CN107414792B

CN107414792B - 一种4-prur并联机器人

Info

Publication number: CN107414792B
Application number: CN201710620902.9A
Authority: CN
Inventors: 车林仙
Original assignee: Chongqing Vocational Institute of Engineering
Current assignee: Chongqing Vocational Institute of Engineering
Priority date: 2017-07-26
Filing date: 2017-07-26
Publication date: 2019-10-11
Anticipated expiration: 2037-07-26
Also published as: CN107414792A

Abstract

本发明涉及一种4‑PRUR并联机器人，包括动平台、定平台和多条支链；支链的一端与动平台连接，另一端与定平台连接；支链包括上支链、中支链、下支链、转动副、万向铰和由电机带动的移动副；转动副包括与竖向转动副和横向转动副；上支链的上端通过竖向转动副与动平台转动连接，上支链的下端通过万向铰与中支链的上端连接；中支链的下端通过横向转动副与下支链的上端连接；下支链的下端通过移动副与定平台滑动连接；定平台上设有线性轨道和环形轨道；动平台上设有夹持口；移动副上设有用于固定拉环的固定部。本方案不仅能够用于多种喷头、机械手等的夹持；还能够实现动平台的自由旋转，并能够自由调整动平台的高度。

Description

一种4-PRUR并联机器人

技术领域

本发明涉及移动机构技术领域，具体涉及一种4-PRUR并联机器人。

背景技术

并联机构，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。该机构可用于分拣机器人、喷涂机器人、数控机床等装置。

现有的机构，由动平台、定平台及4条结构和尺寸完全相同的支链组成。各支链均由连接杆、转动副、万向铰构成；四个连接杆的一端分别通过转动副铰接在动平台的周向；连接杆另一端分别连接一个万向铰，万向铰上再依次连接一个连接杆和转动副，转动副固定连接在定平台上。使用的时候，各支链在转动副和万向铰的作用下，能够弯曲，进而实现定平台的上下移动。

现有技术还存在以下问题：

1、现有技术中的连接杆不能够在定平台上移动，不能够通过连接杆的移动来控制动平台的上下移动，非常不方便；2、现有的动平台不能够自由的转动，当该结构用作喷涂机器人时，不能够实现四方的喷涂；3、此机构只能够用于一种装置，如果用于不同的装置，则需要对动平台做出较大改变，非常不方便；例如，将该机构用于喷涂机器人的时候，喷头需要固定在定平台上；当该机构用于分拣机器人的时候，需要将分拣机械手固定在定平台上；因此如果要将结构从一种用途换成另一种用途，改变比较大；4、动平台不能够自由更换，非常不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种4-PRUR并联机器人，不仅能够用于多种喷头、机械手等的夹持；还能够实现动平台的自由旋转，并能够自由调整动平台的高度。

为达到上述目的，本发明的基础方案如下：

一种4-PRUR并联机器人，包括动平台、定平台和四条用于支撑动平台的支链；动平台位于定平台的上方；支链的一端与动平台连接，支链的另一端与定平台连接；支链包括上支链、中支链、下支链、移动副、转动副和万向铰；转动副包括与动平台垂直的竖向转动副和与动平台平行的横向转动副；上支链的上端通过竖向转动副与动平台转动连接，上支链的下端通过万向铰与中支链的上端连接；中支链的下端通过横向转动副与下支链的上端连接；下支链的下端通过移动副与定平台滑动连接；定平台上设有用于移动副朝着定平台的中心移动的线性轨道和用于移动副呈环形旋转的环形轨道；动平台上设有夹持口，夹持口的内壁上设有多个夹持片，夹持片与夹持口的内壁之间设有夹持弹簧；夹持片远离夹持口内壁的一面上设有拉线；动平台内设有线孔；拉线的自由端穿过线孔并固定连接有拉环；移动副上设有用于固定拉环的固定部。

