CN107414316A - 一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法 - Google Patents
一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及工业自动化技术领域，具体地说是一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法。一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，具体步骤如下：选择需要加工的图；执行子流程一，目的是确定每个圆的加工方向；执行子流程二，目的是生成扫描线；结束。同现有技术相比，针对激光切割行业在板材上连续加工多个圆的特殊需求与特点，提供了一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，来克服现有技术当中存在的问题。
Description
技术领域
本发明涉及工业自动化技术领域，具体地说是一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法。
背景技术
在现有技术中，要在平面上切割加工多个圆需要完成多个步骤。每当加工完一个圆，切割头首先会上抬，然后空移到下一个圆的起点的正上方，接着切割头垂直往下运动靠近圆的起点，最后才开始加工下一个圆。这样的加工方法会存在多次停顿，切割头会有多次上下运动。
在现有技术中有一种扫描切割的方法，它省去了切割头上下运动的动作，当加工完一个圆后直接以直线的方式从一个圆的起点移动到下一个圆的起点。这样的运动轨迹不是光滑的，切割头会有停顿的现象。并且在切割加工过程中，已经加工过的圆会形成空洞，以直线作为扫描线它很有可能会穿过空洞。在激光切割行业中，切割头可能采用了电容跟随的技术，切割头会实时跟随板面与板面保持恒定的距离，而如果板面出现了空洞就容易造成事故。
在现有技术中还有一种扫描切割的方法，是用圆和圆的公切线连接相邻两个圆。加工完一个圆后，又在圆上沿着圆周运动到切点，然后沿着切线走到下一个圆的起点。这种方法使得切割头在已经加工过的地方又走了一段圆弧，会增加总的路程，并且在已经加工过的地方继续运动会有碰到障碍物的危险。
发明内容
本发明为克服现有技术的不足，针对激光切割行业在板材上连续加工多个圆的特殊需求与特点，提供了一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，来克服现有技术当中存在的问题。
为实现上述目的，设计一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，具体步骤如下：
(1)选择需要加工的图；
(2)执行子流程一，目的是确定每个圆的加工方向；
(3)执行子流程二，目的是生成扫描线；
(4)结束。
所述的子流程一的具体步骤如下：
(1)开始；
(2)执行处理方法一；
(3)执行处理方法二；
(4)执行方法二之后，判断一：当前所选的圆是否不是最后一个圆，若满足判断一，则执行处理方法三；若不满足判断一，则执行处理方法四，然后结束子流程一；
(5)执行处理方法三之后，判断二：当前拐角是否在临界值以内，若满足判断二，则执行处理方法五；若不满足判断二，则判断三：前一个拐角是否在临界值以内，若满足判断三；则执行处理方法六；若不满足判断三，则执行处理方法七；
(6)执行处理方法五和处理方法七之后，执行处理方法二；
(7)执行处理方法六之后，判断四：当前圆到下一个圆的圆心连线相对于上一个圆的圆心是否是右拐，若满足判断四，则执行处理方法八；若不满足判断四，则执行处理方法九；
(8)执行处理方法八和处理方法九之后，执行处理方法十；
(9)执行处理方法十之后，执行处理方法二。
所述的处理方法一的具体步骤如下：
(1)按照加工顺序，定义第一个圆作为分组的第一个圆和分组的最后一个圆；
(2)选择加工图的第一个圆作为当前圆；
(3)定义前一个拐角为0度。
所述的处理方法二的具体步骤如下：
(1)按照加工顺序，选择下一个圆作为当前所选的圆。
所述的处理方法三的具体步骤如下：
(1)计算上一个圆的圆心与当前圆的圆心连线，以及当前圆的圆心与下一个圆的圆心连线，形成的夹角作为当前拐角，并计算当前拐角。
所述的处理方法四的具体步骤如下：
(1)设置分组最后一个圆是当前所选的圆，并且将圆心连线形成的夹角作为当前拐角；
(2)将分组内所有圆的加工方向设置为与上一次分组相反的方向。
所述的处理方法五的具体步骤如下：
(1)设置分组最后一个圆是当前所选的圆；
(2)设置前一个拐角等于当前拐角。
所述的处理方法六的具体步骤如下：
