CN107421505A - 一种多尺度检测焊缝跟踪传感器 - Google Patents

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刘凯
李龙
王志祥
冯家慧
林郁
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    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures

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Abstract

本发明公开了一种多尺度检测焊缝跟踪传感器，包括发出线结构光的激光器，还包括用于远距离检测的第一检测相机，还包括用于近距离检测的第二检测相机；所述第一检测相机、第二检测相机相互交替打开；所述激光器发出光平面，所述激光器与第一检测相机之间形成夹角α，所述激光器与第二检测相机之间形成夹角β；所述夹角β大于夹角α。本发明可以在不同检测距离下对焊缝进行检测，在近距离检测时，检测精度高，在远距离检测时，检测范围大，两种模式可以随时切换，从而可以扩大焊缝检测的灵活性。

Description

一种多尺度检测焊缝跟踪传感器
技术领域
本发明涉及一种多尺度检测焊缝跟踪传感器。
背景技术
随着工业发展的越来越快，机器人在工业发展中被普及，用于工业焊接的焊接机器人，在焊接过程中，通常通过手动控制焊接机器人以多种不同的姿态进行焊接工作，自动化程度低，同时，由于手动控制精度低，对于焊缝处理难度系数过大，为了解决这一问题，通过传感器跟踪监测焊缝，但是，用于检测焊缝跟踪的传感器通常检测精度低、检测范围小，并且灵活性较差，工作效率低，实用性不强。
发明内容
本发明的目的是提供一种多尺度检测焊缝跟踪传感器，该传感器可以在不同检测距离下对焊缝进行检测，在近距离检测时，检测精度高，在远距离检测时，检测范围大，两种模式可以随时切换，从而可以扩大焊缝检测的灵活性。
本发明的目的是这样实现的：一种多尺度检测焊缝跟踪传感器，包括发出线结构光的激光器，还包括用于远距离检测的第一检测相机，还包括用于近距离检测的第二检测相机；所述第一检测相机、第二检测相机相互交替打开；所述激光器发出光平面，所述激光器与第一检测相机之间形成夹角α，所述激光器与第二检测相机之间形成夹角β；所述夹角β大于夹角α。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：第一检测相机和第二检测相机可以交替打开、关闭，当系统位置和姿态不改变的情况下，实现对不同距离的焊缝进行跟踪检测；在近距离检测时，检测精度高，在远距离检测时，检测范围大，从而扩大焊缝检测的灵活性。
作为本发明的改进，所述第二检测相机采用6~12mm焦距的镜头。
作为本发明的进一步改进，所述第一检测相机采用采用16~35mm焦距的镜头。
作为本发明的进一步改进，所述夹角α为10-45°。
作为本发明的进一步改进，所述夹角β为10-45°。
附图说明
图1为本发明远工作距离焊缝跟踪检测。
图2为本发明近工作距离焊缝跟踪检测。
其中，1激光器，2第一检测相机，3第二检测相机，4光平面。
具体实施方式
如图1-2所示，一种多尺度检测焊缝跟踪传感器，包括发出线结构光的激光器1，还包括用于远距离检测的第一检测相机2，还包括用于近距离检测的第二检测相机3；所述第一检测相机2、第二检测相机3相互交替打开；所述激光器1发出光平面4，所述激光器1与第一检测相机2之间形成夹角α，所述激光器1与第二检测相机3之间形成夹角β；所述夹角β大于夹角α。
上述第二检测相机3采用6~12mm焦距的镜头。
上述第一检测相机2采用采用16~35mm焦距的镜头。
上述夹角α为10-45°。
上述夹角β为10-45°。
本发明的工作原理阐述如下，当工作距离较远时，可控制激光器1和第一检测相机2进行焊缝搜索、检测和跟踪；当工作距离较近时，可控制激光器1和第二检测相机3进行焊缝搜索、检测和跟踪；第一检测相机2和第二检测相机3可以交替打开、关闭，当系统位置和姿态不改变的情况下，实现对不同距离的焊缝进行跟踪检测。
本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种多尺度检测焊缝跟踪传感器，其特征在于：包括发出线结构光的激光器（1），还包括用于远距离检测的第一检测相机（2），还包括用于近距离检测的第二检测相机（3）；所述第一检测相机（2）、第二检测相机（3）相互交替打开；所述激光器（1）发出光平面（4），所述激光器（1）与第一检测相机（2）之间形成夹角α，所述激光器（1）与第二检测相机（3）之间形成夹角β；所述夹角β大于夹角α。
2.根据权利要求1所述的一种多尺度检测焊缝跟踪传感器，其特征在于：所述第二检测相机（3）采用6~12mm焦距的镜头。
3.根据权利要求1所述的一种多尺度检测焊缝跟踪传感器，其特征在于：所述第一检测相机（2）采用采用16~35mm焦距的镜头。
4.根据权利要求1所述的一种多尺度检测焊缝跟踪传感器，其特征在于：所述夹角α为10-45°。
5.根据权利要求1所述的一种多尺度检测焊缝跟踪传感器，其特征在于：所述夹角β为10-45°。
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