采用上述技术方案，调节4-PRUR并联机器人的高度时，启动电机，所有的移动副同时沿着线性轨道向外移动；下支链随着移动副的移动，中支链和下支链之间连接有转动副，因此，中支链也会随着下支链移动；中支链和上支链之间连接有万向较，因此中支链会带动上支链移动，此时动平台会随着整个支链的运动而降低，关闭电机，继而实现了4-PRUR并联机器人的高度调节；同理，当需要将动平台调高的时候，启动电机，所有的移动副同时沿着线性轨道向内移动；原理同上，此时动平台会随着整个支链的运动而被撑高；待滑动到需要位置后，电机停止工作。另外，在移动副沿着线性轨道向外移动的同时，将拉环固定在固定部上，此时，在移动副的移动下，拉环会拉动拉线，拉线会拉动夹持片朝着夹持口的内壁运动；进而使得夹持片张开；此时将机械手或者喷头等放入夹持口内，然后将拉环从固定部上取下；进而实现对他们的夹持，非常方便，不用对整个动平台进行更换。

动平台需要旋转的时候，将移动副对准环形轨道，进而使得横向转动副在环形轨道内移动，这个过程中，横向转动副的运动可以是在手动推动支链给的动力，进而自由的对动平台旋转；另外，也可以是外部动力(比如电机等)的带动下实现横向转动副的运动。

本方案产生的有益效果是：

1、夹持口、夹持片等的设置，使得动平台上的夹持口能适应多种机械手或喷头的夹持；进而实现在不更换整个动平台的情况下，用于多种机械手或喷头的夹持，实现多种用途。而且，在移动副的移动过程中就能够实现夹持口张开，进而使得夹持片将装置夹持，非常的方便。

2、当横向转动副对准环形轨道的时候，横向转动副可以在力的作用下进入到环形轨道内，进而实现动平台的自由旋转。

3、竖向转动副的设置，使得整个动平台在上下移动的过程中均是水平的，不会出现倾斜的情况。

优选方案一：作为对基础方案的进一步优化，支链为四条；取竖向转动副与动平台的交点分别为C₁、C₂、C₃、C₄，且C₁C₂C₃C₄构成一个矩形。进一步保证了四个支链在初始位置的位姿基本相同。

优选方案二：作为对优选方案一的进一步优化，相对的两个移动副之间的连线相互垂直。保证了移动副在移动过程中，是两两对应移动的，进一步保证了整个动平台的稳定性。

优选方案三：作为对优选方案二的进一步优化，取C₁处的支链上的横向转动副的运动参考点为A₁；C₁处的支链上的万向铰的运动参考点为B₁；C₂处的支链上的横向转动副的运动参考点为A₂；C₂处的支链上的万向铰的运动参考点为B₂；C₃处的支链上的横向转动副的运动参考点为A₃；C₃处的支链上的万向铰的运动参考点为B₃；C₄处的支链上的横向转动副的运动参考点为A₄；C₄处的支链上的万向铰的运动参考点为B₄；A₁、A₂、A₃、A₄均位于与定平台平行的平面内；B₁、B₂、B₃、B₄均位于与定平台平行的平面内。

