CN107390235A - 旋转载体的旋转姿态估计方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种旋转载体的旋转姿态估计方法、装置及电子设备，涉及卫星导航技术领域，该旋转载体的旋转姿态估计方法包括接收旋转载体上接收机的射频模块传输的卫星导航信号，估计所述旋转载体旋转时的信号瞬时频率，所述卫星导航信号是受旋转载体转动而被正弦调频的信号；对所述信号瞬时频率进行积分，得到所述旋转载体旋转时的信号瞬时相位；根据所述旋转载体的预设转速、所述信号瞬时频率，调整所述旋转载体的转速估计值。这样实现了对旋转载体的转速估计值的不断调整，进而提高了对旋转载体的旋转姿态的估计的准确度。
Description
技术领域
本发明涉及卫星导航技术领域，尤其是涉及一种旋转载体的旋转姿态估计方法、装置及电子设备。
背景技术
为旋转载体进行定位时，需要在这些旋转载体上安装卫星导航接收机，该接收机通过安装于旋转载体表面的天线接收来自导航卫星发射的无线电导航信号，并利用接收机中基带模块的软件解算载体位置和其它运动参数，其中接收天线的动态特性包括平动和转动两个部分。
平动即整个旋转载体在空间中的平移，这是绝大部分卫星导航的应用场景，载体平动的动态特性受到各方面的限制，如载体机动性、载体所处环境等约束，旋转载体的平动动态总体来说不太剧烈，如无人飞行器平动加速度一般不超过50g，传统的卫星导航信号处理算法容易适应这些动态特性。而对于载体的转动，比较传统的想法是把旋转载体的转动也折合为平动，再利用常规的信号处理方法来处理转动产生的动态变化，但是在实际应用中这个方法受信号动态特性的限制很大，假设旋转载体的转速为25转/秒，旋转载体半径为100mm，则可算得由此带来的向心加速度高达约250g，并且旋转载体在整个转动过程中均保持这个加速度，如此大的持续动态使得通常的基带信号处理方法难以适应。
因此，现有信号处理方法容易受到信号动态特性的限制，无法对旋转载体的旋转姿态进行准确的估计。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种旋转载体的旋转姿态估计方法、装置及电子设备，能够提高对旋转载体的旋转姿态的估计的准确度。
第一方面，本发明实施例提供了一种旋转载体的旋转姿态估计方法，包括：
接收旋转载体上接收机的射频模块传输的卫星导航信号，估计所述旋转载体旋转时的信号瞬时频率，所述卫星导航信号是受旋转载体转动而被正弦调频的信号；
对所述信号瞬时频率进行积分，得到所述旋转载体旋转时的信号瞬时相位；
根据所述旋转载体的预设转速、所述信号瞬时频率，调整所述旋转载体的转速估计值。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据旋转载体上接收机接收到的卫星导航信号，估计所述旋转载体旋转时的信号瞬时频率包括：
设所述旋转载体上接收机接收到的卫星导航信号s(t)如下：
其中，r(t)表示所述卫星导航信号的幅度，f0(t)表示由所述卫星导航信号的载波频率与所述旋转载体的平动引起的多普勒频移合成的信号载波频率；fm表示所述旋转载体的转速；α表示正弦调频调制系数；φ表示所述卫星导航信号的初始相位差；表示所述卫星导航信号的固定相位差；
其中，设为常量，且已经对平动动态特性进行了补偿，则式(1)可以表示为：
定义考察函数Kz(t,τ)如下：
其中，τ表示所述卫星导航信号接收时间延迟；s*(t-τ)表示s(t-τ)的共轭信号；表示的共轭信号；Tm表示所述旋转载体的转动周期，即
对所述考察函数Kz(t,τ)取幅角，可以得到：
arg(Kz(t,τ))＝αfm cos(2πfmt+φ) (4)，
式(4)中arg(Kz(t,τ))即为所述旋转载体的信号瞬时频率。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述旋转载体的预设转速、所述信号瞬时频率，调整所述旋转载体的转速估计值包括：
设置所述旋转载体的多个不同的预设转速，计算每个所述预设转速对应的信号瞬时频率；
计算每个所述信号瞬时频率的绝对值除以对应的所述预设转速的商；
根据得到的各个所述商之间相对关系，调整所述旋转载体的转速估计值。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述估计所述旋转载体旋转时的瞬时频率之前，还包括：
