CN107442329A - 一种喷涂装置 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces

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Abstract

喷涂装置，杆一一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端与杆三一端连接，杆三另一端连接在执行器上；杆四一端固定在机架上另一端与杆五一端连接，杆五另一端连接在第一滑套上，第一滑套套装在杆三上，杆六一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆七一端连接，杆七另一端与杆八一端连接，杆八另一端连接在第二滑套上，第二滑套套装在杆五上，杆九一端连接在机架上另一端与杆十一端连接，杆十另一端连接在执行器上，第一圆柱销一端固定在杆二上，第一圆柱销一端嵌装在杆五的轴向滑槽中；第二圆柱销一端固定在杆七上，第二圆柱销一端嵌装在杆九的轴向滑槽中。

Description

一种喷涂装置
技术领域
本发明涉及机械领域，具体是一种喷涂装置。
背景技术
喷涂机器人是一种进行喷涂作业的工业机器人，能够代替人工，环保、高效的完成各种喷涂作业，广泛应用于汽车车身喷涂等领域，已成为市场上应用最多的工业机器人之一。现有的喷涂机器人机械结构主要有平行四边形结构和侧置式或摆式结构两种形式，因其具有较大工作空间和较为灵活的动作得到了广泛应用。但这类传统开链式串联喷涂机器人机构因其自身结构的限制，电机都需要安装在连接处，导致手臂重量大、刚性差、惯量大等问题，机构动力学性能较差，难以满足日益严格的高速高精度及大型喷涂作业要求。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供一种喷涂装置。
为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
进一步的，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、第一滑套、第二滑套、第三滑套、第一圆柱销、第二圆柱销、执行器以及机架，
所述杆九和杆五上设有轴向滑槽，
杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副二与杆三一端连接，杆三另一端通过转动副三连接在执行器上；
杆四一端固定在机架上，杆四另一端通过转动副四与杆五一端连接，杆五另一端通过转动副五连接在第一滑套上，第一滑套套装在杆三上，
杆六一端通过转动副六连接在机架上，杆六另一端通过轴向移动副与杆七一端连接，杆七另一端通过转动副七与杆八一端连接，杆八另一端通过转动副八连接在第二滑套上，第二滑套套装在杆五上，
杆九一端通过转动副九连接在机架上，杆九另一端通过转动副十与杆十一端连接，杆十另一端通过转动副十一连接在执行器上，
第一圆柱销一端固定在杆二上，第一圆柱销一端嵌装在杆五的轴向滑槽中；
第二圆柱销一端固定在杆七上，第二圆柱销一端嵌装在杆九的轴向滑槽中。
进一步的，还包括第三滑套，所述第三滑套套装在杆十上，同时第三滑套通过转动副十二连接在第二滑套上。
进一步的，第一圆柱销的轴向与杆二的轴向垂直，第二圆柱销的轴向与杆七的轴向垂直。
进一步的，第一圆柱销和第二圆柱销的柱面与滑槽的槽壁构成高副。
进一步的，转动副四由第一伺服电机驱动，和/或转动副一由第二伺服电机驱动，和/或转动副九由第三伺服电机驱动，和/或转动副六由第四伺服电机驱动。
进一步的，所述全部转动副的旋转平面共面或者平行。
进一步的，机架通过转动副安装在小车上。
与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：
所有伺服电动机安装在机架上，改善了各杆件的受力情况，机器人运动惯量小，动力学性能好，能较好满足高速精确喷涂的要求，可以精确控制喷涂时喷嘴的距离和喷涂厚度。
附图说明
图1为本发明所述喷涂装置的整体结构示意图。
图2为本发明所述喷涂装置的杆一杆二杆四和圆柱销的装配示意图。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
喷涂装置，包括杆一1、杆二2、杆三3、杆四4、杆五5、杆六6、杆七7、杆八8、杆九9、杆十10、第一滑套11、第二滑套12、第三滑套13、第一圆柱销14、第二圆柱销15、执行器98以及机架99，
所述杆九9和杆五5上设有轴向滑槽，
杆一1一端通过转动副一101连接在机架99上，杆一1另一端通过轴向移动副与杆二2一端连接，杆二2另一端通过转动副二102与杆三3一端连接，杆三3另一端通过转动副三103连接在执行器98上；
杆四4一端固定在机架99上，杆四4另一端通过转动副四104与杆五5一端连接，杆五5另一端通过转动副五105连接在第一滑套11上，第一滑套11套装在杆三3上，
杆六6一端通过转动副六106连接在机架99上，杆六6另一端通过轴向移动副与杆七7一端连接，杆七7另一端通过转动副七107与杆八8一端连接，杆八8另一端通过转动副八108连接在第二滑套12上，第二滑套12套装在杆五5上，
杆九9一端通过转动副九109连接在机架99上，杆九9另一端通过转动副十110与杆十一11端连接，杆十10另一端通过转动副十一111连接在执行器98上，
第一圆柱销14一端固定在杆二2上，第一圆柱销14一端嵌装在杆五5的轴向滑槽中；
第二圆柱销15一端固定在杆七7上，第二圆柱销15一端嵌装在杆九9的轴向滑槽中。
进一步的，还包括第三滑套13，所述第三滑套13套装在杆十10上，同时第三滑套13通过转动副十二112连接在第二滑套上。
进一步的，第一圆柱销14的轴向与杆二2的轴向垂直，第二圆柱销15的轴向与杆七7的轴向垂直。
进一步的，第一圆柱销14和第二圆柱销15的柱面与滑槽的槽壁构成高副。
进一步的，转动副四104由第一伺服电机驱动，和/或转动副一101由第二伺服电机驱动，和/或转动副九109由第三伺服电机驱动，和/或转动副六106由第四伺服电机驱动。
进一步的，所述全部转动副的旋转平面共面或者平行。
进一步的，机架通过转动副安装在小车上。
当杆五和杆一的交点变化时，圆柱销推动杆二在杆一轴向上伸缩移动。