使得整个支链在移动的过程中，各个运动点均是在同一水平面的，进一步保证了移动过程中，整个平台的平稳性。

优选方案四：作为对基础方案的进一步优化，移动副包括用于在线性轨道内滑动的竖向滑块和用于在环形轨道内滑动的横向滑块；环形轨道的底面低于线性轨道的底面；竖向滑块的底面设有可沿着线性轨道运动的竖向滚轮，竖向滚轮由电机带动；横向滑块为两个，分别对称设置在竖向滑块的两侧；竖向滑块内还设有用于放置横向滑块的滑块腔，横向滑块与滑块腔的内壁滑动连接，且横向滑块与滑块腔之间还设有压簧；横向滑块靠近滑块腔里端的一端均设有N级磁铁；横向滑块的底部设有由动力装置带动的横向滚轮；环形轨道的两侧设有用于横向滚轮运动的凸沿；竖向滑块上还设有按压孔，滑块腔与按压孔之间设有连通孔；按压孔内设有按压杆，按压杆的上端伸出按压孔，且按压杆的上端与固定部连接；按压杆的下端设有用于与N级磁铁相互吸引的S级磁铁；按压杆的上端与竖向滑块的上端面之间设有按压弹簧；竖向滑块上还设有条形槽和多个扇形槽，条形槽与扇形槽连通；按压杆上设有可在条形槽内上下运动的固定条；固定条在按压杆的带动下可旋入扇形槽内。

上述结构非常简单的实现了，支链的运动。使用的时候，启动电机，电机带动竖向滚轮运动，此时，竖向滑块会沿着各自的线性轨道运动；当运动到固定位置后，关闭电机即可。当需要所有的支链在环形导轨内转动的时候，操作如下：当竖向滑块运动到线性导轨与环形导轨相交处时，停止竖向滑块运动；然后旋转按压杆，使得按压杆上的固定条离开扇形槽，此时按压弹簧会使得按压杆弹起，进而使得S级磁铁离开两个N级磁铁之间，此时N级磁铁没有了S级磁铁的吸引，两个横向滑块进入到环形轨道内；启动动力装置，横向滚轮沿着环形轨道内的凸沿顺时针转动，进而实现了动平台的旋转；这个过程中，也可以不启动动力装置，手动使得整个动平台旋转，便于技术人员的工作。

当需要再次使得支链进入到线性轨道内的时候，按压按压杆，使得按压杆上的S级磁铁向下移动到与N级磁铁相对应的地方，此时N级磁铁被吸引，并朝着S级磁铁运动；横向滑块被收入到滑块腔内；旋转按压杆，按压杆上的固定条进入相应的扇形槽内，进而实现了按压杆的定位。

优选方案五：作为对优选方案四的进一步优化，固定部为T形。主要是为了便于对拉环的固定，使用的时候，将拉环卡入固定部处即可。

优选方案六：作为对优选方案四的进一步优化，横向滑块远离N级磁铁的一端设有多个万向滚珠。

万向滚珠的设置，主要是为了保证横向滑块在弹出时，若与线性轨道壁接触，不会被卡在线性导轨处，而是能够自由的沿着线性轨道的两侧壁移动。

优选方案七：作为对优选方案六的进一步优化，线性轨道的内壁上设有多个用于分别插入万向滚珠的凹槽。

横向滑块可以用作防止竖向滑块打滑的限位部，即，在竖向滑块停止运动的时候，可以将按压杆向上拉起，使得S级磁铁离开两个N级磁铁之间；此时，横向滑块弹出滑块腔，横向滑块端部的万向滚珠进入到凹槽内，进一步起到了定位的作用。

附图说明

图1是本发明一种4-PRUR并联机器人的运动简图；

图2是图1中移动副的结构示意图；

图3是图2中A的局部放大图；

图4是图1中夹持片的结构示意图；

图5为图1的结构示意图；

图6为图1中动平台和支链的俯视图；

图7为图1中支链自由度分析的坐标系图；

图8为图1中支链自由度分析的坐标系图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：动平台1、夹持口11、夹持片12、夹持弹簧13、拉线14、拉环15、定平台2、线性轨道21、环形轨道22、凸沿221、支链3、上支链31、中支链32、下支链33、竖向转动副4、横向转动副41、万向铰5、移动副6、竖向滑块61、竖向滚轮611、滑块腔612、按压孔613、S级磁铁6131、按压杆6132、固定条6133、按压弹簧6134、固定部6135、连通孔614、条形槽615、扇形槽616、横向滑块62、压簧621、N级磁铁622、横向滚轮623、万向滚珠624。

