭门窗以及收取衣物。

在S2中，具体在所述处理器9接收到所述启动指令后，所述处理器9向导航装置6发送导航指令，所述导航装置6接收到则根据存储的设置为家的地址信息规划最优的飞行路线，所述最优的行走路线是指从当前位置到达设置为家的地址位置距离最短且速度最少的飞行路线，然后将所述飞行路线返回给所述处理器9。

在S3中，具体在所述处理器9接收到则将所述飞行路线、家庭楼层信息以及飞行指令发送给飞行装置2后，所述飞行装置2接收到所述飞行路线、家庭楼层信息以及飞行指令则控制所述本体1根据所述飞行路线进行飞行以及利用摄像头5实时摄取飞行影像，然后所述飞行装置2以及所述摄像头5将飞行信息以及所述飞行影像返回给所述处理器9，即控制智能无人机在飞行的同时利用摄像头5实时摄取影像。

在S4中，具体在所述处理器9接收到所述飞行信息以及所述飞行影像后，所述处理器9根据所述飞行影像以及家庭楼层信息分析是否有到达目的地，即分析是否有到达家中的窗户位置处。

在S5中，具体在所述处理器9分析出有到达目的地后，所述处理器9根据所述实时摄取的飞行影像分析所述目的地是否设置有防盗窗，即检测所述家中的窗户位置处是否设置有防盗窗，以避免无人机撞到防盗窗造成损坏。

在S6中，具体在所述处理器9分析出有防盗窗后，所述处理器9将所述防盗窗影像实时发送给所述飞行装置2，所述飞行装置2接收到所述防盗窗影像后，所述飞行装置2控制所述本体1侧飞进入屋内，在侧飞时所述智能无人机的遮雨装置11以及下方的吸附装置30、卡扣31均收缩进入所述智能无人机内部，然后所述飞行装置2将进入完成的信息返回给所述处理器9。

在S7中，具体在所述处理器9接收到所述进入完成的信息后，所述处理器9根据所述飞行影像分析所述晾衣位置信息以及分析所述晾衣架信息，即检测所述晾衣架的位置后，分析晾衣架的材质信息。

在S8中，具体在所述处理器9若分析出所述晾衣架为铁质晾衣架后，所述处理器9向吸附装置30发送吸附指令以及向飞行装置2发送悬停指令，所述吸附装置30接收到所述吸附指令后，所述吸附装置30开启吸附功能，即所述电磁铁进行通电产生吸力，然后所述飞行装置2接收到所述悬停于晾衣架进行吸附的指令后，所述飞行装置2控制所述本体1悬停于晾衣架上方并吸附所述晾衣架，然后所述飞行装置2将悬停吸附完成信息返回给所述处理器9，即通知所述处理器9晾衣架吸附完成。

在S9中，具体在所述处理器9若分析出所述晾衣架为非铁质晾衣架后，即分析出所述电磁铁无法吸附所述晾衣架后，所述处理器9向飞行装置2以及卡扣31发送抓取指令，所述飞行装置2以及卡扣31接收到所述抓取指令后，所述飞行装置2利用本体1控制所述卡扣31抓取所述晾衣架，然后所述卡扣31将所述晾衣架固定于卡扣31内部，然后所述无人机以及卡扣31将所述抓取完成信息返回给所述处理器9，即通知所述处理器9晾衣架抓取完成。

在S10中，具体在所述处理器9接收到所述悬停信息或所述抓取完成信息后，所述处理器9向所述飞行装置2发送实时摄取的屋内影像以及存储指令，所述飞行装置2接收到所述屋内影像以及存储指令后，所述飞行装置2控制所述本体1前往所述屋内设置的存储点，即前往所述挂衣架处将所述衣物悬挂于所述挂衣架上。

实施例三

参考图3所示，图3为本发明其中一个示例提供的进行定位方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理器9向导航装置6发送导航指令时，所述方法还包括以下步骤：

S20、所述处理器9向定位装置10发送定位指令，所述定位装置10接收到则定位所述本体1位置信息并将获取的定位数据返回给所述处理器9；

S21、所述处理器9接收到所述定位数据则将其发送给所述导航装置6，所述导航装置6接收到则根据存储的设置为家的地址信息以及所述定位数据规划最优的飞行路线并将所述飞行路线返回给所述处理器9。

具体的，在所述处理器9向导航装置6发送导航指令后，所述处理器9向定位装置10发送定位指令，所述定位装置10接收到所述定位指令后，所述定位装置10定位所述本体1位置信息，然后将获取的定位数据返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述定位数据后，所述处理器9将所述定位数据发送给所述导航装置6，所述导航装置6接收到所述定位数据后，根据存储的设置为家的地址信息以及所述定位数据规划最优的飞行路线，然后将所述飞行路线返回给所述处理器9，所述处理器9将所述飞行路线再发送给所述飞行装置2，以供所述智能无人机返回家中进行对应的操作。

