CN107411118A - 剥皮装置及剥离方法 - Google Patents

Abstract

一种剥皮装置及剥离方法，属于食品加工领域，包括抓料机构、切割机构和载物机构，所述切割机构位于所述载物机构的上方，所述切割机构的切割端相对于所述载物机构的载物平面的运动路线为进刀路线，所述进刀路线为直线，所述进刀路线与所述载物机构的载物平面成夹角，且所述切割机构的切割端指向所述载物平面。本技术方案能够自动对原料的端头部分进行剥皮处理，且剥皮的厚度能够保持较高的一致性，避免了原料的浪费，本剥离方法通过机械剥离的效率高。

Description

剥皮装置及剥离方法

技术领域

本发明涉及食品加工领域，具体涉及一种剥皮装置及剥离方法。

背景技术

某些菜类，由于生产的因素，导致其外皮比较老，不能食用或者食用口感不佳，故在对其进行加工处理时，需要进行剥皮。

部分农产品加工企业，特别是榨菜企业，往往需要对原材料如芥菜、萝卜、莴笋等菜类进行处理，现在的做法为，对整个原材料进行人工削皮，效率很低，且人力的成本高。

往往这些菜的根部较老较硬，仅仅只需要剥离这部分即可，实现其自动化剥皮比较困难。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提出一种剥离装置，能够对原料进行柔性的部分自动剥离，有效的节约了人力成本，且具有抓料可靠，同时本切割方式对原料的浪费较少，具体技术方案如下：

一种剥皮装置，包括抓料机构、切割机构和载物机构，所述切割机构位于所述载物机构的上方，所述切割机构的切割端相对于所述载物机构运动的路线为进刀路线，所述进刀路线为直线，所述进刀路线与所述载物机构的载物平面成夹角，且所述切割机构的切割端指向所述载物平面。

本技术方案是这样实现的，在切割之前，将初始原料进行至少三等分沿轴向进行切割，抓料机构将切割后的原料抓到切割机构的切割端，此时原料放置在载物平面上，且同时继续被抓料机构抓住，由于进刀路线和载物平面成夹角，使得在进刀时，进刀的厚度从厚到薄，实现仅对原料的端部进行部分剥皮，具体应用比如菜头的部分去皮，实现自动化的部分剥皮操作。

进一步限定，切割机构包括直线导轨、刀片及直线运动驱动件，所述直线导轨和所述载物平面成夹角，所述刀片固定在所述直线运动驱动件的输出端，所述刀片和所述载物机构的载物平面平行。

实现刀片的直线运动，且刀片切入原料时，可以从厚到薄，实现部分剥皮。

进一步限定，所述直线导轨和所述载物平面成9°-15°夹角。

保证剥皮的厚度不会太厚和太薄，太厚会导致原料被浪费，太薄会导致皮不会被完全剥离或者不能剥离。

进一步限定，所述载物机构包括载物板，所述载物板上端面为载物平面，所述载物板边侧设有吹气嘴，所述吹气嘴用于吹走残皮。

吹气嘴能够有效的将切割后的皮吹走，避免下一个循环动作被干涉。

进一步限定，所述载物机构还包括驱动组，所述驱动组包括水平驱动件和竖直驱动件，所述水平驱动件驱动所述竖直驱动件水平移动，所述竖直驱动件的输出端和所述载物板固定连接。

驱动组的具体运动流程如下：当刀片切入原料一段距离后，刀片停止进刀，让竖直驱动件驱动载物板上升，使得被切割的皮在刀片和载物板之间被压紧，然后水平驱动和竖直驱动件配合驱动载物板，同时让刀片继续前进，载物板和刀片的相对位置不发生变化，此时载物板和刀片同步向左下方运动，由于原料被抓料组件固定，皮和原料发生相对运动，皮被载物和刀片撕扯下，实现一块原料的皮的剥离，且弹性件的让剥离时的撕扯力，逐渐增大，避免了菜茎被扯断。

载物板和刀片的同步运动具体实现方式为：水平驱动件向左驱动，同时竖直驱动件向下驱动，两者复合实现载物板和刀片进行同步的倾斜运动。

进一步限定，所述抓料机构包括吸盘，所述吸盘中空的腔体结构，所述吸盘的内腔连通真空泵，所述吸盘靠近所述载物平面的一端为弯折面，所述弯折面上开有多个通孔；

所述吸盘固定在机械手上。

吸盘结构对切割后的原料的抓取效果更好，且不会损坏原料，同时吸盘也不会和刀片的进刀路线干涉，保证了工作的可靠性，特别是对菜头这种体积不大的原料，如果采用普通的机械手来抓取，刀片和机械手会发生运动干涉。

进一步限定，所述吸盘和所述机械手之间设有被动伸缩件，所述机械手和所述吸盘通过被动伸缩件固定连接。

被动伸缩件的作用在于，在进行最后的撕扯动作时，撕扯的力能够逐渐变大，单纯的无弹性机械撕扯，菜头的茎容易被扯断，使得老的菜皮不能完全被剥离，影响剥皮的效果。

进一步限定，所述被动伸缩件为弹簧。

进一步限定，所述弹簧外套有护筒，所述护筒包括固定筒和伸缩筒，所述固定筒固定在所述机械手上，所述伸缩筒一端卡在所述固定筒内，所述弹簧依次穿过所述固定筒和所述伸缩筒。