如图1和图4所示，一种4-PRUR并联机器人，包括动平台1、定平台2和四条用于支撑动平台1的支链3；动平台1和定平台2均为水平面；且动平台1位于定平台2的上方。支链3的一端与动平台1连接，支链3的另一端与定平台2连接；支链3包括上支链313、中支链323、下支链333、移动副(P)6、转动副(R)和万向铰(U)5。本方案中的四条支链3的结构和尺寸完全相同；四个上支链313的长度大小均相同、四个中支链323的长度大小均相同、四个下支链333的长度大小均相同。

如图5所示，转动副为圆柱形，且转动副包括与动平台1垂直的竖向转动副4和与动平台1平行的横向转动副41。另外，本方案中支链3是由移动副(P)、转动副(R)、万向铰(U)和转动副(R)依次串联而成；具体如下：

上支链313的上端通过竖向转动副4与动平台1转动连接，上支链313的下端通过万向铰5与中支链323的上端连接；中支链323的下端通过横向转动副41与下支链333的上端连接；下支链333的下端通过移动副6与定平台2滑动连接。

定平台2上设有用于移动副6朝着定平台2的中心移动的线性轨道21和用于移动副6呈环形旋转的环形轨道22；动平台1上设有夹持口11，夹持口11的内壁上设有多个夹持片12，夹持片12与夹持口11的内壁之间设有夹持弹簧13；夹持片12远离夹持口11内壁的一面上设有拉线14；动平台1内设有线孔；拉线14的自由端穿过线孔并固定连接有拉环15；移动副6上设有用于固定拉环15的固定部6135。本方案中的万向铰5可以视为两个相互垂直的竖向转动副4和横向转动副41构成。另外，为了便于夹持，夹持片12与喷头或机械手等接触的一面上设有橡胶层。

如图1所示，取竖向转动副4与动平台1的交点分别为C₁、C₂、C₃、C₄，且C₁C₂C₃C₄构成一个矩形。而定平台2与动平台1是平行的，因此，移动副6也为四个，且分别两两相对设置。相对的两个移动副6之间的连线相互垂直。

取C1处的支链3上的横向转动副41的运动参考点为A₁；C1处的支链3上的万向铰5的运动参考点为B₁；C₂处的支链3上的横向转动副415的运动参考点为A₂；C₂处的支链3上的万向铰5的运动参考点为B₂；C₃处的支链3上的横向转动副41的运动参考点为A₃；C₃处的支链3上的万向铰5的运动参考点为B₃；C₄处的支链3上的横向转动副41的运动参考点为A₄；C₄处的支链3上的万向铰5的运动参考点为B₄；A₁、A₂、A₃、A₄均位于与定平台2平行的平面内；B₁、B₂、B₃、B₄均位于与定平台2平行的平面内；且A₁A₃⊥A₂A₄。

如图2和图3所示，移动副6包括用于在线性轨道21内滑动的竖向滑块61和用于在环形轨道22内滑动的横向滑块62；竖向滑块61的底面设有可沿着线性轨道21运动的竖向滚轮611，竖向滚轮611由电机带动；环形轨道22的底面低于线性轨道21的底面(保证后期竖向滑块61进入环形轨道22内时，竖向滑块61上的竖向滚轮611不会与环形轨道22的底面接触)。

横向滑块62为两个，分别对称设置在竖向滑块61的两侧；竖向滑块61内还设有用于放置横向滑块62的滑块腔612，横向滑块62与滑块腔612的内壁滑动连接，且横向滑块62与滑块腔612之间还设有压簧621；横向滑块62靠近滑块腔612里端的一端均设有N级磁铁622；横向滑块62的底部设有由动力装置带动的横向滚轮623；环形轨道22的两侧设有用于横向滚轮623运动的凸沿221；竖向滑块61上还设有按压孔613，滑块腔612与按压孔613之间设有连通孔614；按压孔613内设有按压杆6132，按压杆6132的上端伸出按压孔613，且按压杆6132的上端与固定部6135连接，且固定部6135为T形。本方案中的动力装置均为电机。