(1)设置分组最后一个圆是当前所选的圆；
(2)设置前一个拐角等于当前拐角。
所述的处理方法七的具体步骤如下：
(1)设置分组最后一个圆是当前所选的圆；
(2)设置前一个拐角等于0度。
所述的处理方法八的具体步骤如下：
(1)将分组内的所有圆的加工方向设置为逆时针方向。
所述的处理方法九的具体步骤如下：
(1)将分组内的所有圆的加工方向设置为顺时针方向。
所述的处理方法十的具体步骤如下：
(1)设置分组第一个圆是当前所选的圆的下一个圆；
(2)设置分组最后一个圆是当前所选的圆的下一个圆。
所述的子流程二的具体步骤如下：
(1)开始；
(2)执行处理方法十一；
(3)执行处理方法十二；
(4)执行方法十二之后，判断五：当前所选的圆是否不是最后一个圆，若满足判断五，则执行处理方法十三；若不满足判断五，则执行处理方法十四，然后结束子流程二；
(5)执行处理方法十三之后，判断六：当前拐角是否在临界值以内，若满足判断六，则执行处理方法十五；若不满足判断六，则判断七：前一个拐角是否在临界值以内，若满足判断七；则执行处理方法十六；若不满足判断七，则执行处理方法十七；
(6)执行处理方法十五和处理方法十七之后，执行处理方法十二；
(7)执行处理方法十六之后，判断八：前一个圆起点到当前圆的起点的连线相对于前一个圆起点的切线方向是右拐且前一个圆加工方向是顺时针或者前一个圆起点到当前圆的起点的连线相对于前一个圆起点的切线方向是左拐且前一个圆的加工方向是逆时针，若满足判断八，则执行处理方法十八；若不满足判断八，执行处理方法十九；
(8)执行处理方法十八和处理方法十九之后，执行处理方法十二。
所述的处理方法十一的具体步骤如下：
(1)作前两个圆的公切线，从第一个圆到第二个圆的公切线方向与两个圆的加工方向和加工顺序保持一致，公切线与第一个圆的切点作为第一个圆的加工起点；
(2)选择加工图的第一个圆作为当前圆；
(3)定义前一个拐角为0度。
所述的处理方法十二的具体步骤如下：
(1)按照加工顺序，选择下一个圆作为当前所选的圆。
所述的处理方法十三的具体步骤如下：
(1)计算上一个圆的圆心与当前圆的圆心连线，以及当前圆的圆心与下一个圆的圆心连线，形成的夹角作为当前拐角，并计算当前拐角。
所述的处理方法十四的具体步骤如下：
(1)作当前所选的圆与上一个圆的公切线，公切线的方向与两个圆的加工方向和加工顺序保持一致，公切线在当前所选的圆上的切点作为当前所选的圆的加工起点；
(2)用三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点、起点切线方向上距离起点S的一点、当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点、当前所选的圆起点，其中S是圆和圆之间允许的最短距离。
所述的处理方法十五的具体步骤如下：
(1)作当前所选的圆与下一个圆的公切线，公切线的方向与两个圆的加工方向和加工顺序保持一致，公切线在当前所选的圆上的切点作为当前所选的圆的加工起点；
(2)用三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点、起点切线方向上距离起点S的一点、当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点、当前所选的圆起点，其中S是圆和圆之间允许的最短距离。
所述的处理方法十六的具体步骤如下：
(1)当前所选的圆与下一个圆的圆心连线与当前所选的圆的交点，作为当前所选的圆的起点；
(2)设置前一个拐角等于当前拐角。
所述的处理方法十七的具体步骤如下：
(1)作当前所选的圆与下一个圆的公切线，公切线的方向与两个圆的加工方向以及加工顺序保持一致，公切线在当前所选的圆上的切点作为当前所选的圆的加工起点；
(2)设置前一个拐角等于0度；
(3)用三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点、起点切线方向上距离起点S的一点、当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点、当前所选的圆起点，其中S是圆和圆之间的最短距离。
所述的处理方法十八的具体步骤如下：
(1)用线段和三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，线段从上一个圆起点出发沿着切线方向走的长度，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点切线方向上距离起点的一点，上一个圆的起点切线方向上距离起点的一点，当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点，当前所选的圆起点，其中R是前一个圆的半径，S是圆和圆之间允许的最短距离。