所述估计所述旋转载体旋转时的瞬时频率之前，还包括：
对所述卫星导航信号进行平方运算，获得平方运算后的卫星导航信号，以消除所述卫星导航信号上调制的电文影响。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述卫星导航信号是由安装在所述旋转载体上的单阵元天线接收到初始卫星导航信号后，由所述接收机的射频模块对所述初始卫星导航信号进行放大和下变频处理而生成的。
结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，还包括：
计算多个连续时刻下所述转速估计值对应的多个信号瞬时频率，得到所述转速估计值对应的瞬时频率曲线；
对所述瞬时频率曲线进行拟合，获取所述瞬时频率曲线的幅度和相位；
根据所述瞬时频率曲线的幅度和相位，得到所述正弦调频调制系数α和初始相位差的估计值；
根据所述正弦调频调制系数α、初始相位差的估计值及所述信号瞬时频率，生成所述卫星导航信号对应的正弦调制载波信号；
应用所述正弦调制载波信号，对所述卫星导航信号进行解调。
结合第一方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，应用所述正弦调制载波信号，对所述卫星导航信号进行解调之后，还包括：
对解调后的所述卫星导航信号进行跟踪。
第二方面，本发明实施例还提供一种旋转载体的旋转姿态估计装置，包括：
频率估计模块，用于接收旋转载体上接收机的射频模块传输的卫星导航信号，估计所述旋转载体旋转时的信号瞬时频率，所述卫星导航信号是受旋转载体转动而被正弦调频的信号；
相位估计模块，用于对所述信号瞬时频率进行积分，得到所述旋转载体旋转时的信号瞬时相位；
转速调整模块，用于根据所述旋转载体的预设转速、所述信号瞬时频率，调整所述旋转载体的转速估计值。
第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行上述第一方面所述方法。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明提供的实施例中，该旋转载体的旋转姿态估计方法包括接收旋转载体上接收机的射频模块传输的卫星导航信号，估计该旋转载体旋转时的信号瞬时频率，上述卫星导航信号是受旋转载体转动而被正弦调频的信号；对上述信号瞬时频率进行积分，得到旋转载体旋转时的信号瞬时相位；根据该旋转载体的预设转速、信号瞬时频率，调整旋转载体的转速估计值。这样，由于瞬时频率是与旋转载体的转速相关的，首先估计卫星导航信号的瞬时频率，根据瞬时频率得到瞬时相位；然后利用预设转速和瞬时频率调整旋转载体的转速估计值，形成闭环控制，从而实现了对旋转载体的转速估计值的不断调整，进而提高了对旋转载体的旋转姿态的估计的准确度。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的旋转载体的旋转姿态估计方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的卫星导航信号的接收原理图；
图3为本发明实施例提供的不同信噪比与旋转姿态估计精确度的关系图；
图4为本发明实施例提供的在30转/秒的稳定转速条件下转速估计值的收敛图；
图5为本发明实施例提供的信号跟踪通道的结构示意图；
图6为利用传统信号跟踪通道解调I支路积分累加值及其包络示意图；
图7为利用传统信号跟踪通道解调Q支路积分累加值及其包络示意图；
图8为利用传统信号跟踪通道得到的I支路和Q支路解调包络的比对图；
图9为利用本发明实施例提供的信号跟踪通道解调I支路积分累加值及其包络示意图；
图10为利用本发明实施例提供的信号跟踪通道解调Q支路积分累加值及其包络示意图；
图11为利用本发明实施例提供的信号跟踪通道得到的I支路和Q支路解调包络的比对图；
图12为本发明实施例提供的旋转载体的旋转姿态估计装置的结构示意图；
图13为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
图标：
