CN107406140B - 旋翼机构、转动装置和无人机及其控制系统及操控方法 - Google Patents

Abstract

一种叶片组件(34)、及其控制系统和操控方法，以及使用该叶片组件(34)的转动装置、旋翼机构(30)和无人机(100)。所述叶片组件(34)包括安装座(38)及叶片(36)，所述叶片(36)可转动地设置于所述安装座(38)上。所述安装座(38)包括：紧固件(383)，所述叶片组件(34)通过所述紧固件(383)连接于一外部物件上；以及抵持件(385)，在所述紧固件(383)的作用下弹性抵持于所述叶片(36)上，以使所述叶片(36)相对所述安装座(38)的转动具有预定的转动阻力。

Description

旋翼机构、转动装置和无人机及其控制系统及操控方法

技术领域

本发明涉及一种叶片组件，以及使用该叶片组件的旋翼机构、转动装置和无人机，以及无人机控制系统和操控方法。

背景技术

旋翼机构作为旋翼式无人机的推进装置，其品质要求非常苛刻，不仅要能够在较高的转速下提供合适的推进力，而且又要保证高速旋转时的安全性，不会造成无人机本身的损坏及/或无人机对其他物体的损坏。

旋翼机构一般包括电机及螺旋桨，螺旋桨设置于所述电机转轴上，电机转轴在转动时带动所述螺旋桨转动以产生推进力。为了方便收纳及携带，所述螺旋桨的桨叶通常铰接于所述电机上，在非工作状态下，所述螺旋桨的桨叶相对于所述电机呈折叠的闭合状态；当需要使用时，所述电机转轴转动，所述螺旋桨的桨叶在离心力的作用下相对所述电机展开并旋转，以产生推进力。

然而，现有的螺旋桨的桨叶铰接在所述电机上时，二者之间的铰接预紧力难以控制。若铰接的预紧力过大，所述螺旋桨的桨叶难以在上述离心力的作用下相对所述电机展开，影响所述无人机的飞行。若铰接的预紧力过小，则会使所述螺旋桨的桨叶连接松动，其在所述无人机的飞行过程中会造成振动甚至是射桨的风险，存在安全隐患，也不利于所述无人机的收纳及携带。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种铰接较为可靠不易松动，且能够在离心力作用下顺利展开的叶片组件，及使用该叶片组件作为螺旋桨的无人机，还有必要提供一种所述叶片组件的旋翼机构、转动装置，以及无人机控制系统和操控方法

一种旋翼机构，包括驱动件以及设置于所述驱动件上的叶片组件；所述叶片组件包括安装座及叶片，所述叶片可转动地设置于所述安装座上，所述安装座包括：紧固件，所述叶片组件通过所述紧固件连接于所述驱动件上；以及抵持件，在所述紧固件的作用下弹性抵持于所述叶片上，以使所述叶片相对所述驱动件的转动具有预定的转动阻力。其中，所述驱动件能够带动所述叶片组件转动，所述叶片在所述驱动件转速到达预设速度时，能够在转动离心力的作用下，克服转动阻力并驱动件由合拢状态甩开至展开状态。

进一步地，所述抵持件发生弹性形变，以提供一个沿所述叶片的转轴方向的弹力给所述叶片。

进一步地，所述紧固件穿设于所述叶片，以将所述叶片枢接于所述驱动件上。

进一步地，所述紧固件为螺钉，并与所述驱动件相螺接。

进一步地，所述紧固件包括定位部，所述定位部用于限定所述紧固件相对所述驱动件的装设位置。

进一步地，所述紧固件还包括设置于所述定位部上的连接部，所述连接部与所述驱动件相螺接，所述定位部用于限定所述紧固件在所述驱动件上的螺合深度。

进一步地，所述抵持件设置于所述紧固件上，并抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述抵持件为以下弹性结构中的至少一种：弹片、弹性套筒、螺旋弹簧。

进一步地，所述紧固件上设置有限位部，所述抵持件设置于所述紧固件上，并分别弹性地抵持在所述限位部及所述叶片上。

进一步地，所述抵持件一端抵接于所述叶片上，另一端与所述驱动件相抵持，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述安装座还包括连接件，所述紧固件穿设于所述叶片及所述连接件，以将所述叶片可转动地装设在所述连接件上。

进一步地，所述连接件上开设有穿设孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴凸伸入所述穿设孔中。

进一步地，所述紧固件及所述叶片均为多个，每个所述紧固件将一个所述叶片枢接于所述连接件上。

进一步地，所述抵持件为拱形弹片，所述弹片的两端分别套设于所述紧固件上，使所述抵持件的两端弹性抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述抵持件的中部位置为拱形部，所述拱形部弹性地抵持于所述驱动件上。

进一步地，所述抵持件上设置有第一通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴凸伸入所述第一通孔中。

进一步地，所述安装座还包括设置于所述连接件上的限位件，所述限位件一端连接于所述连接件上，另一端连接于所述抵持件上，以限制所述抵持件的弹性形变量。

进一步地，所述限位件上设置有第二通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴凸伸入所述第二通孔中。

进一步地，所述抵持件包括弹性部，所述叶片可转动地设置在所述弹性部上，所述弹性部将所述叶片弹性地抵紧于所述驱动件上，以使所述叶片的转动具有预定的转动阻力。

进一步地，所述抵持件还包括设置于所述弹性部上的装设部，所述紧固件设置于所述装设部上。

进一步地，所述装设部及所述紧固件的数量均为两个，两个所述装设部分别设置于所述弹性部的两侧，每个所述紧固件穿设一个所述装设部以将所述抵持件装设于所述驱动件上。

进一步地，所述抵持件上设置有通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴凸伸入所述通孔中。

一种叶片组件，包括安装座及叶片，所述叶片可转动地设置于所述安装座上。所述安装座包括：紧固件，所述叶片组件通过所述紧固件连接于一外部物件上；以及抵持件，在所述紧固件的作用下弹性抵持于所述叶片上，以使所述叶片相对所述外部物件的转动具有预定的转动阻力。其中，所述叶片组件能够在所述外部物件的带动下转动，所述叶片在所述外部物件转速到达预设速度时，能够在转动离心力的作用下，克服转动阻力并驱动件由合拢状态甩开至展开状态。

进一步地，所述抵持件发生弹性形变，以提供一个沿所述叶片的转轴方向的弹力给所述叶片。

进一步地，所述紧固件穿设于所述叶片，以将所述叶片枢接于所述外部物件上。

进一步地，所述紧固件为螺钉，并用于与所述外部物件相螺接。

进一步地，所述紧固件包括定位部，所述定位部用于限定所述紧固件相对所述外部物件的装设位置。

进一步地，所述紧固件还包括设置于所述定位部上的连接部，所述连接部用于与所述外部物件相螺接，所述定位部用于限定所述紧固件在所述外部物件上的螺合深度。

进一步地，所述抵持件设置于所述紧固件上，并抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述抵持件为以下弹性结构中的至少一种：弹片、弹性套筒、螺旋弹簧。

进一步地，所述紧固件上设置有限位部，所述抵持件设置于所述紧固件上，并分别弹性地抵持在所述限位部及所述叶片上。

进一步地，所述抵持件一端抵接于所述叶片上，另一端用于与所述外部物件相抵持，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述安装座还包括连接件，所述紧固件穿设于所述叶片及所述连接件，以将所述叶片可转动地装设在所述连接件上。

进一步地，所述连接件上开设有穿设孔，所述叶片组件装设于所述外部物件上时，所述穿设孔允许所述外部物件的转轴凸伸入其中。

进一步地，所述紧固件及所述叶片均为多个，每个所述紧固件将一个所述叶片枢接于所述连接件上。

进一步地，所述抵持件为拱形弹片，所述弹片的两端分别套设于所述紧固件上，使所述抵持件的两端弹性抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述抵持件的中部位置为拱形部，所述拱形部能够弹性地抵持于所述外部物件上。