所述的处理方法十九的具体步骤如下：
(1)用三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点、起点切线方向上距离起点S的一点、当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点、当前所选的圆起点，其中S是圆和圆之间允许的最短距离。
本发明同现有技术相比，针对激光切割行业在板材上连续加工多个圆的特殊需求与特点，提供了一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，来克服现有技术当中存在的问题。
概括来说，本发明是利用圆、直线、贝塞尔曲线的特点，生成连续光滑的运动路径，并将圆的切割起点放在运动路径的切线上，避免切割加工时切割方向的频繁变化，确保加工过程不会由于经常停顿而降低平均速率，同时能克服上述现有技术中的缺点。
附图说明
图1为本发明总流程图。
图2为本发明子流程一的流程图。
图3为本发明子流程二的流程图。
图4为本发明效果图。
具体实施方式
下面根据附图对本发明做进一步的说明。
如图1所示，总流程具体步骤如下：
(1)选择需要加工的图；
(2)执行子流程一，目的是确定每个圆的加工方向；
(3)执行子流程二，目的是生成扫描线；
(4)结束。
如图2所示，子流程一的具体步骤如下：
(1)开始；
(2)执行处理方法一；
(3)执行处理方法二；
(4)执行方法二之后，判断一：当前所选的圆是否不是最后一个圆，若满足判断一，则执行处理方法三；若不满足判断一，则执行处理方法四，然后结束子流程一；
(5)执行处理方法三之后，判断二：当前拐角是否在临界值以内，若满足判断二，则执行处理方法五；若不满足判断二，则判断三：前一个拐角是否在临界值以内，若满足判断三；则执行处理方法六；若不满足判断三，则执行处理方法七；
(6)执行处理方法五和处理方法七之后，执行处理方法二；
(7)执行处理方法六之后，判断四：当前圆到下一个圆的圆心连线相对于上一个圆的圆心是否是右拐，若满足判断四，则执行处理方法八；若不满足判断四，则执行处理方法九；
(8)执行处理方法八和处理方法九之后，执行处理方法十；
(9)执行处理方法十之后，执行处理方法二。
其中，处理方法一的具体步骤如下：
(1)按照加工顺序，定义第一个圆作为分组的第一个圆和分组的最后一个圆；
(2)选择加工图的第一个圆作为当前圆；
(3)定义前一个拐角为0度。
其中，处理方法二的具体步骤如下：
(1)按照加工顺序，选择下一个圆作为当前所选的圆。
其中，处理方法三的具体步骤如下：
(1)计算上一个圆的圆心与当前圆的圆心连线，以及当前圆的圆心与下一个圆的圆心连线，形成的夹角作为当前拐角，并计算当前拐角。
其中，处理方法四的具体步骤如下：
(1)设置分组最后一个圆是当前所选的圆，并且将圆心连线形成的夹角作为当前拐角；
(2)将分组内所有圆的加工方向设置为与上一次分组相反的方向。
其中，处理方法五的具体步骤如下：
(1)设置分组最后一个圆是当前所选的圆；
(2)设置前一个拐角等于当前拐角。
其中，处理方法六的具体步骤如下：
(1)设置分组最后一个圆是当前所选的圆；
(2)设置前一个拐角等于当前拐角。
其中，处理方法七的具体步骤如下：
(1)设置分组最后一个圆是当前所选的圆；
(2)设置前一个拐角等于0度。
其中，处理方法八的具体步骤如下：
(1)将分组内的所有圆的加工方向设置为逆时针方向。
其中，处理方法九的具体步骤如下：
(1)将分组内的所有圆的加工方向设置为顺时针方向。
其中，处理方法十的具体步骤如下：
(1)设置分组第一个圆是当前所选的圆的下一个圆；
(2)设置分组最后一个圆是当前所选的圆的下一个圆。
如图3所示，子流程二的具体步骤如下：
(1)开始；
(2)执行处理方法十一；
(3)执行处理方法十二；
(4)执行方法十二之后，判断五：当前所选的圆是否不是最后一个圆，若满足判断五，则执行处理方法十三；若不满足判断五，则执行处理方法十四，然后结束子流程二；
(5)执行处理方法十三之后，判断六：当前拐角是否在临界值以内，若满足判断六，则执行处理方法十五；若不满足判断六，则判断七：前一个拐角是否在临界值以内，若满足判断七；则执行处理方法十六；若不满足判断七，则执行处理方法十七；
(6)执行处理方法十五和处理方法十七之后，执行处理方法十二；
(7)执行处理方法十六之后，判断八：前一个圆起点到当前圆的起点的连线相对于前一个圆起点的切线方向是右拐且前一个圆加工方向是顺时针或者前一个圆起点到当前圆的起点的连线相对于前一个圆起点的切线方向是左拐且前一个圆的加工方向是逆时针，若满足判断八，则执行处理方法十八；若不满足判断八，执行处理方法十九；