Claims (7)

1.喷涂装置，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、第一滑套、第二滑套、第三滑套、第一圆柱销、第二圆柱销、执行器以及机架，所述杆九和杆五上设有轴向滑槽，
杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副二与杆三一端连接，杆三另一端通过转动副三连接在执行器上；
杆四一端固定在机架上，杆四另一端通过转动副四与杆五一端连接，杆五另一端通过转动副五连接在第一滑套上，第一滑套套装在杆三上，
杆六一端通过转动副六连接在机架上，杆六另一端通过轴向移动副与杆七一端连接，杆七另一端通过转动副七与杆八一端连接，杆八另一端通过转动副八连接在第二滑套上，第二滑套套装在杆五上，
杆九一端通过转动副九连接在机架上，杆九另一端通过转动副十与杆十一端连接，杆十另一端通过转动副十一连接在执行器上，
第一圆柱销一端固定在杆二上，第一圆柱销一端嵌装在杆五的轴向滑槽中；
第二圆柱销一端固定在杆七上，第二圆柱销一端嵌装在杆九的轴向滑槽中。
2.如权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，还包括第三滑套，所述第三滑套套装在杆十上，同时第三滑套通过转动副十二连接在第二滑套上。
3.如权利要求1或2所述的喷涂装置，其特征在于，第一圆柱销的轴向与杆二的轴向垂直，第二圆柱销的轴向与杆七的轴向垂直。
4.如权利要求1或2所述的喷涂装置，其特征在于，第一圆柱销和第二圆柱销的柱面与滑槽的槽壁构成高副。
5.如权利要求1或2所述的喷涂装置，其特征在于，转动副四由第一伺服电机驱动，和/或转动副一由第二伺服电机驱动，和/或转动副九由第三伺服电机驱动，和/或转动副六由第四伺服电机驱动。
6.如权利要求1或2所述的喷涂装置，其特征在于，所述全部转动副的旋转平面共面或者平行。
7.如权利要求1或2所述的喷涂装置，其特征在于，机架通过转动副安装在小车上。
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