10-旋转载体；11-单阵元天线；12-卫星；131-射频模块；132-基带模块；100-电子设备；40-处理器；41-存储器；42-总线；43-通信接口。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前现有信号处理方法容易受到信号动态特性的限制，无法对旋转载体的旋转姿态进行准确的估计，基于此，本发明实施例提供的一种旋转载体的旋转姿态估计方法、装置及电子设备，由于瞬时频率是与旋转载体的转速相关的，首先估计卫星导航信号的瞬时频率，根据瞬时频率得到瞬时相位；然后利用预设转速和瞬时频率调整旋转载体的转速估计值，形成闭环控制，从而实现了对旋转载体的转速估计值的不断调整，进而提高了对旋转载体的旋转姿态的估计的准确度。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种旋转载体的旋转姿态估计方法进行详细介绍。
实施例一：
在通常情况下，旋转载体通过自身的旋转来获得运动的稳定，所以旋转载体的转动姿态和转速为缓变量，不会随时间有剧烈变化，如果仅考虑旋转载体转动，并认为卫星导航信号直线传播至旋转载体上安装的天线的口面，则在较短的时间内可以认为卫星导航信号被旋转运动调制为正弦调频信号，该正弦调频信号的调频周期即为旋转载体的转动周期，该正弦调频信号的幅度与旋转载体转动产生的线速度、旋转载体相对于卫星的平动方向相关。
在上述分析的基础上，本发明实施例提供了一种旋转载体的旋转姿态估计方法，应用于卫星导航接收机基带模块，如图1所示，该方法包括：
步骤S101，接收旋转载体上接收机的射频模块输出的卫星导航信号，估计该旋转载体旋转时的信号瞬时频率，该卫星导航信号是受旋转载体转动而被正弦调频的信号。
步骤S102，对信号瞬时频率进行积分，得到该旋转载体旋转时的信号瞬时相位。
步骤S103，根据旋转载体的预设转速、信号瞬时频率，调整旋转载体的转速估计值。
这样，由于信号瞬时频率是与旋转载体的转速相关的，首先估计卫星导航信号的信号瞬时频率，根据信号瞬时频率得到瞬时相位；然后利用预设转速和信号瞬时频率调整旋转载体的转速估计值，形成闭环控制，从而实现了对旋转载体的转速估计值的不断调整，进而提高了对旋转载体的旋转姿态的估计的准确度。
在一个实施例中，本发明实施例提供的方法，在进行上述步骤之前，如图2所示，首先采用安装在旋转载体10表面的单阵元天线11接收到各个卫星12发送的卫星导航信号后，将该卫星导航信号发送到旋转载体10上的接收机，由该接收机的射频模块131对该卫星导航信号进行放大和下变频处理。由上述分析可知，由于旋转载体10的旋转运动，该卫星导航信号可以认为是经过调制后的正弦调频信号。具体地，在接收机的射频模块131进行放大和下变频输出卫星导航信号后，将该卫星导航信号作为接收机中基带模块132的输入。
相对于通过多阵元天线接收到的信号合成来对消旋转载体的旋转动态的方法，单阵元天线安装方便，具有很大的成本优势，同时还节省了信号合成器，提高了接收机的可靠性；而且由于单阵元天线接收到卫星导航信号后，保留了旋转载体的转动信息，可以为后续载体测姿提供准确的载体转动的相关参数信息。
另外，考虑到旋转载体通常应用在较为开阔的场景，可以保证良好的卫星导航信号接收条件。因此，在一个实施例中，在较高信噪比情况下可以对上述卫星导航信号进行平方运算，然后应用该平方运算后的结果进行旋转载体的旋转姿态估计，从而消除卫星导航信号上调制的电文影响。
进一步地，上述步骤S101具体为：
不失一般性地，设该旋转载体上接收机接收到的卫星导航信号s(t)如下：
其中，r(t)表示卫星导航信号的幅度，f0(t)表示由卫星导航信号的载波频率与旋转载体的平动引起的多普勒频移合成的信号载波频率；fm表示旋转载体的转速；α表示正弦调频调制系数；φ表示卫星导航信号初始相位差；表示卫星导航信号的固定相位差。
其中，设φ为常量，且接收机已正确分离平动和转动动态，并已经对平动动态特性进行了补偿，则式(1)可以表示为：
定义考察函数Kz(t,τ)如下：
其中，τ表示卫星导航信号的接收时间延迟，即卫星导航信号从发送到被接收机接收的时间延迟；s*(t-τ)表示s(t-τ)的共轭信号；表示的共轭信号；Tm表示旋转载体的转动周期，即
对上述考察函数Kz(t,τ)取幅角，经简单推导可以得到：
arg(Kz(t,τ))＝αfm cos(2πfmt+φ) (4)，
式(4)中arg(Kz(t,τ))即为该旋转载体的信号瞬时频率。
由式(4)可以看出旋转载体的信号瞬时频率与接收时间延迟τ无关。在实际应用中，考虑到会有噪声的影响，因此计算出的旋转载体的信号瞬时频率在不同的接收时间延迟的情况下，会出现偏差，因此可以计算多个观测量(每个观测量对应有不同的接收时间延迟τ)进行某个特性时刻的瞬时频率估计，然后将得到的多个信号瞬时频率估计求平均值，将该平均值作为最终的信号瞬时频率的估计值，这样可以大大降低估计噪声，进一步保证信号瞬时频率估计的准确度。