(8)执行处理方法十八和处理方法十九之后，执行处理方法十二。
其中，处理方法十一的具体步骤如下：
(1)作前两个圆的公切线，从第一个圆到第二个圆的公切线方向与两个圆的加工方向和加工顺序保持一致，公切线与第一个圆的切点作为第一个圆的加工起点；
(2)选择加工图的第一个圆作为当前圆；
(3)定义前一个拐角为0度。
其中，处理方法十二的具体步骤如下：
(1)按照加工顺序，选择下一个圆作为当前所选的圆。
所述的处理方法十三的具体步骤如下：
(2)计算上一个圆的圆心与当前圆的圆心连线，以及当前圆的圆心与下一个圆的圆心连线，形成的夹角作为当前拐角，并计算当前拐角。
其中，处理方法十四的具体步骤如下：
(1)作当前所选的圆与上一个圆的公切线，公切线的方向与两个圆的加工方向和加工顺序保持一致，公切线在当前所选的圆上的切点作为当前所选的圆的加工起点；
(2)用三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点、起点切线方向上距离起点S的一点、当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点、当前所选的圆起点，其中S是圆和圆之间允许的最短距离。
其中，处理方法十五的具体步骤如下：
(1)作当前所选的圆与下一个圆的公切线，公切线的方向与两个圆的加工方向和加工顺序保持一致，公切线在当前所选的圆上的切点作为当前所选的圆的加工起点；
(2)用三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点、起点切线方向上距离起点S的一点、当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点、当前所选的圆起点，其中S是圆和圆之间允许的最短距离。
其中，处理方法十六的具体步骤如下：
(1)当前所选的圆与下一个圆的圆心连线与当前所选的圆的交点，作为当前所选的圆的起点；
(2)设置前一个拐角等于当前拐角。
其中，处理方法十七的具体步骤如下：
(1)作当前所选的圆与下一个圆的公切线，公切线的方向与两个圆的加工方向以及加工顺序保持一致，公切线在当前所选的圆上的切点作为当前所选的圆的加工起点；
(2)设置前一个拐角等于0度；
(3)用三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点、起点切线方向上距离起点S的一点、当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点、当前所选的圆起点，其中S是圆和圆之间允许的最短距离。
其中，处理方法十八的具体步骤如下：
(1)用线段和三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，线段从上一个圆起点出发沿着切线方向走的长度，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点切线方向上距离起点的一点，上一个圆的起点切线方向上距离起点的一点，当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点，当前所选的圆起点，其中R是前一个圆的半径，S是圆和圆之间允许的最短距离。
其中，处理方法十九的具体步骤如下：
(1)用三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点、起点切线方向上距离起点S的一点、当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点、当前所选的圆起点，其中S是圆和圆之间允许的最短距离。
Claims (22)
1.一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：具体步骤如下：
（1）选择需要加工的图；
（2）执行子流程一，目的是确定每个圆的加工方向；
（3）执行子流程二，目的是生成扫描线；
（4）结束。
2.根据权利要求1所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的子流程一的具体步骤如下：
（1）开始；
（2）执行处理方法一；
（3）执行处理方法二；
（4）执行方法二之后，判断一：当前所选的圆是否不是最后一个圆，若满足判断一，则执行处理方法三；若不满足判断一，则执行处理方法四，然后结束子流程一；