进一步地，所述抵持件上设置有第一通孔，所述叶片组件装设于所述外部物件上时，所述外部物件的转轴凸伸入所述第一通孔中。

进一步地，所述安装座还包括设置于所述连接件上的限位件，所述限位件一端连接于所述连接件上，另一端连接于所述抵持件上，以限制所述抵持件的弹性形变量。

进一步地，所述限位件上设置有第二通孔，所述叶片组件装设于所述外部物件上时，所述第二通孔允许所述外部物件的转轴凸伸入其中。

进一步地，所述抵持件包括弹性部，所述叶片可转动地设置在所述弹性部上，所述弹性部用于将所述叶片弹性地抵紧于所述外部物件上，以使所述叶片的转动具有预定的转动阻力。

进一步地，所述抵持件还包括设置于所述弹性部上的装设部，所述紧固件设置于所述装设部上。

进一步地，所述装设部及所述紧固件的数量均为两个，两个所述装设部分别设置于所述弹性部的两侧，每个所述紧固件穿设一个所述装设部以将所述抵持件装设于所述外部物件上。

进一步地，所述抵持件上设置有通孔，所述叶片组件装设于所述外部物件上时，所述通孔允许所述外部物件的转轴凸伸入其中。

一种无人机，包括至少一个旋翼机构，所述旋翼机构包括驱动件以及设置于所述驱动件上的叶片组件；所述叶片组件包括安装座及叶片。所述叶片可转动地设置于所述安装座上，所述安装座包括：紧固件，所述叶片组件通过所述紧固件连接于所述驱动件上；以及抵持件，在所述紧固件的作用下弹性抵持于所述叶片上，以使所述叶片相对所述驱动件的转动具有预定的转动阻力；

其中，所述驱动件能够带动所述叶片组件转动，所述叶片在所述驱动件转速到达预设速度时，能够在转动离心力的作用下，克服转动阻力并驱动件由合拢状态甩开至展开状态。

进一步地，所述抵持件发生弹性形变，以提供一个沿所述叶片的转轴方向的弹力给所述叶片。

进一步地，所述紧固件穿设于所述叶片，以将所述叶片枢接于所述驱动件上。

进一步地，所述紧固件为螺钉，并与所述驱动件相螺接。

进一步地，所述紧固件包括定位部，所述定位部用于限定所述紧固件相对所述驱动件的装设位置。

进一步地，所述紧固件还包括设置于所述定位部上的连接部，所述连接部与所述驱动件相螺接，所述定位部用于限定所述紧固件在所述驱动件上的螺合深度。

进一步地，所述抵持件设置于所述紧固件上，并抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述抵持件为以下弹性结构中的至少一种：弹片、弹性套筒、螺旋弹簧。

进一步地，所述紧固件上设置有限位部，所述抵持件设置于所述紧固件上，并分别弹性地抵持在所述限位部及所述叶片上。

进一步地，所述抵持件一端抵接于所述叶片上，另一端与所述驱动件相抵持，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述安装座还包括连接件，所述紧固件穿设于所述叶片及所述连接件，以将所述叶片可转动地装设在所述连接件上。

进一步地，所述连接件上开设有穿设孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴凸伸入所述穿设孔中。

进一步地，所述紧固件及所述叶片均为多个，每个所述紧固件将一个所述叶片枢接于所述连接件上。

进一步地，所述抵持件为拱形弹片，所述弹片的两端分别套设于所述紧固件上，使所述抵持件的两端弹性抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述抵持件的中部位置为拱形部，所述拱形部弹性地抵持于所述驱动件上。

进一步地，所述抵持件上设置有第一通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴凸伸入所述第一通孔中。

进一步地，所述安装座还包括设置于所述连接件上的限位件，所述限位件一端连接于所述连接件上，另一端连接于所述抵持件上，以限制所述抵持件的弹性形变量。

进一步地，所述限位件上设置有第二通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴凸伸入所述第二通孔中。

进一步地，所述抵持件包括弹性部，所述叶片可转动地设置在所述弹性部上，所述弹性部将所述叶片弹性地抵紧于所述驱动件上，以使所述叶片的转动具有预定的转动阻力。

进一步地，所述抵持件还包括设置于所述弹性部上的装设部，所述紧固件设置于所述装设部上。

进一步地，所述装设部及所述紧固件的数量均为两个，两个所述装设部分别设置于所述弹性部的两侧，每个所述紧固件穿设一个所述装设部以将所述抵持件装设于所述驱动件上。

进一步地，所述抵持件上设置有通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴凸伸入所述通孔中。

进一步地，所述无人机还包括机身以及机臂以所述机臂连接于所述机身，所述旋翼机构通过所述机臂分布于所述机身周围。

进一步地，所述机臂包括一个主臂以及一个支臂，所述主臂的一端连接所述机身，另一端连接所述支臂，所述旋翼机构位于所述支臂的末端。

进一步地，所述旋翼机构的数量为四个，四个所述旋翼机构分布于所述机身周围的矩形区域内，相邻的所述旋翼机构在工作时的旋向不同。

进一步地，所述无人机还包括飞行控制器，所述飞行控制器用于控制所述驱动件转动至所述预设速度，以驱动所述叶片组件自动展开呈螺旋桨状，从而为所述无人机提供行进的动力。

进一步地，所述驱动件为无刷电机，所述旋翼机构还包括用于控制所述无刷电机运转的电子调速器，所述电子调速器与所述飞行控制器电性连接。

一种转动装置，包括驱动件以及设置于所述驱动件上的叶片组件；所述叶片组件包括安装座及叶片，所述叶片可转动地设置于所述安装座上，所述安装座包括：紧固件，所述叶片组件通过所述紧固件连接于所述驱动件上；以及抵持件，在所述紧固件的作用下弹性抵持于所述叶片上，以使所述叶片相对所述驱动件的转动具有预定的转动阻力。其中，所述驱动件能够带动所述叶片组件转动，所述叶片在所述驱动件转速到达预设速度时，能够在转动离心力的作用下，克服转动阻力并驱动件由合拢状态甩开至展开状态。

进一步地，所述抵持件发生弹性形变，以提供一个沿所述叶片的转轴方向的弹力给所述叶片。

进一步地，所述紧固件穿设于所述叶片，以将所述叶片枢接于所述驱动件上。

进一步地，所述紧固件为螺钉，并与所述驱动件相螺接。

进一步地，所述紧固件包括定位部，所述定位部用于限定所述紧固件相对所述驱动件的装设位置。

进一步地，所述紧固件还包括设置于所述定位部上的连接部，所述连接部与所述驱动件相螺接，所述定位部用于限定所述紧固件在所述驱动件上的螺合深度。

进一步地，所述抵持件设置于所述紧固件上，并抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述抵持件为以下弹性结构中的至少一种：弹片、弹性套筒、螺旋弹簧。

进一步地，所述紧固件上设置有限位部，所述抵持件设置于所述紧固件上，并分别弹性地抵持在所述限位部及所述叶片上。

进一步地，所述抵持件一端抵接于所述叶片上，另一端与所述驱动件相抵持，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述安装座还包括连接件，所述紧固件穿设于所述叶片及所述连接件，以将所述叶片可转动地装设在所述连接件上。

进一步地，所述连接件上开设有穿设孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴凸伸入所述穿设孔中。

进一步地，所述紧固件及所述叶片均为多个，每个所述紧固件将一个所述叶片枢接于所述连接件上。

进一步地，所述抵持件为拱形弹片，所述弹片的两端分别套设于所述紧固件上，使所述抵持件的两端弹性抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述抵持件的中部位置为拱形部，所述拱形部弹性地抵持于所述驱动件上。

进一步地，所述抵持件上设置有第一通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴凸伸入所述第一通孔中。

进一步地，所述安装座还包括设置于所述连接件上的限位件，所述限位件一端连接于所述连接件上，另一端连接于所述抵持件上，以限制所述抵持件的弹性形变量。

进一步地，所述限位件上设置有第二通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴凸伸入所述第二通孔中。