在应用上述旋转载体的旋转姿态估计方法的接收机的基带模块中，直接计算式(4)以进行信号瞬时频率的估计，避免了计算式(3)中非整次幂带来的较大计算量，从式(4)可以知道，在一次单独的信号瞬时频率估计仅需2次复数相乘，2次从复数中提取幅角，2次实数相乘，一次加法计算，对计算量要求较低。
直接计算式(4)也存在两个问题，第一个问题：首先是需要转速fm已知，但对于通常情况下的旋转载体，其大致的转速是可以通过先验知识获得的，并且旋转载体的运动方向、平动初速度、导航卫星方位和运动状态均可以提前获得，所以fm完全可以提前获得非常准确的范围。
进一步地，根据先验知识获得预设转速(即首先设置一个转速fm的初值)，通过将转速fm代入式(4)可以计算出多个连续时刻下的瞬时频率，假设在不同时刻t1、t2、…tn处，得到的瞬时频率x1、x2、…xn可以表示为：
[x1,x2,…,xn]＝[αfmcos(2πfmt1+φ),αfmcos(2πfmt2+φ),…,αfmcos(2πfmtn+φ)] (5)
其中，n表示连续时刻的个数。根据式(5)可以生成关于时间与信号瞬时频率的瞬时频率曲线，对该瞬时频率曲线进行拟合，则可以计算出该瞬时频率曲线的幅度和相位(该相位即为卫星导航信号的初始相位差)，计算结果表示如下：
可以通过先验知识获得的预设转速代入式(6)中的转速fm，从而可以计算出该预设转速对应的正弦调频调制系数的数值α，通过n个连续时刻得到的频率进行拟合计算，可以有效抑制噪声的影响，提高对正弦调频调制系数α和初始相位差φ的估计精度。
在实现过程中，第二个问题是计算式(3)是需要信号平移由于旋转载体的转速fm与采样率之间的倍数关系并不能被4整除，所以本操作需要进行数据内插，数值试验表明，采用3阶样条曲线内插的方法进行计算，可以获得很好的效果。
进一步地，考虑到预设转速与实际中旋转载体的转速fm会有偏差，因此，设旋转载体的预设转速fx＝Δf+fm，即预设转速与实际中旋转载体的转速相差Δf，这里设并且预设转速误差较小，所以有则代入式(3)后为：
对式(7)计算后得到：
由式(8)可以看出，在预设转速存在偏差的情况下得到的信号瞬时频率的绝对值与预设转速之间的第一比值(信号瞬时频率的绝对值除以对应的预设转速的商)为A＝αcos(2πfmt+φ)cos(2π(fm-fx)τ)，而实际中的信号瞬时频率的峰值估计值与实际转速之间的第二比值为B＝αcos(2πfmt+φ)，|A|≤|B|，由此可知预设转速的值偏差越小，比值越大，其对应的预设转速越接近实际中的旋转载体的转速。
因此，可以设置闭环控制环节来进行转速估计，上述步骤S103具体为：
(a)设置旋转载体的多个不同的预设转速，计算每个预设转速对应的信号瞬时频率。
具体地，可以设置不同的预设转速，例如首先通过先验知识获得的第一预设转速fx1，然后在第一预设转速的基础上进行上下偏移，得到第二预设转速fx2＝fx1+Δf和第三预设转速fx3＝fx1-Δf，然后按照上述式(5)分别计算出fx1、fx2及fx3对应的信号瞬时频率。
(b)计算每个信号瞬时频率的绝对值除以对应的预设转速的商。
假设fx1、fx2及fx3对应的信号瞬时频率分别为f1、f2、f3，则fx1、fx2及fx3对应的每个信号瞬时频率的绝对值除以对应的预设转速的商分别为M1＝|f1|/fx1、M2＝|f2|/fx2及M3＝|f3|/fx3。
(c)根据得到的各个商之间的相对关系，调整旋转载体的转速估计值。
具体地，选取各个商之中最大的商对应的预设转速作为旋转载体的转速估计值，或者按照预设的公式，根据预设转速计算出旋转载体的转速估计值；然后将该转速估计值作为预设转速初值，对该第一预设转速初值进行上下偏移，重新获得多个预设转速，应用该预设转速初值和重新获得的多个预设转速，再次执行步骤(a)。
仍以上述fx1、fx2及fx3为例，若步骤(b)中计算出的M2>M1>M3，则根据上述式(4)、式(7)、式(8)的推导，可以确定第二预设转速fx2为最接近实际中的转速，在一个实施例中，按照预设公式更新转速估计值fx＝fx1+k(M1-M3)，其中k为调节系数，将fx作为旋转载体的转速估计值，然后将该转速估计值作为第一预设值，重新开始步骤(a)，以此实现闭环控制。