（5）执行处理方法三之后，判断二：当前拐角是否在临界值以内，若满足判断二，则执行处理方法五；若不满足判断二，则判断三：前一个拐角是否在临界值以内，若满足判断三；则执行处理方法六；若不满足判断三，则执行处理方法七；
（6）执行处理方法五和处理方法七之后，执行处理方法二；
（7）执行处理方法六之后，判断四：当前圆到下一个圆的圆心连线相对于上一个圆的圆心是否是右拐，若满足判断四，则执行处理方法八；若不满足判断四，则执行处理方法九；
（8）执行处理方法八和处理方法九之后，执行处理方法十；
（9）执行处理方法十之后，执行处理方法二。
3.根据权利要求2所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法一的具体步骤如下：
（1）按照加工顺序，定义第一个圆作为分组的第一个圆和分组的最后一个圆；
（2）选择加工图的第一个圆作为当前圆；
（3）定义前一个拐角为0度。
4.根据权利要求2所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法二的具体步骤如下：
（1）按照加工顺序，选择下一个圆作为当前所选的圆。
5.根据权利要求2所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法三的具体步骤如下：
（1）计算上一个圆的圆心与当前圆的圆心连线，以及当前圆的圆心与下一个圆的圆心连线，形成的夹角作为当前拐角，并计算当前拐角。
6.根据权利要求2所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法四的具体步骤如下：
（1）设置分组最后一个圆是当前所选的圆，并且将圆心连线形成的夹角作为当前拐角；
（2）将分组内所有圆的加工方向设置为与上一次分组相反的方向。
7.根据权利要求2所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法五的具体步骤如下：
（1）设置分组最后一个圆是当前所选的圆；
（2）设置前一个拐角等于当前拐角。
8.根据权利要求2所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法六的具体步骤如下：
（1）设置分组最后一个圆是当前所选的圆；
（2）设置前一个拐角等于当前拐角。
9.根据权利要求2所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法七的具体步骤如下：
（1）设置分组最后一个圆是当前所选的圆；
（2）设置前一个拐角等于0度。
10.根据权利要求2所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法八的具体步骤如下：
（1）将分组内的所有圆的加工方向设置为逆时针方向。
11.根据权利要求2所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法九的具体步骤如下：
（1）将分组内的所有圆的加工方向设置为顺时针方向。
12.根据权利要求2所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法十的具体步骤如下：
（1）设置分组第一个圆是当前所选的圆的下一个圆；
（2）设置分组最后一个圆是当前所选的圆的下一个圆。
13.根据权利要求1所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的子流程二的具体步骤如下：
（1）开始；
（2）执行处理方法十一；
（3）执行处理方法十二；
（4）执行方法十二之后，判断五：当前所选的圆是否不是最后一个圆，若满足判断五，则执行处理方法十三；若不满足判断五，则执行处理方法十四，然后结束子流程二；
（5）执行处理方法十三之后，判断六：当前拐角是否在临界值以内，若满足判断六，则执行处理方法十五；若不满足判断六，则判断七：前一个拐角是否在临界值以内，若满足判断七；则执行处理方法十六；若不满足判断七，则执行处理方法十七；
（6）执行处理方法十五和处理方法十七之后，执行处理方法十二；
（7）执行处理方法十六之后，判断八：前一个圆起点到当前圆的起点的连线相对于前一个圆起点的切线方向是右拐且前一个圆加工方向是顺时针或者前一个圆起点到当前圆的起点的连线相对于前一个圆起点的切线方向是左拐且前一个圆的加工方向是逆时针，若满足判断八，则执行处理方法十八；若不满足判断八，执行处理方法十九；
（8）执行处理方法十八和处理方法十九之后，执行处理方法十二。
14.根据权利要求13所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法十一的具体步骤如下：