护筒的作用在于，避免在进行最后的剥离动作时，弹簧侧向偏移影响剥离效果，固定筒和伸缩配合的方式，一方面达到了限制弹簧侧面位移的效果，另一方面还不会影响弹簧的伸缩动作。

一种剥离方法，

包括如下步骤：

S1，原料处理，将带皮的原料沿轴向等分切割成至少三块；

S2，上料，用吸盘将块料上料到载物板上，吸盘和块料始终保持相对固定；

S3，进刀，刀片从块料端部倾斜进刀，且不将皮和块料完全分开；

S4，撕扯，刀片和载物板同步运动撕扯皮，或者吸盘运动撕扯块料；

S5，完成剥离。

对方法的进一步限定，所述S3和S4之间还包括：

S34，夹紧，载物板和刀片的相对运动，并将皮夹紧。

实现去皮剥离的自动化，提高了工作效率。

本发明的有益效果为：通过倾斜进刀的方式，实现对原料端头的部分剥皮，且通过伸缩件实现了对菜皮的撕扯动作为柔性的，撕扯的力逐渐增大，菜茎不易被扯断，达到较好的剥皮效果，通过载物板的驱动组，使得载物板和刀片之间的相对距离可以变化，夹紧外皮，然后载物板再和刀片进行同步运动，实现了对皮的撕离。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为载物机构2和切割机构1配合的结构示意图。

图3为弹簧32和护筒321配合的结构示意图。

图4为吸盘3的结构示意图。

图5为剥离方法的流程示意图。

部分元件符号说明：等分切割后的原料4，真空泵管道5。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

如图1、图2所示，一种剥皮装置，包括抓料机构、切割机构1和载物机构2，所述切割机构1位于所述载物机构2的上方，所述切割机构1的切割端相对于所述载物机构2运动的路线为进刀路线，所述进刀路线为直线，所述进刀路线与所述载物机构2的载物平面成夹角，且所述切割机构1的切割端指向所述载物平面。

本技术方案是这样实现的，在切割之前，将初始原料进行至少三等分沿轴向进行切割，抓料机构将切割后的原料抓到切割机构1的切割端，此时原料放置在载物平面上，且同时继续被抓料机构抓住，由于进刀路线和载物平面成夹角，使得在进刀时，进刀的厚度从厚到薄，实现仅对原料的端部进行部分剥皮，具体应用比如菜头的部分去皮，实现自动化的部分剥皮操作。

如图1、图2所示，切割机构1包括直线导轨11、刀片12及直线运动驱动件13，直线驱动件为气缸、直线电机、液压等，所述直线导轨11和所述载物平面成夹角，所述刀片12固定在所述直线运动驱动件13的输出端，所述刀片12和所述载物机构2的载物平面平行。

实现刀片12的直线运动，且刀片12切入原料时，可以从厚到薄，实现部分剥皮。

如图1、图2所示，所述直线导轨11和所述载物平面成9°-15°夹角。

保证剥皮的厚度不会太厚和太薄，太厚会导致原料被浪费，太薄会导致皮不会被完全剥离或者不能剥离。

如图2所示，所述载物机构2包括载物板21，所述载物板21上端面为载物平面，所述载物板21边侧设有吹气嘴211，所述吹气嘴211用于吹走残皮。

吹气嘴211能够有效的将切割后的皮吹走，避免下一个循环动作被干涉。

如图2所示，所述载物机构2还包括驱动组22，所述驱动组22包括水平驱动件221和竖直驱动件222，水平驱动件221和竖直驱动件222为气缸、直线电机、液压驱动等。所述水平驱动件221驱动所述竖直驱动件222水平移动，所述竖直驱动件222的输出端和所述载物板21固定连接。

驱动组22的具体运动流程如下：当刀片12切入原料一段距离后，刀片12停止进刀，让竖直驱动件222驱动载物板21上升，使得被切割的皮在刀片12和载物板21之间被压紧，然后水平驱动和竖直驱动件222配合驱动载物板21，同时让刀片12继续前进，载物板21和刀片12的相对位置不发生变化，此时载物板21和刀片12同步向左下方运动，由于原料被抓料组件固定，皮和原料发生相对运动，皮被载物和刀片12撕扯下，实现一块原料的皮的剥离。

载物板21和刀片12的同步运动具体实现方式为：水平驱动件221向左驱动，同时竖直驱动件222向下驱动，两者复合实现载物板21和刀片12进行同步的倾斜运动。

如图1、图4所示，所述抓料机构包括吸盘3，所述吸盘3中空的腔体结构，所述吸盘3的内腔连通真空泵，所述吸盘3靠近所述载物平面的一端为弯折面，所述弯折面上开有多个通孔31；