进一步地，所述抵持件包括弹性部，所述叶片可转动地设置在所述弹性部上，所述弹性部将所述叶片弹性地抵紧于所述驱动件上，以使所述叶片的转动具有预定的转动阻力。

进一步地，所述抵持件还包括设置于所述弹性部上的装设部，所述紧固件设置于所述装设部上。

进一步地，所述装设部及所述紧固件的数量均为两个，两个所述装设部分别设置于所述弹性部的两侧，每个所述紧固件穿设一个所述装设部以将所述抵持件装设于所述驱动件上。

进一步地，所述抵持件上设置有通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴凸伸入所述通孔中。

一种无人机的操控方法，用于控制无人机的旋翼机构运动，所述旋翼机构包括驱动件以及设置于所述驱动件上的叶片组件，所述叶片组件的叶片相对所述驱动件的转动具有预定的转动阻力；所述无人机操控方法包括步骤：所述驱动件带动所述叶片组件转动；所述驱动件的转动速度达到预设速度，使所述叶片在转动离心力的作用下，自动由合拢状态甩开至展开状态。

进一步地，驱动所述驱动件转动后，获取所述驱动件的转动速度，并判断该速度是否达到预设速度，若否，则驱动所述驱动件加速转动。

进一步地，若所述无人机已经起飞，则控制所述驱动件的转动速度始终大于所述预设速度。

进一步地，若所述旋翼机构不工作，则将所述叶片合拢，所述叶片在转动阻力的作用下自动定位在所述合拢状态。

一种无人机控制系统，应用于一无人的旋翼机构上，所述旋翼机构包括驱动件以及设置于所述驱动件上的叶片组件，所述叶片组件的叶片相对所述驱动件的转动具有预定的转动阻力；所述无人机控制系统包括：调速模块，用于驱动所述驱动件转动，以带动所述叶片组件转动；检测模块，用于检测所述驱动件的转动速度‘以及控制模块，用于在所述驱动件的转动速度未达到一预设速度时，控制所述调速模块驱动所述驱动件加速转动直至所述驱动件的转动速度达到所述预设速度。

相对于现有技术，上述的叶片组件中，由于所述安装座对所述叶片施加一弹性抵持力作用，阻碍了所述片相对所述驱动件的转动运动。在非工作状态下，所述叶片相对于所述驱动件呈折叠的收合状态，占用较小的收纳空间且不易松动；当所述驱动件转动至达到一预设速度时，所述叶片能够在离心力的作用下相对所述驱动件转动并展开。因此，上述的叶片组件与所述驱动件之间的铰接较为可靠不易松动，且能够在离心力作用下顺利展开。

附图说明

图1是本发明一实施方式的无人机的立体图。

图2是本发明第一实施方式中叶片组件的立体图。

图3是本发明第二实施方式中叶片组件的立体图。

图4是本发明第三实施方式中叶片组件的立体图。

图5是本发明一实施方式的无人机控制系统的功能模块示意图。

图6是本发明一实施方式的无人机操控方法的流程示意图。

主要元件符号说明

无人机 100

机身 10

外壳 11

机臂 20

主臂 21

支臂 22

旋翼机构 30

驱动件 32

叶片组件 34，54，74

叶片 36，56，76

安装部 361

叶片部 363

安装座 38，58，78

连接件 381，581

穿设孔 3811，5811

紧固件 383，583，783

头部 3831

杆部 3833

连接部 3835

定位部 3837

抵持件 385，585，785

第一通孔 3851,5851

限位件 587

弹性部 7851

装设部 7853

第三通孔 7855

无人机控制系统 S1

控制模块 101

调速模块 103

检测模块 105

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，本发明实施方式的无人机100为旋翼式无人飞行器，所述无人机100能够在空中飞行、悬停以执行特定的任务，例如，飞行、追踪、监视、勘探、搜救、播种、喷洒农药、灭火、航拍等。所述无人机100上可以搭载预定的功能模块，例如，传感器、拍摄设备、药箱等，以实现特定的功能。本实施方式中，所述无人机100用于搭载一拍摄设备(图未示出)，使得所述无人机100实现航拍功能，所述拍摄设备通过一云台(图未示出)连接于所述无人机100上，所述云台可以调节所述拍摄设备的拍摄方向及/或俯仰角度并且能够为所述拍摄设备的提供减震功能。

本发明实施方式的所述无人机100包括机身10、机臂20以及旋翼机构30。所述机臂20连接于所述机身10，所述旋翼机构30通过所述机臂20分布于所述机身10周围。本实施方式中，所述无人机100为四旋翼无人飞行器，因此所述旋翼机构30的数量为四个，四个所述旋翼机构30分布于所述机身10周围的矩形区域内，且每一个所述旋翼机构30位于所述矩形的一个顶点上。依据空气动力学的原理，为避免所述旋翼机构30在转动时产生扰流，位于所述矩形的同一条边上的所述旋翼机构30在工作时的旋向不同，位于所述矩形的对角线上的所述旋翼机构30的旋向相同，即，相对设置的所述旋翼机构30的旋向相同。

当然，依据不同的需求，所述旋翼机构30的数量可以作相应的变化，例如所述旋翼机构30的数量可以为两个、三个、六个、八个、十六个等，甚至，所述旋翼机构30的数量可以仅为一个。

所述机身10为所述无人机100的承载件，所述机身10上或者内部可以承载传感器、电路板、处理器、通信模块及电池等元件。本实施方式中，所述机身10包括外壳11，所述外壳11内部形成有收容上述元件的收容空间(图未示出)。所述外壳11呈流线型，可以减小飞行时的空气阻力。在其他的实施方式，所述外壳11可以为其他形状，例如多边形、圆形、椭圆形等。可以理解，所述外壳11也可以省略，而以支架搭接形成所述机身10。

所述机臂20用于支撑所述旋翼机构30并使所述旋翼机构30以预定样式分布于所述机身10周围。本实施方式中，所述机臂20的数量为两个，每一个机臂20用于支撑两个所述旋翼机构30。每一个所述机臂20包括一个主臂21以及一个支臂22，所述主臂21的一端连接所述机身10，另一端连接所述支臂22，所述主臂21以及所述支臂22相互呈“T”形连接。每一个所述机臂20所对应的两个所述旋翼机构30分别设置于对应的所述支臂22的两端。

在其他的实施方式中，所述机臂20的数量可以与所述旋翼机构30的数量相同，即每一个所述机臂20支撑一个所述旋翼机构30，此时，所述支臂22可以省略，而直接将所述旋翼机构30设置于所述主臂21的末端。

在另一其他实施方式中，所述机臂20可以省略，此时，所述旋翼机构30可以直接设置于所述机身10上。

在另一其他实施方式中，所述机臂20也可以为从所述机身10上延伸出的支撑臂，多个所述支撑臂从所述机身10周边延伸且与所述机身10固定连接或一体成型。所述支撑臂的数量与所述旋翼机构30的数量相同，即每一个所述支撑臂支撑一个所述旋翼机构30。

所述旋翼机构30包括驱动件32以及叶片组件34，所述驱动件32装设在所述机臂20上，所述叶片组件34与所述驱动件32相互可拆卸地连接。

在本实施方式中，所述驱动件32为电机，其可以为无刷电机、有刷电机等任意合适类型的电机。所述叶片组件34为螺旋桨，其在所述驱动件32的驱动下转动，以为所述无人机100提供行进的动力。

请参阅图2，图2示出了本发明第一实施方式提供的叶片组件34的立体组装示意图。所述叶片组件34包括叶片36以及安装座38。具体在图示的实施例中，所述叶片36通过所述安装座38可转动地装设于所述驱动件32上，且所述安装座38弹性地抵压于所述叶片36上，使所述叶片36铰接于所述驱动件32上时，其与所述驱动件32之间的连接为弹性连接，所述叶片36与所述驱动件32之间存在一沿所述叶片36的转轴方向的弹性预紧力，以便于所述叶片36在非工作状态下能够牢固地收合，或在转动时因离心力作用而相对所述驱动件32自动展开。