因此在上述不断循环控制的过程中，不断的调整旋转载体的转速估计值，使得该转速估计值越来越接近实际的转速，从而提高了转速估计值的准确度。
利用本发明实施例提供的方法进行卫星导航信号的旋转参数估计，易于工程化，计算量适中、在卫星导航信号典型信噪比环境下性能可以逼近Cramer-Rao界等优点，本方法相对CWV(Cross Wigner-Ville)法、ML(maximum likelihood，最大似然)法有在卫星导航应用中有一些独特的优势，其中CWV法在信噪比低于10dB后性能明显下降，而10dB以下的信噪比卫星导航应用的典型信噪比；ML法虽然性能不错，但计算量太大，难以适应卫星导航多通道并行工作要求。
进一步地，参见图3，利用软件仿真了实际的转速26转/秒，旋转载体半径0.1米，卫星导航信号频点1268MHz，信号采样率2ms条件下不同的信号信噪比与旋转姿态估计精度之间的关系。从图3中可以看出，在3dB条件下无法进行旋转姿态估计，在信噪比超过5dB后转速估计趋于正常。
参见图4，利用软件仿真了在预设转速条件下经过上述的转速估计和闭环控制后迅速锁定实际的旋转载体的转速的过程，实际的转速为30转/秒，信号信噪比设为7dB，卫星导航信号调制了周期为2ms的符号位，在转速估计时卫星导航信号先进行了平方运算。仿真时信号采样率为2ms，测量瞬时频率的平均时间为200ms，环路滤波器阶次为1阶。在仿真开始时将转速设置上一定的误差即设置为预设转速，并且在仿真过程的第11000个采样点时刻人为地将转速估计值增加一个转速突跳，从图4中可见在一段时间后转速估计值能够正确地重新收敛为理论设定值。
在提高旋转载体的旋转姿态估计后，可以应用上述估计方法实现对卫星导航信号的稳定跟踪。基于此，上述方法还包括：
(1)计算多个连续时刻下转速估计值对应的多个信号瞬时频率，得到转速估计值对应的瞬时频率曲线。
具体地，按照上述的方法获得转速估计值fx对应的关于时间与信号瞬时频率的瞬时频率曲线。
(2)对上述瞬时频率曲线进行拟合，获取该瞬时频率曲线的幅度和相位。
(3)根据上述瞬时频率曲线的幅度和相位，得到正弦调频调制系数α和初始相位差的估计值。
具体地，上述瞬时频率曲线的相位即为初始相位差然后根据式(6)，计算转速估计值对应的正弦调频调制系数α的相应数值，即转速估计值fx对应的正弦调频调制系数的相应数值为瞬时频率曲线的幅度除以fx。
(4)根据正弦调频调制系数α、初始相位差的估计值和上述信号瞬时频率，生成卫星导航信号对应的正弦调制载波信号。
具体得，对信号瞬时频率进行积分得到信号瞬时相位，该信号瞬时相位即为正弦调制载波的瞬时相位。
(5)应用上述正弦调制载波信号，对卫星导航信号进行解调。
具体得，可以在传统信号跟踪通道中，首先复制出正弦调制载波信号，然后进行旋转解调，对卫星导航信号予以补偿，极大地提高了传统信号跟踪通道的跟踪稳定性。
因此，根据上述方法得到的正弦调频调制系数、初始相位差的估计值及转速估计值，复现正弦调制载波信号，然后利用该正弦调制载波信号对上述卫星导航信号进行解调，从而减弱或者去除载体旋转带来的信号动态特性对信号跟踪的影响，进而可以稳定的对解调后的卫星导航信号进行跟踪。
图5示出了本发明实施例提供的信号跟踪通道的结构示意图。本发明实施例提供的信号跟踪通道是在传统信号跟踪通道基础上增加了旋转解调过程，该过程通过旋转解调模块、正弦调制载波生成模块以及旋转姿态估计模块完成，如图5所示，首先对卫星导航信号在载波上进行补偿，与普通的载波剥离不同，在旋转解调过程中，并不是由NCO(Numerically Controlled Oscillator，数字控制振荡器)简单生成载波信号，而是利用旋转姿态估计过程中得到的正弦调制载波的幅度、相位及转速估计值，在正弦调制信号载波生成模块中可以复制出该正弦调制载波信号，并在旋转解调模块中予以补偿，极大地提高了对卫星导航信号进行跟踪的跟踪稳定性。
然后利用该正弦调制载波去除旋转载体旋转过程中对卫星导航信号进行的调制。在旋转解调过程后，进行传统的载波解调和伪码剥离，利用DLL(Delay-Locked Loop，延迟锁相环)环路进行伪码延迟估计并调整本地生成的伪码相位，利用PLL(Phase-LockedLoop，锁相环)环路估计去除旋转动态后的载波频率并进行载波解调。由此可知，整个信号跟踪通道具有3个环路：码环、载波环、旋转解调环，3个环路共同的闭环调整保证通道对信号的良好锁定或者跟踪。