所述吸盘3固定在机械手上。

吸盘3结构对切割后的原料的抓取效果更好，且不会损坏原料，同时吸盘3也不会和刀片12的进刀路线干涉，保证了工作的可靠性，特别是对菜头这种体积不大的原料，如果采用普通的机械手来抓取，刀片12和机械手会发生运动干涉。

如图1、图3所示，所述吸盘3和所述机械手之间设有被动伸缩件，所述机械手和所述吸盘3通过被动伸缩件固定连接。

被动伸缩件的作用在于，在进行最后的撕扯动作时，撕扯的力能够逐渐变大，单纯的无弹性机械撕扯，菜头的茎容易被扯断，使得老的菜皮不能完全被剥离，影响剥皮的效果。

如图1、图3所示，所述被动伸缩件为弹簧32。

如图3所示，所述弹簧32外套有护筒321，所述护筒321包括固定筒3211和伸缩筒3212，所述固定筒3211固定在所述机械手上，所述伸缩筒3212一端卡在所述固定筒3211内，所述弹簧32依次穿过所述固定筒3211和所述伸缩筒3212。

护筒321的作用在于，避免在进行最后的剥离动作时，弹簧32侧向偏移影响剥离效果，固定筒3211和伸缩配合的方式，一方面达到了限制弹簧32侧面位移的效果，另一方面还不会影响弹簧32的伸缩。

如图4所示，

一种剥离方法，

包括如下步骤：

S1，原料处理，将带皮的原料沿轴向等分切割成至少三块；

S2，上料，用吸盘将块料上料到载物板上，吸盘和块料始终保持相对固定；

S3，进刀，刀片从块料端部倾斜进刀，且不将皮和块料完全分开；

S34，夹紧，载物板和刀片的相对运动，并将皮夹紧；

S4，撕扯，刀片和载物板同步运动撕扯皮，或者吸盘运动撕扯块料；

S5，完成剥离。

实现去皮剥离的自动化，提高了工作效率。

Claims (10)

1.一种剥皮装置，包括抓料机构、切割机构(1)和载物机构(2)，所述切割机构(1)位于所述载物机构(2)的上方，其特征在于：

所述切割机构(1)的切割端相对于所述载物机构(2)运动的路线为进刀路线，所述进刀路线为直线，所述进刀路线与所述载物机构(2)的载物平面成夹角，且所述切割机构(1)的切割端指向所述载物平面。

2.根据权利要求1所述的一种剥皮装置，其特征在于：切割机构(1)包括直线导轨(11)、刀片(12)及直线运动驱动件(13)，所述直线导轨(11)和所述载物平面成夹角，所述刀片(12)固定在所述直线运动驱动件(13)的输出端，所述刀片(12)和所述载物机构(2)的载物平面平行。

3.根据权利要求1所述的一种剥皮装置，其特征在于：所述直线导轨(11)和所述载物平面成9°-15°夹角。

4.根据权利要求1所述的一种剥皮装置，其特征在于：所述载物机构(2)包括载物板(21)，所述载物板(21)上端面为载物平面，所述载物板(21)边侧设有吹气嘴(211)，所述吹气嘴(211)用于吹走残皮。

5.根据权利要求4所述的一种剥皮装置，其特征在于：所述载物机构(2)还包括驱动组(22)，所述驱动组(22)包括水平驱动件(221)和竖直驱动件(222)，所述水平驱动件(221)驱动所述竖直驱动件(222)水平移动，所述竖直驱动件(222)的输出端和所述载物板(21)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种剥皮装置，其特征在于：所述抓料机构包括吸盘(3)，所述吸盘(3)中空的腔体结构，所述吸盘(3)的内腔连通真空泵，所述吸盘(3)靠近所述载物平面的一端为弯折面，所述弯折面上开有多个通孔(31)；

所述吸盘(3)固定在机械手上。

7.根据权利要求6所述的一种剥皮装置，其特征在于：所述吸盘(3)和所述机械手之间设有被动伸缩件，所述机械手和所述吸盘(3)通过被动伸缩件固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种剥皮装置，其特征在于：所述被动伸缩件为弹簧(32)；

所述弹簧(32)外套有护筒(321)，所述护筒(321)包括固定筒(3211)和伸缩筒(3212)，所述固定筒(3211)固定在所述机械手上，所述伸缩筒(3212)一端卡在所述固定筒(3211)内，所述弹簧(32)依次穿过所述固定筒(3211)和所述伸缩筒(3212)。

9.一种剥离方法，其特征在于：

包括如下步骤：

S1，原料处理，将带皮的原料沿轴向等分切割成至少三块；

S2，上料，用吸盘将块料上料到载物板上，吸盘和块料始终保持相对固定；

S3，进刀，刀片从块料端部倾斜进刀，且不将皮和块料完全分开；

S4，撕扯，刀片和载物板同步运动撕扯皮，或者吸盘运动撕扯块料；

S5，完成剥离。

10.根据权利要求9所述的剥离方法，其特征在于：所述S3和S4之间还包括：

S34，夹紧，载物板和刀片的相对运动，并将皮夹紧。