在本实施方式中，每个所述叶片组件34包括两个所述叶片36。两个所述叶片26对称地装设于所述安装座38上。每个所述叶片36包括安装部361以及设于所述安装部361上的叶片部363。所述安装部361作为所述叶片36的叶柄，其可转动地连接于所述安装座38上。所述叶片部363作为所述螺旋桨的桨叶，其在所述驱动件32的驱动下转动，利用气流的推动力为所述无人机100提供行进的动力。

所述安装座38包括连接件381、紧固件383以及抵持件385。具体在图示的实施例中，所述紧固件383设置于所述连接件381上，所述叶片36通过所述紧固件383连接于所述连接件381上，所述抵持件385设置于所述紧固件383上，并与所述叶片36相抵持。

在本实施方式中，所述连接件381大致呈长形的板状，其用于装设所述紧固件383。

在本实施方式中，每个所述叶片组件34包括两个所述紧固件383。两个所述紧固件383分别设置于所述连接件381的两端，且每个所述紧固件383将一个所述叶片36连接于所述连接件381上。具体在图示的实施例中，所述紧固件383为螺钉。所述紧固件383依次穿过所述连接件381及所述安装部361之后，与所述驱动件32相螺合，以将所述叶片36可转动地设置于所述连接件381上，并使所述叶片组件34整体装设于所述驱动件32上。

所述抵持件385设置于两个所述紧固件383上，并分别弹性地抵压于两个所述叶片36上，以对所述叶片36施加预紧力。在本实施方式中，所述抵持件385为拱形的弹片，其两端分别套设于两个所述紧固件383的杆部3833上。所述抵持件385的大致中央位置弯曲形成一拱形部(图未标出)，所述拱形部并朝背离所述连接件381的方向凸出，从而使得所述抵持件385的两端分别抵接于两个所述叶片36的安装部361上。

当所述叶片组件34通过所述紧固件383装设于所述驱动件32上时，所述抵持件385的拱形部抵持于所述驱动件32上，同时所述抵持件385的两端分别抵持于所述叶片36上。因而，所述抵持件385在所述驱动件32与所述叶片36之间形成一个弹性抵持的作用，使得所述叶片36铰接于所述安装座38上时，其相对所述安装座38的转动具有预定的转动阻力，因此所述叶片36相对于所述安装座38的转动运动会受到所述抵持件385所施加的预紧力的阻碍。当所述叶片36相对于所述安装座38收合时，所述预紧力的存在使所述叶片36不易因震动而松脱或展开；当所述驱动件32驱动所述叶片组件34转动时，若转速达到预定速度，在转动离心力的作用下，所述叶片36则能够克服所述转动阻力，并相对所述安装座38展开。

可以理解，所述抵持件385对所述叶片36施加的所述预紧力的大小，可以通过调节所述紧固件383与所述驱动件32之间的相对位置关系来调节。例如，将所述紧固件383与所述驱动件32的螺合深度加深，使所述驱动件32抵压所述抵持件385所产生形变量相应增大，所述抵持件385对所述叶片36施加的所述预紧力也相应增大。

进一步地，所述抵持件385对所述叶片36施加的所述预紧力的大小，还可以通过选择具有不同弹性系数的所述抵持件385来实现。所述抵持件385的弹性系数可以根据所述预紧力所需的大小，来选取不同的弹性材料或弹性结构。

进一步地，所述紧固件383包括头部3831、杆部3833以及连接部3835。具体在图示的实施例中，所述头部3831及所述连接部3835分别设置在所述杆部3833的相对两端。所述连接部3835上设置有外螺纹，所述外螺纹用于与所述驱动件32相连接。进一步地，所述杆部3833与所述连接部3835之间设置有定位部3837。在本实施方式中，所述定位部3837大致呈圆柱状，其直径大于所述杆部3833的直径。所述定位部3837用于限定所述紧固件383在所述驱动件32上的螺合深度，使得所述抵持件385在所述驱动件32的抵持下产生预定的形变量，而不需人工调整所述紧固件383的螺合深度以控制所述抵持件385的形变量。这就使得所述抵持件385对所述叶片36施加的预紧力大小为预设的值，不需反复调整所述紧固件383的螺合深度，简化了组装过程。

进一步地，所述抵持件385的大致中央位置设置有第一通孔3581，所述第一通孔3581用于供所述驱动件32的转轴穿设，以将所述叶片组件34定位于所述驱动件32上，使得所述旋翼机构30整体以所述驱动件32的转动轴线为中心转动，避免所述叶片组件34相对于驱动件32产生晃动或摆动。

同时，所述驱动件32的转轴穿过所述抵持件385的所述第一通孔3581，使所述驱动件32的表面抵紧于所述抵持件385上，所述抵持件385分别位于所述驱动件32的转轴的两侧的部分的形变量大致相等，即，所述抵持件385的形变大致关于所述驱动件32的转轴对称，使所述抵持件385的两端对两个所述叶片36施加的预紧力大致相同。

进一步地，所述连接件381的大致中部位置还设置有穿设孔3811，所述穿设孔3811贯穿所述连接件381并与所述第一通孔3851大致同轴设置。所述穿设孔3811用于供所述驱动件32的转轴穿设，并与所述第一通孔3581共同将所述叶片组件34定位于所述驱动件32上，使得所述旋翼机构30整体以所述驱动件32的转动轴线为中心转动，避免所述叶片组件34相对于驱动件32产生晃动或摆动。

进一步地，为控制所述驱动件32及所述叶片组件34运转，所述无人机100还包括飞行控制器(图未示出)。具体地，所述旋翼机构30还包括与所述飞行控制器电性连接的电子调速器(图未示出)，所述电子调速器用于驱动所述驱动件32转动。所述飞行控制器能够控制所述电子调速器驱动所述驱动件32转动至转速达一预设速度，使所述叶片36能够在转动离心力作用下自动展开。

可以理解，为驱使所述驱动件32运转至达所述预设速度，所述旋翼机构30还可以包括调速组件(例如电子调速器等，图未示出)以及检测件，所述调速组件设置于所述驱动件32与所述叶片组件34之间，其用于根据所述驱动件的输出速度调节输入至所述叶片组件34的速度。所述检测件用于检测所述驱动件的输出速度是否已达到所述预设速度，若否，所述电子调速器继续驱动所述驱动件32加速转动，直至转速达到所述预设速度，使所述叶片36能够在转动离心力作用下自动展开。

可以理解，在其他的实施方式中，所述抵持件385的结构不局限于上文所描述的弹片结构，其设置方式亦不局限于上文所描述的设置方式。例如，所述抵持件385可以为螺旋弹簧、弹性套筒等结构，所述抵持件385的数量可以为两个，每个所述抵持件385分别套设于一个所述紧固件383上，使所述抵持件385的一端抵持于所述叶片36的安装部361，另一端抵持于所述驱动件32，以在所述驱动件32与所述叶片36之间形成一个弹性抵持的作用，从而为所述叶片36与所述安装座38之间的枢接施加预紧力。或者，所述抵持件385可以为普通弹片状，其数量为两个，每个所述抵持件385设置于一个所述紧固件383上，且一端抵持于所述叶片36的安装部361，另一端抵持于所述紧固件383或所述驱动件32，以为所述叶片36与所述安装座38之间的枢接施加预紧力。

可以理解，在其他的实施方式中，所述紧固件383可以为其他的紧固件结构，如，所述紧固件383可以为连接销、固定销，或者，所述紧固件383可以为其他的固定连接结构，如卡合结构等，用以将所述安装座38整体装设于所述驱动件32上。

可以理解，在其他的实施方式中，所述连接件381可以省略，而通过所述紧固件383将所述叶片36枢接于所述驱动件32上，并将所述抵持件385设置在所述紧固件383上，使所述抵持件385分别弹性地抵持在所述驱动件32及所述叶片36上，以在所述驱动件32与所述叶片36之间形成一个弹性抵持的作用。

可以理解，在其他的实施方式中，所述紧固件383上可以设置有限位部(图未示出)，所述抵持件385设置在所述紧固件383上时，可以分别抵持于所述叶片36的安装部361及所述限位部上，以在所述紧固件383所述叶片36之间形成一个弹性抵持的作用。优选地，所述限位部凸伸形成于所述紧固件383上，当所述抵持件385为弹性套筒、螺旋弹簧或弹片等弹性结构时，所述抵持件的一端抵持于所述叶片36的安装部361上，另一端抵持于所述限位部上。