按照图5所示的信号跟踪通道的结构示意图搭建的系统进行数值仿真，设定旋转载体转动起始的预设转速为15转/秒，载体直径300mm，并在旋转载体运动的过程中的不同时段转速保持线性增加，每秒钟转速增加0.05转/秒，仿真共约80000个样点，采样周期2ms，则整个仿真时长约160秒，设定旋转载体平动初速1500米/秒，信号信噪比5dB，整个运动过程加速度为1.5g，环路滤波器包括3阶锁相环和2阶锁频环，锁相环路带宽12Hz，锁频环路带宽2Hz。
图6为利用传统信号跟踪通道(无旋转解调过程)解调I支路积分累加值及其包络示意图；图7为利用传统信号跟踪通道解调Q支路积分累加值及其包络示意图。图6中可见信号明显失锁导致I支路数据符号翻转。图8为利用传统信号跟踪通道得到的I支路和Q支路解调包络的比对图，仿真结果表明整个运动过程(I×I)/(Q×Q)为2.63，低于4.0的经验门限，信号无法锁定。
图9为利用本发明实施例提供的信号跟踪通道(包含旋转解调过程)解调I支路积分累加值及其包络示意图；图10为利用本发明实施例提供的信号跟踪通道解调Q支路积分累加值及其包络示意图；图11为利用本发明实施例提供的信号跟踪通道得到的I支路和Q支路解调包络的比对图。由此可以看出图11的解调结果明显优于图8的解调结果，仿真结果表明整个运动过程(I×I)/(Q×Q)为4.49，高于4.0的经验门限，信号锁定。
实施例二：
参见图12，本发明实施例提供了一种旋转载体的旋转姿态估计装置，该装置包括：
频率估计模块21，用于接收旋转载体上接收机的射频模块传输的卫星导航信号，估计旋转载体旋转时的信号瞬时频率，上述卫星导航信号是受旋转载体转动而被正弦调频的信号；
相位估计模块22，用于对上述信号瞬时频率进行积分，得到旋转载体旋转时的信号瞬时相位；
转速调整模块23，用于根据旋转载体的预设转速、信号瞬时频率，调整旋转载体的转速估计值。
这样，由于瞬时频率是与旋转载体的转速相关的，首先估计卫星导航信号的瞬时频率，根据瞬时频率得到瞬时相位；然后利用预设转速和瞬时频率调整旋转载体的转速估计值，形成闭环控制，从而实现了对旋转载体的转速估计值的不断调整，进而提高了对旋转载体的旋转姿态的估计的准确度。
实施例三：
参见图13，本发明实施例还提供一种电子设备100，包括：处理器40，存储器41，总线42和通信接口43，所述处理器40、通信接口43和存储器41通过总线42连接；处理器40用于执行存储器41中存储的可执行模块，例如计算机程序。
其中，存储器41可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。
总线42可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图13中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器41用于存储程序，所述处理器40在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器40中，或者由处理器40实现。
处理器40可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器40中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器40可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器41，处理器40读取存储器41中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本发明实施例提供的旋转载体的旋转姿态估计装置及电子设备，与上述实施例提供的旋转载体的旋转姿态估计方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置及电子设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例所提供的进行旋转载体的旋转姿态估计方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的电子设备、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种旋转载体的旋转姿态估计方法，其特征在于，包括：