按压杆6132的下端设有用于与N级磁铁622相互吸引的S级磁铁6131；按压杆6132的上端与竖向滑块61的上端面之间设有按压弹簧6134；竖向滑块61上还设有条形槽615和多个扇形槽616，条形槽615与扇形槽616连通；按压杆6132上设有可在条形槽615内上下运动的固定条6133；固定条6133在按压杆6132的带动下可旋入扇形槽616内。

横向滑块62远离N级磁铁622的一端设有多个万向滚珠624；线性轨道21的内壁上设有多个用于分别插入万向滚珠624的凹槽。

另外，本方案中，环形轨道22的宽度大于竖向滑块61的竖向宽度。

如图1、图6、图7和图8所示，在定平台上建立定坐标系OXYZ，原点O位于A₁A₃与A₂A₄的交点，X轴沿∠A₁OA₂平分线方向，Z轴垂直于定平台。在动平台上建立动坐标系pxyz，参考点p位于动平台中心，x轴垂直于边C₁C₂(∠C₁pC₂＝2β)，z轴垂直于动平台。初始位姿时，中心点A_i(i＝1,2,3,4)位于半径为R的圆周上，动坐标系pxyz与定坐标系OXYZ具有相同姿态，且点p位于OZ轴上。图6所示为机构初始位姿俯视图。

本方案中支链的自由度分析，取A_iB_i和B_iC_i(i＝1,2,3,4)的长度分别为l₁和l₂。在第i支链上建立如图7和图8所示的支链坐标系Ox_iy_iz_i，y_i轴沿OA_i方向，z_i轴垂直于定平台(i＝1,2,3,4)。

设点O到点A_i的距离为d_i(i＝1,2,3,4)。在支链坐标系Ox_iy_iz_i中，5个支链运动副的运动螺旋系为

通过计算，得第i支链运动螺旋系在支链坐标系Ox_iy_iz_i中的反螺旋，

可见，第i支链对动平台施加1个沿y_i轴方向的约束力偶。这4个偶量位于同一平面内，且第1、3偶量平行，第2、4偶量平行，第1、2偶量互相垂直，第3、4偶量互相垂直。因此，它们的最大线性无关组(即秩)为2，机构的虚约束为2。即所有反螺旋共同约束了动平台在OXY平面内的2个转动自由度。

计算并联机构自由度的修正Grübler-Kutzbach公式为

式中F——机构自由度；

m——机构的阶数，若λ为机构的公共约束数，则m＝6-λ；

n——机构的杆件数；

J——机构的运动副数；

f_j——第j个运动副的自由度；

υ——虚约束数；

——机构的局部自由度。

对于上述4-PRUR并联机器人机构，有λ＝0，m＝6，n＝14，J＝16，υ＝2，将以上参数代入式(2)，得机构的自由度F＝4，故机构具有3个移动自由度和1个绕Z轴旋转的转动自由度。

选取各支链与定平台相连的竖向转动副(以下称P副)为驱动输入，即刚化运动副$_i1(i＝1,2,3,4)，则可在各支链坐标系Ox_iy_iz_i中求得输入刚化后各支链增加的反螺旋。设刚化P副后第i支链运动螺旋系的反螺旋为

由反螺旋的定义得如下的方程组

该方程组的基础解系为

刚化P副后，各支链均有2个反螺旋，分别增加1个反螺旋(为约束力线矢)，故支链内输入选择合理。增加的4个反螺旋力线矢只要不是空间汇交于一点，它们就线性无关，其秩为4。由第2节的分析可知，反螺旋力偶矢的秩为2。又反螺旋力线矢与反螺旋力偶矢线性无关，因此，刚化输入后，全部反螺旋组成秩为6的约束螺旋系，即所确定的输入是合理的。