请同时参阅图3，图3示出了本发明第二实施方式提供的叶片组件54的组装示意图。第二实施方式的所述叶片组件54的结构与第一实施方式的叶片组件34的结构大致相同，其同样包括叶片56、安装座58，所述安装座58亦包括连接件581、紧固件583以及抵持件585。

本发明第二实施方式的所述叶片组件54相对于第一实施方式的叶片组件34，其不同在于：所述安装座58进一步地包括限位件587。

所述限位件587设置于所述连接件581上，并位于两个所述紧固件583之间。所述限位件587一端连接于所述连接件581上，另一端连接至所述抵持件585的大致中部位置，以限定所述抵持件585相对所述连接件581的装设位置。当所述抵持件585套设于两个所述紧固件583上时，所述抵持件585的两端分别抵持于两个所述叶片56上，由于所述限位件587的限位作用，所述抵持件585在所述限位件587及所述叶片566之间形成一个弹性抵持的作用，使得所述叶片56铰接于所述安装座58上时，其相对所述安装座58的转动具有预定的转动阻力，因此所述叶片56相对于所述安装座58的转动运动会受到所述抵持件385所施加的预紧力的阻碍。

进一步地，所述限位件587上开设有第二通孔(图未示出)，所述第二通孔与所述连接件581的穿设孔5811及所述抵持件585的第一通孔5851大致同轴设置。所述第二通孔用于供所述驱动件的转轴穿设，并与所述第一通孔5851及所述穿设孔5811共同将所述叶片组件34定位于所述驱动件32上，使得所述旋翼机构30整体以所述驱动件32的转动轴线为中心转动，避免所述叶片组件34相对于驱动件32产生晃动或摆动。

所述限位件587还用于对抵持件585的弹性形变量进行限定。所述抵持件585对所述叶片56施加的所述预紧力的大小，可以通过调节所述限位件587与所述抵持件585之间的相对位置关系来调节。例如，通过调节所述限位件587与所述抵持件585的连接点，使所述抵持件585的中部位置相对一平衡点更远离所述连接件581，则所述抵持件585的形变量相应增大，其对所述叶片56施加的所述预紧力也相应增大。或者，通过调节所述限位件587与所述抵持件585的连接点，使所述抵持件585的中部位置相对一平衡点更靠近所述连接件581，则所述抵持件585的两端则更紧密地抵持于所述叶片56上，其对所述叶片56施加的所述预紧力也相应增大。以上所述的“平衡点”是指：在未设置所述限位件587的情况下，所述抵持件585套设于所述紧固件583上，且所述抵持件585的两端均抵接与所述叶片56上时，所述抵持件585的中部位置所处的一个位置点。

当然，所述抵持件585对所述叶片56施加的所述预紧力的大小，还可以通过选择具有不同弹性系数的所述抵持件585来实现。

请同时参阅图4，图4示出了本发明第三实施方式提供的叶片组件74的立体组装示意图。所述叶片组件74包括叶片76及安装座78，所述叶片76枢接于所述安装座78上。

相对于第一实施方式的所述安装座38，本发明第三实施方式的所述安装座78只包括抵持件785以及设置于所述抵持件785上的紧固件783。

在本实施方式中，所述抵持件785大致呈“十”字型，其包括弹性部7851以及设置于所述弹性部7851上的装设部7853。

具体在图示的实施例中，所述弹性部7851为长条形，其由弹性材料制成。所述弹性部7851用于装设所述叶片76。所述装设部7853的数量为两个，两个所述装设部7853分别设置于所述弹性部7851的两侧，使所述抵持件785的结构大致呈“十”字型。所述装设部7853用于装设所述紧固件783。所述装设部7853为对称设置，并通过所述紧固件783连接于所述驱动件上，使得安装座78整体受力较为均匀，不易在所述旋翼机构的转动中松脱或变形。

本实施方式中的所述紧固件783的结构与第二实施方式中的所述紧固件583的结构大致相同，且所述紧固件783的数量为两个。每个所述紧固件783分别设置于一个所述装设部7853上。所述紧固件783穿过所述装设部7853后，与所述驱动件32相连接，以将所述叶片组件74整体装设于所述驱动件32上。

具体地，两个所述叶片76分别可转动地装设于所述弹性部7851的相对两端，且两个所述叶片76设置于所述弹性部7851朝向所述驱动件32的一侧。当所述紧固件783螺接于所述驱动件32上时，由于所述叶片76设置于所述弹性部7851朝向所述驱动件32的一侧，所述弹性部7851将所述叶片76弹性抵压于所述驱动件32上，所述弹性部7851对所述叶片56形成一个弹性抵持的作用，使得所述叶片56铰接于所述安装座78上时，其相对所述安装座78的转动具有预定的转动阻力，因此所述叶片76相对于所述安装座78的转动运动会受到所述抵持件785所施加的预紧力的阻碍。

进一步地，所述弹性部7851的大致中部位置设置有第三通孔7855，所述第三通孔7855贯穿所述弹性部7851。所述第三通孔7855用于供所述驱动件32的转轴穿设，以将所述叶片组件74定位于所述驱动件32上，使得所述旋翼机构整体以所述驱动件32的转动轴线为中心转动，避免所述叶片组件74相对于驱动件32产生晃动或摆动。

所述弹性部7851对所述叶片76施加的所述预紧力的大小，可以通过调节所述紧固件783与所述驱动件32之间的相对位置关系来调节。例如，将所述紧固件783与所述驱动件32的螺合深度加深，使所述弹性部7851将所述叶片76弹性抵压于所述驱动件32上时产生形变量相应增大，所述弹性部7851对所述叶片76施加的所述预紧力也相应增大。

当然，所述弹性部7851对所述叶片76施加的所述预紧力的大小，还可以通过选择具有不同弹性系数的所述弹性部7851来实现。

可以理解的是，所述抵持件785的结构可以不局限于上文所描述的“十”字型结构，其还可以设置为其他的结构，如“一”字型、多边形或其他形状的结构。同样可以理解的是，用于将所述抵持件785装设于所述驱动件上的所述紧固件783的数量可以为一个或多个。

上述的叶片组件应用于旋翼式无人飞行器的旋翼机构中，当所述旋翼机构处于非工作状态时，所述叶片组件的叶片能够折叠收拢，并相对所述驱动件呈收合状态。由于所述叶片通过所述安装座枢接于所述驱动件上时，所述安装座会对所述叶片施加一个弹性抵持力，使所述叶片相对所述安装座的转动具有预定的转动阻力，以对阻碍所述叶片相对于所述安装座的转动运动，使得所述叶片能够较为牢固地合拢，以避免在收纳或搬运所述旋翼机构时所述叶片松动展开的情况，利于所述旋翼机构的收纳。当所述驱动件驱动所述叶片组件转动时，若所述叶片组件的转动速度达到预设速度，在转动离心力的作用下，所述叶片能够克服所述弹性抵持力的阻碍作用而相对所述驱动件转动并展开，以便所述旋翼机构运转以为所述无人机提供动力。

可以理解的是，上述叶片组件不仅可以作为螺旋桨应用在旋翼式飞行器的旋翼机构中，其还可以应用在其他适用的转动装置中。所述其他适用的转动装置，应为具有可转动扇叶的转动装置，如电扇、排气扇等气流产生装置。所述转动装置包括如上所述的驱动件及叶片组件，通过弹性铰接于所述驱动件上的叶片，可以实现所述叶片组件在非工作状态时折叠收合，在转动时能够自动展开，以便于所述转动装置的收纳及搬运。应当注意的是，上述这些转动装置的其他结构及工作原理为业内的熟知技术，本说明书不一一赘述。