实施例四

参考图4所示，图4为本发明其中一个示例提供的遮雨装置开启方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述飞行装置2接收到飞行指令控制本体1根据所述飞行路线进行飞行以及利用摄像头5实时摄取飞行影像并将飞行信息以及所述飞行影像返回给所述处理器9后，所述方法还包括以下步骤：

S30、所述处理器9接收到所述飞行影像则根据接收的所述分析影像分析当前天气是否为下雨；

S31、若是则所述处理器9向遮雨装置11发送开启指令，所述遮雨装置11接收到则控制自身进入开启状态。

具体的，在所述飞行装置2接收到所述飞行路线、家庭楼层信息以及飞行指令则控制所述本体1根据所述飞行路线进行飞行以及利用摄像头5实时摄取飞行影像后，所述处理器9接收到所述飞行影像后，所述处理器9根据接收的所述分析影像分析当前天气是否为下雨，若所述处理器9分析出有降雨后，所述处理器9向遮雨装置11发送开启指令，所述遮雨装置11接收到所述开启指令后，所述遮雨装置11控制自身进入开启状态，即所述遮雨装置11控制自身完全上升，然后控制自身上升顶端位置向两侧完全伸出，将雨水进行阻挡，避免大量雨水打在所述智能无人机本体1上，造成飞行缓慢。

实施例五

参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的智能无人机进行关窗方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理器9接收到所述飞行装置2返回的进入信息后，所述方法还包括以下步骤：

S70、所述处理器9向湿度传感器12发送检测指令，所述湿度传感器12接收到则实时检测当前空气湿度值信息并将其返回给所述处理器9；

S71、所述处理器9接收到所述湿度值信息则根据其分析所述湿度值是否有超过预设湿度值；

S72、若有则所述处理器9向所述飞行装置2发送所述实时摄取的影像以及靠窗指令并向液压泵40发送伸出指令以及向固定锁扣13发送固定指令，所述飞行装置2接收到则控制所述本体1前往窗户位置，所述液压泵40接收到则驱动液压杆41伸出，所述固定锁扣13接收到则控制自身与窗户把手进行固定并将所述固定信息返回给所述处理器9；

S73、所述处理器9接收到所述固定信息则向所述飞行装置2发送关闭指令，所述飞行装置2接收到则控制所述本体1向窗户开启方向的反方向飞行将所述窗户关闭。

具体的，在所述处理器9接收到所述飞行装置2返回的进入完成的信息后，所述处理器9向湿度传感器12发送检测指令，所述湿度传感器12接收到所述检测指令后，实时检测当前空气湿度值信息，然后所述湿度传感器12将所述湿度值信息返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述湿度值信息后，根据所述湿度值信息分析所述湿度值是否有超过75%的湿度值，所述预设湿度值是指0-100%，在本实施例中优选为75%；若所述处理器9分析出有超过75%的湿度值后，所述处理器9向所述飞行装置2发送所述实时摄取的影像以及靠窗指令，然后向液压泵40发送伸出指令以及向固定锁扣13发送固定指令，所述飞行装置2接收到所述实时摄取的影像以及靠窗指后，所述飞行装置2控制所述本体1前往窗户位置并悬停于所述窗户把手位置处，所述液压泵40接收到所述伸出指令后，所述液压泵40驱动液压杆41完全伸出，然后所述固定锁扣13接收到所述固定指令后，所述固定锁扣13控制自身与窗户把手进行固定，即与窗户把手连接，然后所述固定把手将所述固定完成的信息返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述固定完成的信息后，所述处理器9向所述飞行装置2发送关闭指令，所述飞行装置2接收到所述关闭指令后，所述飞行装置2控制所述本体1向窗户开启方向的反方向飞行，以产生与窗户开启方向相反的拉力将所述窗户进行关闭，防止下雨后，雨水从窗户进入家中。

实施例六

参考图6所示，图6为本发明其中一个示例提供的对衣物进行烘干方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在飞行装置2控制所述本体1前往所述屋内设置的存储点后，所述方法还包括以下步骤：

S100、所述处理器9向湿度传感器12发送检测指令，所述湿度传感器12接收到则实时检测当前衣物湿度值信息并将其返回给所述处理器9；

S101、所述处理器9接收到所述湿度值信息则根据其分析所述湿度值是否有超过预设湿度值；

S102、若有则所述处理器9向所述飞行装置2发送所述实时摄取的屋内影像以及悬挂指令，所述飞行装置2接收到则利用本体1控制所述卡扣31将所述衣服放置于挂衣架上方并将悬挂完成信息返回给所述处理器9；