（1）作前两个圆的公切线，从第一个圆到第二个圆的公切线方向与两个圆的加工方向和加工顺序保持一致，公切线与第一个圆的切点作为第一个圆的加工起点；
（2）选择加工图的第一个圆作为当前圆；
（3）定义前一个拐角为0度。
15.根据权利要求13所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法十二的具体步骤如下：
（1）按照加工顺序，选择下一个圆作为当前所选的圆。
16.根据权利要求13所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法十三的具体步骤如下：
（1）计算上一个圆的圆心与当前圆的圆心连线，以及当前圆的圆心与下一个圆的圆心连线，形成的夹角作为当前拐角，并计算当前拐角。
17.根据权利要求13所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法十四的具体步骤如下：
（1）作当前所选的圆与上一个圆的公切线，公切线的方向与两个圆的加工方向和加工顺序保持一致，公切线在当前所选的圆上的切点作为当前所选的圆的加工起点；
（2）用三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点、起点切线方向上距离起点S的一点、当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点、当前所选的圆起点，其中S是圆和圆之间允许的最短距离。
18.根据权利要求13所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法十五的具体步骤如下：
（1）作当前所选的圆与下一个圆的公切线，公切线的方向与两个圆的加工方向和加工顺序保持一致，公切线在当前所选的圆上的切点作为当前所选的圆的加工起点；
（2）用三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点、起点切线方向上距离起点S的一点、当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点、当前所选的圆起点，其中S是圆和圆之间允许的最短距离。
19.根据权利要求13所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法十六的具体步骤如下：
（1）当前所选的圆与下一个圆的圆心连线与当前所选的圆的交点，作为当前所选的圆的起点；
（2）设置前一个拐角等于当前拐角。
20.根据权利要求13所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法十七的具体步骤如下：
（1）作当前所选的圆与下一个圆的公切线，公切线的方向与两个圆的加工方向以及加工顺序保持一致，公切线在当前所选的圆上的切点作为当前所选的圆的加工起点；
（2）设置前一个拐角等于0度；
（3）用三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点、起点切线方向上距离起点S的一点、当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点、当前所选的圆起点，其中S是圆和圆之间允许的最短距离。
21.根据权利要求13所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法十八的具体步骤如下：
（1）用线段和三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，线段从上一个圆起点出发沿着切线方向走的长度，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点切线方向上距离起点的一点，上一个圆的起点切线方向上距离起点的一点，当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点的一点，当前所选的圆起点，其中是前一个圆的半径，S是圆和圆之间允许的最短距离。
22.根据权利要求13所述的一种用于连续加工多个圆的扫描切割方法，其特征在于：所述的处理方法十九的具体步骤如下：
（1）用三次贝塞尔曲线连接上一个圆与当前所选的圆，三次贝塞尔有四个控制点依次为上一个圆的起点、起点切线方向上距离起点S的一点、当前所选的圆起点切线反方向上距离当前起点S的一点、当前所选的圆起点，其中S是圆和圆之间允许的最短距离。
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