请同时参阅图5，本发明还提供一种无人机控制系统S1，图5示出了所述无人机控制系统S1的功能模块示意图。所述无人机控制系统S1应用于一旋翼机构上，所述旋翼机构包括叶片组件及驱动件上，其中，所述叶片组件包括安装座以及可转动地装设于所述安装座上的叶片，所述叶片通过所述安装座连接于所述驱动件上，所述安装座对所述叶片施加一弹性抵持力作用，使所述叶片相对所述安装座的转动具有预定的转动阻力；在非工作状态下，所述叶片相对于所述驱动件呈折叠的收合状态；所述驱动件能够驱动所述叶片组件转动，直至所述叶片相对于所述驱动件转动并展开。

所述无人机控制系统S1包括控制模块101、调速模块103以及检测模块105。所述控制模块101用于控制所述调速模块103及所述检测模块105协同作业；所述调速模块103用于控制所述驱动件转动，以带动所述叶片组件转动；所述检测模块105用于检测所述驱动件的转动速度。具体地，所述控制模块101、所述调速模块103以及所述检测模块105为存储在一个或多个存储器中，并可被一个或多个执行器所执行的可程序化的模块。

具体如下：

所述控制模块101用于接收驱动控制指令，并将该控制指令传送至所述调速模块103中。具体地，并判断该转动速度是否达到一预设速度，若该转动速度未达到所述预设速度，则将该判断结果传送至所述控制模块101中，以允许所述控制模块101控制所述调速模块103驱动所述驱动件加速转动，直至所述驱动件的转动速度达到所述预设速度。其中，所述预设速度为，所述转动组件带动处于合拢状态下的所述叶片转动，所述叶片在转动离心力的作用下，相对所述驱动件由合拢状态自动展开时，所述驱动件的最小转动速度。

所述调速模块103用于根据所述驱动控制指令，驱动所述驱动件转动，使所述叶片组件在所述驱动件的带动下转动。

所述检测模块105用于检测所述驱动件的转动速度。

上述的无人机控制系统S1，其应用于前述的叶片组件及驱动件上，由于所述安装座对所述叶片施加一弹性抵持力作用，使所述叶片相对所述安装座的转动具有预定的转动阻力，阻碍了所述片相对所述驱动件的转动运动。在非工作状态下，所述叶片相对于所述驱动件呈折叠的收合状态，占用较小的收纳空间且不易松动；当所述调速模块控制所述驱动件转动至达到所述预设速度时，所述叶片能够在离心力的作用下相对所述驱动件转动并展开。

请同时参阅图6，本发明还提供一种无人机操控方法，所述无人机操控方法应用于上述的无人机控制系统S1及所述旋翼机构上，所述旋翼机构包括叶片组件和驱动件。其中，所述叶片组件包括安装座以及可转动地装设于所述安装座上的叶片，所述叶片通过所述安装座连接于所述驱动件上，所述安装座对所述叶片施加一弹性抵持力作用，使所述叶片相对所述安装座的转动具有预定的转动阻力；在非工作状态下，所述叶片相对于所述驱动件呈折叠的收合状态；所述驱动件能够驱动所述叶片组件转动，直至所述叶片相对于所述驱动件转动并展开。所述无人机控制系统S1包括控制模块101、调速模块103以及检测模块105。所述控制模块101用于控制所述调速模块103及所述检测模块105协同作业；所述调速模块103用于控制所述驱动件转动，以带动所述叶片组件转动；所述检测模块105用于检测所述驱动件的转动速度。

所述无人机操控方法包括步骤：

S101：获取驱动控制指令。具体地，所述控制模块101接收一驱动控制指令，并将该控制指令传送至所述调速模块103中。

S103：驱动所述驱动件转动，以带动所述叶片组件转动。具体地，所述调速模块103根据所述驱动控制指令，驱动所述驱动件转动，使所述叶片组件在所述驱动件的带动下转动。

S105：获取所述驱动件的转动速度。具体地，所述检测模块105检测所述驱动件的实时转动速度。

进一步地，获取所述驱动件的转动速度时，可以实时地获取所述驱动件的实时转动速度，也可以间隔地获取所述驱动件的实时转动速度，两次获取所述驱动件的实时转动速度之间的间隔时间可以根据实际需要设定为为任意值，如，所述间隔时间可以为1S、2S、3S….也可以为1mS、2mS、3mS…。

S107:判断该转动组件的转动速度是否达到一预设速度，若否，执行步骤S109，若是，则程序结束。具体地，所述检测模块105判断该转动速度是否达到所述预设速度，若该转动速度未达到所述预设速度，则执行步骤S109；若该转动速度达到所述预设速度，则程序结束。

步骤S109：驱动所述驱动件加速转动，且重复执行步骤S105，直至所述驱动件的转动速度达到所述预设速度，程序结束。具体地，所述检测模块105判断若该转动速度未达到所述预设速度，则将该判断结果传送至所述控制模块101中，以允许所述控制模块101控制所述调速模块103驱动所述驱动件加速转动，直至所述驱动件的转动速度达到所述预设速度。

进一步地，上述的旋翼机构以及旋翼机构的操控方法应用在一无人机中，若所述无人机已经起飞，则控制所述驱动件的转动速度始终大于所述预设速度。若所述旋翼机构不工作，则将所述叶片合拢，所述叶片在转动阻力的作用下自动定位在所述合拢状态。

上述的无人机操控方法，由于所述安装座对所述叶片施加一弹性抵持力作用，使所述叶片相对所述安装座的转动具有预定的转动阻力，阻碍了所述片相对所述驱动件的转动运动。在非工作状态下，所述叶片相对于所述驱动件呈折叠的收合状态，占用较小的收纳空间且不易松动；当控制所述驱动件转动至达到所述预设速度时，所述叶片能够在离心力的作用下相对所述驱动件转动并展开，即，所述叶片自动由合拢状态甩开至展开状态。

可以理解的是，上述无人机控制系统及无人机操控方法还可以应用在上述的转动装置上。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和范围。本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化等用在本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。

Claims (93)

1.一种旋翼机构，包括驱动件以及设置于所述驱动件上的叶片组件；所述叶片组件包括安装座及叶片，其特征在于，所述叶片可转动地设置于所述安装座上，所述安装座包括：

紧固件，所述叶片组件通过所述紧固件连接于所述驱动件上；以及

抵持件，在所述紧固件的作用下发生弹性形变从而弹性抵持于所述叶片上，以使所述叶片相对所述驱动件的转动具有预定的转动阻力；

其中，所述驱动件能够带动所述叶片组件转动，所述叶片在所述驱动件转速到达预设速度时，能够在转动离心力的作用下，克服转动阻力由合拢状态甩开至展开状态。

2.如权利要求1所述的旋翼机构，其特征在于：所述抵持件提供一个沿所述叶片的转轴方向的弹力给所述叶片。

3.如权利要求2所述的旋翼机构，其特征在于：所述紧固件穿设于所述叶片，以将所述叶片枢接于所述驱动件上。

4.如权利要求3所述的旋翼机构，其特征在于：所述紧固件为螺钉，并与所述驱动件相螺接。

5.如权利要求3所述的旋翼机构，其特征在于：所述紧固件包括定位部，所述定位部用于限定所述紧固件相对所述驱动件的装设位置。

6.如权利要求5所述的旋翼机构，其特征在于：所述紧固件还包括设置于所述定位部上的连接部，所述连接部与所述驱动件相螺接，所述定位部用于限定所述紧固件在所述驱动件上的螺合深度。

7.如权利要求3所述的旋翼机构，其特征在于：所述抵持件设置于所述紧固件上，并抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

8.如权利要求7所述的旋翼机构，其特征在于：所述抵持件为以下弹性结构中的至少一种：弹片、弹性套筒、螺旋弹簧。

9.如权利要求8所述的旋翼机构，其特征在于：所述紧固件上设置有限位部，所述抵持件设置于所述紧固件上，并分别弹性地抵持在所述限位部及所述叶片上。

10.如权利要求8所述的旋翼机构，其特征在于：所述抵持件一端抵接于所述叶片上，另一端与所述驱动件相抵持，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