S103、所述处理器9接收到则向吸附装置30发送吸附指令以及向所述飞行装置2发送所述实时摄取的屋内影像、悬吊指令并向所述烘干装置14发送烘干指令，所述吸附装置30接收到则控制自身进入开启状态，所述飞行装置2接收到则利用本体1控制所述吸附装置30吸附所述烘干装置14并将所述烘干装置14进行悬吊，所述烘干装置14接收到则启动烘干功能。

具体的，在所述飞行装置2接收到所述屋内影像以及存储指令后，所述处理器9向湿度传感器12发送检测指令，所述湿度传感器12接收到所述检测指令后，实时检测当前空气湿度值信息，然后所述湿度传感器12将所述湿度值信息返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述湿度值信息后，根据所述湿度值信息分析所述湿度值是否有超过75%的湿度值，若所述处理器9有分析出所述湿度值超过75%后，所述处理器9向所述飞行装置2发送所述实时摄取的屋内影像以及悬挂指令，所述飞行装置2接收到所述实时摄取的屋内影像以及悬挂指令后，所述飞行装置2利用本体1控制所述卡扣31将所述衣服放置于挂衣架上方，然后所述飞行装置2将悬挂完成信息返回给所述处理器9，所述处理器9接收到所述悬挂完成信息后，所述处理器9向吸附装置30发送吸附指令以及向所述飞行装置2发送所述实时摄取的屋内影像、悬吊指令，然后向所述烘干装置14发送烘干指令，所述吸附装置30接收到所述吸附指令后，控制所述电磁铁进行通电，产生吸力，所述飞行装置2接收到所述实时摄取的屋内影像、悬吊指令后，所述飞行装置2利用本体1控制所述吸附装置30吸附所述烘干装置14的壳体，即控制电磁铁将所述烘干装置14的铁质外壳吸附，然后将所述烘干装置14进行悬吊，所述烘干装置14接收到所述烘干指令后，启动烘干功能，然后所述飞行装置2将烘干装置14悬吊对湿度值较高的衣服进行烘干。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于收衣的智能无人机，包括本体、飞行装置、收衣装置、液压装置、摄像头、导航装置、蓄电池、无线装置以及处理器，其特征在于，所述本体为防水设计；所述飞行装置设置于所述本体上方位置，用于控制所述本体进行飞行；所述收衣装置包括吸附装置以及卡扣，所述吸附装置为电磁铁并设置于所述本体下方位置，用于吸附铁质晾衣架；所述卡扣设置于所述本体下方位置，用于将晾衣架固定于本体下方；所述液压装置包括液压泵以及液压杆，所述液压泵设置于所述本体内部位置并与所述本体侧方外表面保持同一水平线，用于驱动液压杆伸缩；所述液压杆设置于所述本体侧方位置并与所述液压泵连接；所述摄像头设置于所述本体侧方位置，用于摄取所述本体周围环境影像；所述导航装置设置于所述本体内部位置，用于规划所述本体的飞行路线；所述蓄电池设置于所述本体内部位置，用于提供电力；所述无线装置设置于所述本体内部位置并分别与外部设备以及网络连接；所述处理器设置于所述本体内部位置并分别与飞行装置、吸附装置、液压泵、固定锁扣、摄像头、导航装置以及无线装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于收衣的智能无人机，其特征在于，还包括定位装置，所述定位装置设置于所述本体内部位置并与处理器连接，用于定位所述本体位置信息并获取定位数据。

3.根据权利要求1所述的一种用于收衣的智能无人机，其特征在于，还包括遮雨装置，所述遮雨装置设置于所述本体上方位置并与处理器连接，所述遮雨装置开启后，用于遮挡雨水。

4.根据权利要求1所述的一种用于收衣的智能无人机，其特征在于，还包括湿度传感器以及固定锁扣，所述湿度传感器设置于所述卡扣下方位置并与处理器连接，用于获取衣物湿度值信息；所述固定锁扣设置于所述液压杆前端位置，用于与窗户侧方把手进行固定。

5.根据权利要求1所述的一种用于收衣的智能无人机，其特征在于，还包括烘干装置，所述烘干装置存储于屋内挂衣架侧方位置并与无线装置连接，用于烘干衣物；所述烘干装置还包括铁质壳体，所述铁质壳体用于被吸附装置吸附。

6.一种用于收衣的智能无人机控制方法，使用权利要求1-5所述的一种用于收衣的智能无人机，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