由于a≠b，即动平台上的四边形C₁C₂C₃C₄为矩形，边长分别为2a和2b(a≠b)；而初始位姿时，定平台上的四边形A₁A₂A₃A₄为正方形。因此，初始位姿时，动平台上的四边形与定平台上的四边形不相似，可以确保4个反螺旋力线矢不汇交于一点，避免初始位姿奇异。

使用时，启动电机，电机带动竖向滚轮611运动，此时，竖向滑块61会沿着各自的线性轨道21运动(即：所有的移动副6同时沿着线性轨道21向外移动)；下支链333随着移动副6的移动，中支链323和下支链333之间连接有转动副，因此，中支链323也会随着下支链333移动；中支链323和上支链313之间连接有万向较，因此中支链323会带动上支链313移动，此时动平台1会随着整个支链3的运动而降低，关闭电机，即实现了4-PRUR并联机器人的高度调节。

同理，当需要将动平台1调高的时候，再次启动电机，所有的移动副6同时沿着线性轨道21向内移动；原理同上，此时动平台1会随着整个支链3的运动而被撑高；待滑动到需要位置后，电机停止工作。另外，在移动副6沿着线性轨道21向外移动的同时，将拉环15固定在固定部6135上，此时，在移动副6的移动下，拉环15会拉动拉线14，拉线14会拉动夹持片12朝着夹持口11的内壁运动；进而使得夹持片12张开；此时将机械手或者喷头等放入夹持口11内，然后将拉环15从固定部6135上取下；进而实现对他们的夹持，非常方便，不用对整个动平台1进行更换。

动平台1需要旋转的时候，启动电机，当移动副6运动到线性导轨与环形导轨相交处时，关闭电机，竖向滑块61停止运动；然后旋转按压杆6132，使得按压杆6132上的固定条6133离开扇形槽616，此时按压弹簧6134会使得按压杆6132弹起，进而使得S级磁铁6131离开两个N级磁铁622之间，此时N级磁铁622没有了S级磁铁6131的吸引，两个横向滑块62进入到环形轨道22内；启动动力装置(此处的动力装置也可以是电机，但是与前述电机不是同一个)，横向滚轮623沿着环形轨道22内的凸沿221在环形轨道22内顺时针转动，而竖向滑块61则位于两个凸沿221之间，由于环形轨道22的底面是低于线性轨道21的，所以竖向滑块61上的竖向滚轮611不会与环形轨道22的底面接触；上述整个过程进而实现了动平台1的旋转。另外，这个过程中，也可以不启动动力装置，手动使得整个动平台1旋转，便于技术人员的工作。

当动平台1需要再次进行升高或降低的时候，即，需要再次使得移动副6进入到线性轨道21内，操作方法如下：移动副6运动到线性导轨与环形导轨相交处时，移动副6停止运动，按压按压杆6132，使得按压杆6132上的S级磁铁6131向下移动到与N级磁铁622相对应的地方，此时N级磁铁622被吸引，并朝着S级磁铁6131运动；横向滑块62被收入到滑块腔612内；旋转按压杆6132，按压杆6132上的固定条6133进入相应的扇形槽616内，进而实现了按压杆6132的定位。

另外，横向滑块62可以用作防止竖向滑块61打滑的限位部，即，在竖向滑块61停止运动的时候，可以将按压杆6132向上拉起，使得S级磁铁6131离开两个N级磁铁622之间；此时，横向滑块62弹出滑块腔612，横向滑块62端部的万向滚珠624进入到凹槽内，进一步起到了定位的作用。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims

1.一种4-PRUR并联机器人，包括动平台、定平台和四条用于支撑动平台的支链；所述动平台位于所述定平台的上方；所述支链的一端与所述动平台连接，所述支链的另一端与所述定平台连接；其特征在于，所述支链包括上支链、中支链、下支链、转动副、万向铰和由电机带动的移动副；所述转动副包括与所述动平台垂直的竖向转动副和与所述动平台平行的横向转动副；所述上支链的上端通过所述竖向转动副与所述动平台转动连接，所述上支链的下端通过所述万向铰与所述中支链的上端连接；所述中支链的下端通过所述横向转动副与所述下支链的上端连接；所述下支链的下端通过所述移动副与所述定平台滑动连接；所述定平台上设有用于所述移动副朝着定平台的中心移动的线性轨道和用于所述移动副呈环形旋转的环形轨道；所述动平台上设有夹持口，所述夹持口的内壁上设有多个夹持片，所述夹持片与所述夹持口的内壁之间设有夹持弹簧；所述夹持片远离夹持口内壁的一面上设有拉线；所述动平台内设有线孔；所述拉线的自由端穿过所述线孔并固定连接有拉环；所述移动副上设有用于固定所述拉环的固定部。

2.根据权利要求1所述的一种4-PRUR并联机器人，其特征在于，取所述竖向转动副与所述动平台的交点分别为C₁、C₂、C₃、C₄，且C₁C₂C₃C₄构成一个矩形。

3.根据权利要求2所述的一种4-PRUR并联机器人，其特征在于，相对的两个移动副之间的连线相互垂直。

4.根据权利要求3所述的一种4-PRUR并联机器人，其特征在于，取所述C₁处的支链上的横向转动副的运动参考点为A₁；C₁处的支链上的万向铰的运动参考点为B₁；C₂处的支链上的横向转动副的运动参考点为A₂；C₂处的支链上的万向铰的运动参考点为B₂；C₃处的支链上的横向转动副的运动参考点为A₃；C₃处的支链上的万向铰的运动参考点为B₃；C₄处的支链上的横向转动副的运动参考点为A₄；C₄处的支链上的万向铰的运动参考点为B₄；所述A₁、A₂、A₃、A₄均位于与所述定平台平行的平面内；所述B₁、B₂、B₃、B₄均位于与所述定平台平行的平面内。

5.根据权利要求1所述的一种4-PRUR并联机器人，其特征在于，所述移动副包括用于在所述线性轨道内滑动的竖向滑块和用于在所述环形轨道内滑动的横向滑块；所述环形轨道的底面低于所述线性轨道的底面；所述竖向滑块的底面设有可沿着线性轨道运动的竖向滚轮，所述竖向滚轮由所述电机带动；所述横向滑块为两个，分别对称设置在所述竖向滑块的两侧；所述竖向滑块内还设有用于放置所述横向滑块的滑块腔，所述横向滑块与所述滑块腔的内壁滑动连接，且横向滑块与滑块腔之间还设有压簧；横向滑块靠近所述滑块腔里端的一端均设有N级磁铁；横向滑块的底部设有由动力装置带动的横向滚轮；所述环形轨道的两侧设有用于所述横向滚轮运动的凸沿；所述竖向滑块上还设有按压孔，所述滑块腔与所述按压孔之间设有连通孔；所述按压孔内设有按压杆，所述按压杆的上端伸出所述按压孔，且按压杆的上端与所述固定部连接；所述按压杆的下端设有用于与所述N级磁铁相互吸引的S级磁铁；所述按压杆的上端与所述竖向滑块的上端面之间设有按压弹簧；所述竖向滑块上还设有条形槽和多个扇形槽，所述条形槽与所述扇形槽连通；所述按压杆上设有可在所述条形槽内上下运动的固定条；所述固定条在所述按压杆的带动下可旋入所述扇形槽内。

6.根据权利要求5所述的一种4-PRUR并联机器人，其特征在于，所述固定部为T形。

7.根据权利要求5所述的一种4-PRUR并联机器人，其特征在于，所述横向滑块远离N级磁铁的一端设有多个万向滚珠。

8.根据权利要求7所述的一种4-PRUR并联机器人，其特征在于，所述线性轨道的内壁上设有多个用于分别插入所述万向滚珠的凹槽。