11.如权利要求7所述的旋翼机构，其特征在于：所述安装座还包括连接件，所述紧固件穿设于所述叶片及所述连接件，以将所述叶片可转动地装设在所述连接件上。

12.如权利要求11所述的旋翼机构，其特征在于：所述连接件上开设有穿设孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴伸入所述穿设孔中。

13.如权利要求11所述的旋翼机构，其特征在于：所述紧固件及所述叶片均为多个，每个所述紧固件将一个所述叶片枢接于所述连接件上。

14.如权利要求13所述的旋翼机构，其特征在于：所述抵持件为拱形弹片，所述弹片的两端分别套设于所述紧固件上，使所述抵持件的两端弹性抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

15.如权利要求14所述的旋翼机构，其特征在于：所述抵持件的中部位置为拱形部，所述拱形部弹性地抵持于所述驱动件上。

16.如权利要求14所述的旋翼机构，其特征在于：所述抵持件上设置有第一通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴伸入所述第一通孔中。

17.如权利要求14所述的旋翼机构，其特征在于：所述安装座还包括设置于所述连接件上的限位件，所述限位件一端连接于所述连接件上，另一端连接于所述抵持件上，以限制所述抵持件的弹性形变量。

18.如权利要求17所述的旋翼机构，其特征在于：所述限位件上设置有第二通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴伸入所述第二通孔中。

19.如权利要求2所述的旋翼机构，其特征在于：所述抵持件包括弹性部，所述叶片可转动地设置在所述弹性部上，所述弹性部将所述叶片弹性地抵紧于所述驱动件上，以使所述叶片的转动具有预定的转动阻力。

20.如权利要求19所述的旋翼机构，其特征在于：所述抵持件还包括设置于所述弹性部上的装设部，所述紧固件设置于所述装设部上。

21.如权利要求20所述的旋翼机构，其特征在于：所述装设部及所述紧固件的数量均为两个，两个所述装设部分别设置于所述弹性部的两侧，每个所述紧固件穿设一个所述装设部以将所述抵持件装设于所述驱动件上。

22.如权利要求2所述的旋翼机构，其特征在于：所述抵持件上设置有通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴伸入所述通孔中。

23.一种叶片组件，包括安装座及叶片，其特征在于，所述叶片可转动地设置于所述安装座上，所述安装座包括：

紧固件，所述叶片组件通过所述紧固件连接于一外部物件上；以及

抵持件，在所述紧固件的作用下发生弹性形变从而弹性抵持于所述叶片上，以使所述叶片相对所述外部物件的转动具有预定的转动阻力；

其中，所述叶片组件能够在所述外部物件的带动下转动，所述叶片在所述外部物件转速到达预设速度时，能够在转动离心力的作用下，克服转动阻力由合拢状态甩开至展开状态。

24.如权利要求23所述的叶片组件，其特征在于：所述抵持件提供一个沿所述叶片的转轴方向的弹力给所述叶片。

25.如权利要求24所述的叶片组件，其特征在于：所述紧固件穿设于所述叶片，以将所述叶片枢接于所述外部物件上。

26.如权利要求25所述的叶片组件，其特征在于：所述紧固件为螺钉，并用于与所述外部物件相螺接。

27.如权利要求25所述的叶片组件，其特征在于：所述紧固件包括定位部，所述定位部用于限定所述紧固件相对所述外部物件的装设位置。

28.如权利要求27所述的叶片组件，其特征在于：所述紧固件还包括设置于所述定位部上的连接部，所述连接部用于与所述外部物件相螺接，所述定位部用于限定所述紧固件在所述外部物件上的螺合深度。

29.如权利要求25所述的叶片组件，其特征在于：所述抵持件设置于所述紧固件上，并抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

30.如权利要求29所述的叶片组件，其特征在于：所述抵持件为以下弹性结构中的至少一种：弹片、弹性套筒、螺旋弹簧。

31.如权利要求30所述的叶片组件，其特征在于：所述紧固件上设置有限位部，所述抵持件设置于所述紧固件上，并分别弹性地抵持在所述限位部及所述叶片上。

32.如权利要求30所述的叶片组件，其特征在于：所述抵持件一端抵接于所述叶片上，另一端用于与所述外部物件相抵持，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

33.如权利要求29所述的叶片组件，其特征在于：所述安装座还包括连接件，所述紧固件穿设于所述叶片及所述连接件，以将所述叶片可转动地装设在所述连接件上。

34.如权利要求33所述的叶片组件，其特征在于：所述连接件上开设有穿设孔，所述叶片组件装设于所述外部物件上时，所述穿设孔允许所述外部物件的转轴伸入其中。

35.如权利要求33所述的叶片组件，其特征在于：所述紧固件及所述叶片均为多个，每个所述紧固件将一个所述叶片枢接于所述连接件上。

36.如权利要求35所述的叶片组件，其特征在于：所述抵持件为拱形弹片，所述弹片的两端分别套设于所述紧固件上，使所述抵持件的两端弹性抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

37.如权利要求36所述的叶片组件，其特征在于：所述抵持件的中部位置为拱形部，所述拱形部能够弹性地抵持于所述外部物件上。

38.如权利要求36所述的叶片组件，其特征在于：所述抵持件上设置有第一通孔，所述叶片组件装设于所述外部物件上时，所述外部物件的转轴伸入所述第一通孔中。

39.如权利要求36所述的叶片组件，其特征在于：所述安装座还包括设置于所述连接件上的限位件，所述限位件一端连接于所述连接件上，另一端连接于所述抵持件上，以限制所述抵持件的弹性形变量。

40.如权利要求39所述的叶片组件，其特征在于：所述限位件上设置有第二通孔，所述叶片组件装设于所述外部物件上时，所述第二通孔允许所述外部物件的转轴伸入其中。

41.如权利要求24所述的叶片组件，其特征在于：所述抵持件包括弹性部，所述叶片可转动地设置在所述弹性部上，所述弹性部用于将所述叶片弹性地抵紧于所述外部物件上，以使所述叶片的转动具有预定的转动阻力。

42.如权利要求41所述的叶片组件，其特征在于：所述抵持件还包括设置于所述弹性部上的装设部，所述紧固件设置于所述装设部上。

43.如权利要求42所述的叶片组件，其特征在于：所述装设部及所述紧固件的数量均为两个，两个所述装设部分别设置于所述弹性部的两侧，每个所述紧固件穿设一个所述装设部以将所述抵持件装设于所述外部物件上。

44.如权利要求24所述的叶片组件，其特征在于：所述抵持件上设置有通孔，所述叶片组件装设于所述外部物件上时，所述通孔允许所述外部物件的转轴伸入其中。

45.一种无人机，包括至少一个旋翼机构，所述旋翼机构包括驱动件以及设置于所述驱动件上的叶片组件；所述叶片组件包括安装座及叶片，其特征在于，所述叶片可转动地设置于所述安装座上，所述安装座包括：

紧固件，所述叶片组件通过所述紧固件连接于所述驱动件上；以及

抵持件，在所述紧固件的作用下发生弹性形变从而弹性抵持于所述叶片上，以使所述叶片相对所述驱动件的转动具有预定的转动阻力；

其中，所述驱动件能够带动所述叶片组件转动，所述叶片在所述驱动件转速到达预设速度时，能够在转动离心力的作用下，克服转动阻力由合拢状态甩开至展开状态。

46.如权利要求45所述的无人机，其特征在于：所述抵持件提供一个沿所述叶片的转轴方向的弹力给所述叶片。

47.如权利要求46所述的无人机，其特征在于：所述紧固件穿设于所述叶片，以将所述叶片枢接于所述驱动件上。

48.如权利要求47所述的无人机，其特征在于：所述紧固件为螺钉，并与所述驱动件相螺接。

49.如权利要求47所述的无人机，其特征在于：所述紧固件包括定位部，所述定位部用于限定所述紧固件相对所述驱动件的装设位置。

50.如权利要求49所述的无人机，其特征在于：所述紧固件还包括设置于所述定位部上的连接部，所述连接部与所述驱动件相螺接，所述定位部用于限定所述紧固件在所述驱动件上的螺合深度。