接收旋转载体上接收机的射频模块传输的卫星导航信号，估计所述旋转载体旋转时的信号瞬时频率，所述卫星导航信号是受旋转载体转动而被正弦调频的信号；
对所述信号瞬时频率进行积分，得到所述旋转载体旋转时的信号瞬时相位；
根据所述旋转载体的预设转速、所述信号瞬时频率，调整所述旋转载体的转速估计值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据旋转载体上接收机接收到的卫星导航信号，估计所述旋转载体旋转时的信号瞬时频率包括：
设所述旋转载体上接收机接收到的卫星导航信号s(t)如下：
其中，r(t)表示所述卫星导航信号的幅度，f0(t)表示由所述卫星导航信号的载波频率与所述旋转载体的平动引起的多普勒频移合成的信号载波频率；fm表示所述旋转载体的转速；α表示正弦调频调制系数；φ表示所述卫星导航信号的初始相位差；表示所述卫星导航信号的固定相位差；
其中，设为常量，且已经对平动动态特性进行了补偿，则式(1)可以表示为：
<mrow>
<mi>s</mi>
<mrow>
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定义考察函数Kz(t,τ)如下：
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</mrow>
<mo>,</mo>
</mrow>
其中，τ表示所述卫星导航信号接收时间延迟；s*(t-τ)表示s(t-τ)的共轭信号；表示的共轭信号；Tm表示所述旋转载体的转动周期，即
对所述考察函数Kz(t,τ)取幅角，可以得到：
arg(Kz(t,τ))＝αfm cos(2πfmt+φ) (4)，
式(4)中arg(Kz(t,τ))即为所述旋转载体的信号瞬时频率。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转载体的预设转速、所述信号瞬时频率，调整所述旋转载体的转速估计值包括：
设置所述旋转载体的多个不同的预设转速，计算每个所述预设转速对应的信号瞬时频率；
计算每个所述信号瞬时频率的绝对值除以对应的所述预设转速的商；
根据得到的各个所述商之间相对关系，调整所述旋转载体的转速估计值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述估计所述旋转载体旋转时的瞬时频率之前，还包括：
对所述卫星导航信号进行平方运算，获得平方运算后的卫星导航信号，以消除所述卫星导航信号上调制的电文影响。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卫星导航信号是由安装在所述旋转载体上的单阵元天线接收到初始卫星导航信号后，由所述接收机的射频模块对所述初始卫星导航信号进行放大和下变频处理而生成的。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
计算多个连续时刻下所述转速估计值对应的多个信号瞬时频率，得到所述转速估计值对应的瞬时频率曲线；
对所述瞬时频率曲线进行拟合，获取所述瞬时频率曲线的幅度和相位；
根据所述瞬时频率曲线的幅度和相位，得到所述正弦调频调制系数α和初始相位差的估计值；
根据所述正弦调频调制系数α、初始相位差的估计值及所述信号瞬时频率，生成所述卫星导航信号对应的正弦调制载波信号；
应用所述正弦调制载波信号，对所述卫星导航信号进行解调。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，应用所述正弦调制载波信号，对所述卫星导航信号进行解调之后，还包括：
对解调后的所述卫星导航信号进行跟踪。
8.一种旋转载体的旋转姿态估计装置，其特征在于，包括：
频率估计模块，用于接收旋转载体上接收机的射频模块传输的卫星导航信号，估计所述旋转载体旋转时的信号瞬时频率，所述卫星导航信号是受旋转载体转动而被正弦调频的信号；
相位估计模块，用于对所述信号瞬时频率进行积分，得到所述旋转载体旋转时的信号瞬时相位；
转速调整模块，用于根据所述旋转载体的预设转速、所述信号瞬时频率，调整所述旋转载体的转速估计值。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至7任一所述方法。
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