处理器实时检测已与无线装置连接的外部设备是否有发送启动指令；

若有则所述处理器向导航装置发送导航指令，所述导航装置接收到则根据存储的设置为家的地址信息规划最优的飞行路线并将所述飞行路线返回给所述处理器；

所述处理器接收到则将所述飞行路线、家庭楼层信息以及飞行指令发送给飞行装置，所述飞行装置接收到则控制本体根据所述飞行路线进行飞行以及利用摄像头实时摄取飞行影像并将飞行信息以及所述飞行影像返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述飞行信息以及所述飞行影像则根据所述飞行影像以及家庭楼层信息分析是否有到达目的地；

若有则所述处理器根据所述实时摄取的飞行影像分析所述目的地是否设置有防盗窗；

若有则所述处理器将所述防盗窗影像实时发送给所述飞行装置，所述飞行装置接收到则控制所述本体侧飞进入屋内并将进入信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述进入信息则根据所述飞行影像分析所述晾衣位置信息以及分析所述晾衣架信息；

若所述晾衣架为铁质晾衣架则所述处理器向吸附装置发送吸附指令以及向飞行装置发送悬停指令，所述吸附装置接收到则开启吸附功能，所述飞行装置接收到则控制所述本体悬停于晾衣架上方并将悬停信息返回给所述处理器；

若所述晾衣架为非铁质晾衣架则所述处理器向飞行装置以及卡扣发送抓取指令，所述飞行装置以及卡扣接收到则所述飞行装置利用本体控制所述卡扣抓取所述晾衣架并将所述抓取完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述悬停信息或所述抓取完成信息则向所述飞行装置发送实时摄取的屋内影像以及存储指令，所述飞行装置接收到则控制所述本体前往所述屋内设置的存储点。

7.根据权利要求6所述的一种用于收衣的智能无人机，其特征在于，在所述处理器向导航装置发送导航指令时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向定位装置发送定位指令，所述定位装置接收到则定位所述本体位置信息并将获取的定位数据返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述定位数据则将其发送给所述导航装置，所述导航装置接收到则根据存储的设置为家的地址信息以及所述定位数据规划最优的飞行路线并将所述飞行路线返回给所述处理器。

8.根据权利要求6所述的一种用于收衣的智能无人机，其特征在于，在所述飞行装置接收到飞行指令控制本体根据所述飞行路线进行飞行以及利用摄像头实时摄取飞行影像并将飞行信息以及所述飞行影像返回给所述处理器后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器接收到所述飞行影像则根据接收的所述分析影像分析当前天气是否为下雨；

若是则所述处理器向遮雨装置发送开启指令，所述遮雨装置接收到则控制自身进入开启状态。

9.根据权利要求6所述的一种用于收衣的智能无人机，其特征在于，在所述处理器接收到所述飞行装置返回的进入信息后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向湿度传感器发送检测指令，所述湿度传感器接收到则实时检测当前空气湿度值信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述湿度值信息则根据其分析所述湿度值是否有超过预设湿度值；

若有则所述处理器向所述飞行装置发送所述实时摄取的影像以及靠窗指令并向液压泵发送伸出指令以及向固定锁扣发送固定指令，所述飞行装置接收到则控制所述本体前往窗户位置，所述液压泵接收到则驱动液压杆伸出，所述固定锁扣接收到则控制自身与窗户把手进行固定并将所述固定信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述固定信息则向所述飞行装置发送关闭指令，所述飞行装置接收到则控制所述本体向窗户开启方向的反方向飞行将所述窗户关闭。

10.根据权利要求6所述的一种用于收衣的智能无人机，其特征在于，在飞行装置控制所述本体前往所述屋内设置的存储点后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理器向湿度传感器发送检测指令，所述湿度传感器接收到则实时检测当前衣物湿度值信息并将其返回给所述处理器；

所述处理器接收到所述湿度值信息则根据其分析所述湿度值是否有超过预设湿度值；

若有则所述处理器向所述飞行装置发送所述实时摄取的屋内影像以及悬挂指令，所述飞行装置接收到则利用本体控制所述卡扣将所述衣服放置于挂衣架上方并将悬挂完成信息返回给所述处理器；

所述处理器接收到则向吸附装置发送吸附指令以及向所述飞行装置发送所述实时摄取的屋内影像、悬吊指令并向所述烘干装置发送烘干指令，所述吸附装置接收到则控制自身进入开启状态，所述飞行装置接收到则利用本体控制所述吸附装置吸附所述烘干装置并将所述烘干装置进行悬吊，所述烘干装置接收到则启动烘干功能。