51.如权利要求47所述的无人机，其特征在于：所述抵持件设置于所述紧固件上，并抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

52.如权利要求51所述的无人机，其特征在于：所述抵持件为以下弹性结构中的至少一种：弹片、弹性套筒、螺旋弹簧。

53.如权利要求52所述的无人机，其特征在于：所述紧固件上设置有限位部，所述抵持件设置于所述紧固件上，并分别弹性地抵持在所述限位部及所述叶片上。

54.如权利要求52所述的无人机，其特征在于：所述抵持件一端抵接于所述叶片上，另一端与所述驱动件相抵持，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

55.如权利要求51所述的无人机，其特征在于：所述安装座还包括连接件，所述紧固件穿设于所述叶片及所述连接件，以将所述叶片可转动地装设在所述连接件上。

56.如权利要求55所述的无人机，其特征在于：所述连接件上开设有穿设孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴伸入所述穿设孔中。

57.如权利要求55所述的无人机，其特征在于：所述紧固件及所述叶片均为多个，每个所述紧固件将一个所述叶片枢接于所述连接件上。

58.如权利要求57所述的无人机，其特征在于：所述抵持件为拱形弹片，所述弹片的两端分别套设于所述紧固件上，使所述抵持件的两端弹性抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

59.如权利要求58所述的无人机，其特征在于：所述抵持件的中部位置为拱形部，所述拱形部弹性地抵持于所述驱动件上。

60.如权利要求58所述的无人机，其特征在于：所述抵持件上设置有第一通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴伸入所述第一通孔中。

61.如权利要求58所述的无人机，其特征在于：所述安装座还包括设置于所述连接件上的限位件，所述限位件一端连接于所述连接件上，另一端连接于所述抵持件上，以限制所述抵持件的弹性形变量。

62.如权利要求61所述的无人机，其特征在于：所述限位件上设置有第二通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴伸入所述第二通孔中。

63.如权利要求46所述的无人机，其特征在于：所述抵持件包括弹性部，所述叶片可转动地设置在所述弹性部上，所述弹性部将所述叶片弹性地抵紧于所述驱动件上，以使所述叶片的转动具有预定的转动阻力。

64.如权利要求63所述的无人机，其特征在于：所述抵持件还包括设置于所述弹性部上的装设部，所述紧固件设置于所述装设部上。

65.如权利要求64所述的无人机，其特征在于：所述装设部及所述紧固件的数量均为两个，两个所述装设部分别设置于所述弹性部的两侧，每个所述紧固件穿设一个所述装设部以将所述抵持件装设于所述驱动件上。

66.如权利要求46所述的无人机，其特征在于：所述抵持件上设置有通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴伸入所述通孔中。

67.如权利要求45所述的无人机，其特征在于：所述无人机还包括机身以及机臂以所述机臂连接于所述机身，所述旋翼机构通过所述机臂分布于所述机身周围。

68.如权利要求67所述的无人机，其特征在于：所述机臂包括一个主臂以及一个支臂，所述主臂的一端连接所述机身，另一端连接所述支臂，所述旋翼机构位于所述支臂的末端。

69.如权利要求67所述的无人机，其特征在于：所述旋翼机构的数量为四个，四个所述旋翼机构分布于所述机身周围的矩形区域内，相邻的所述旋翼机构在工作时的旋向不同。

70.如权利要求45所述的无人机，其特征在于：所述无人机还包括飞行控制器，所述飞行控制器用于控制所述驱动件转动至所述预设速度，以驱动所述叶片组件自动展开呈螺旋桨状，从而为所述无人机提供行进的动力。

71.如权利要求70所述的无人机，其特征在于：所述驱动件为无刷电机，所述旋翼机构还包括用于控制所述无刷电机运转的电子调速器，所述电子调速器与所述飞行控制器电性连接。

72.一种转动装置，包括驱动件以及设置于所述驱动件上的叶片组件；所述叶片组件包括安装座及叶片，其特征在于，所述叶片可转动地设置于所述安装座上，所述安装座包括：

紧固件，所述叶片组件通过所述紧固件连接于所述驱动件上；以及

抵持件，在所述紧固件的作用下发生弹性形变从而弹性抵持于所述叶片上，以使所述叶片相对所述驱动件的转动具有预定的转动阻力；

其中，所述驱动件能够带动所述叶片组件转动，所述叶片在所述驱动件转速到达预设速度时，能够在转动离心力的作用下，克服转动阻力由合拢状态甩开至展开状态。

73.如权利要求72所述的转动装置，其特征在于：所述抵持件提供一个沿所述叶片的转轴方向的弹力给所述叶片。

74.如权利要求73所述的转动装置，其特征在于：所述紧固件穿设于所述叶片，以将所述叶片枢接于所述驱动件上。

75.如权利要求74所述的转动装置，其特征在于：所述紧固件为螺钉，并与所述驱动件相螺接。

76.如权利要求74所述的转动装置，其特征在于：所述紧固件包括定位部，所述定位部用于限定所述紧固件相对所述驱动件的装设位置。

77.如权利要求76所述的转动装置，其特征在于：所述紧固件还包括设置于所述定位部上的连接部，所述连接部与所述驱动件相螺接，所述定位部用于限定所述紧固件在所述驱动件上的螺合深度。

78.如权利要求74所述的转动装置，其特征在于：所述抵持件设置于所述紧固件上，并抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

79.如权利要求78所述的转动装置，其特征在于：所述抵持件为以下弹性结构中的至少一种：弹片、弹性套筒、螺旋弹簧。

80.如权利要求79所述的转动装置，其特征在于：所述紧固件上设置有限位部，所述抵持件设置于所述紧固件上，并分别弹性地抵持在所述限位部及所述叶片上。

81.如权利要求79所述的转动装置，其特征在于：所述抵持件一端抵接于所述叶片上，另一端与所述驱动件相抵持，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

82.如权利要求78所述的转动装置，其特征在于：所述安装座还包括连接件，所述紧固件穿设于所述叶片及所述连接件，以将所述叶片可转动地装设在所述连接件上。

83.如权利要求82所述的转动装置，其特征在于：所述连接件上开设有穿设孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴伸入所述穿设孔中。

84.如权利要求82所述的转动装置，其特征在于：所述紧固件及所述叶片均为多个，每个所述紧固件将一个所述叶片枢接于所述连接件上。

85.如权利要求84所述的转动装置，其特征在于：所述抵持件为拱形弹片，所述弹片的两端分别套设于所述紧固件上，使所述抵持件的两端弹性抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

86.如权利要求85所述的转动装置，其特征在于：所述抵持件的中部位置为拱形部，所述拱形部弹性地抵持于所述驱动件上。

87.如权利要求85所述的转动装置，其特征在于：所述抵持件上设置有第一通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴伸入所述第一通孔中。

88.如权利要求85所述的转动装置，其特征在于：所述安装座还包括设置于所述连接件上的限位件，所述限位件一端连接于所述连接件上，另一端连接于所述抵持件上，以限制所述抵持件的弹性形变量。

89.如权利要求88所述的转动装置，其特征在于：所述限位件上设置有第二通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴伸入所述第二通孔中。

90.如权利要求73所述的转动装置，其特征在于：所述抵持件包括弹性部，所述叶片可转动地设置在所述弹性部上，所述弹性部将所述叶片弹性地抵紧于所述驱动件上，以使所述叶片的转动具有预定的转动阻力。

91.如权利要求90所述的转动装置，其特征在于：所述抵持件还包括设置于所述弹性部上的装设部，所述紧固件设置于所述装设部上。

92.如权利要求91所述的转动装置，其特征在于：所述装设部及所述紧固件的数量均为两个，两个所述装设部分别设置于所述弹性部的两侧，每个所述紧固件穿设一个所述装设部以将所述抵持件装设于所述驱动件上。

93.如权利要求73所述的转动装置，其特征在于：所述抵持件上设置有通孔，所述叶片组件装设于所述驱动件上时，所述驱动件的转轴伸入所述通孔中。