CN107389802B - 一种超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法，S1、将耦合剂专用容器放置于机器人第二原点，通过机器人控制器进行控制，使超声波探头前端的水膜恰好能浸没在耦合剂中；S2、机器人带动超声波探头进行检测，完成一个生产节拍检测后，机器人回到第二原点；S3、利用激光测距仪测量耦合剂液面变化，将耦合剂液面变化值传输给控制系统；S4、控制系统将耦合剂液面变化值传输给机器人控制器，控制机器人末端执行器上下运动，使超声波探头的水膜恰好浸没在耦合剂中，完成耦合剂自动蘸取；S5、重复检测、蘸取步骤，实现焊点自动化检测中耦合剂自动蘸取。本发明解决了自动化检测过程中耦合剂蘸取困难的问题，并提高了检测效率。

Description

一种超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法
技术领域
本发明涉及超声波焊点自动化检测领域，尤其涉及一种超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法。
背景技术
超声波焊点检测设备在检测焊点的过程中，需要不断地在焊点表面涂抹耦合剂，以防止超声波探头发出和接收的信号发生衰减。检测过程中不停地需要人工涂抹耦合剂，大大降低了检测效率。因此超声波探头耦合剂的涂抹是影响实现自动化的关键技术问题。
在超声波焊点自动化检测过程中，多采用耦合剂挤压技术，自动往超声波探头上喷射耦合剂。这些涂抹耦合剂的方法存在的主要缺陷是：
1)挤压耦合剂的机构复杂，增大了检测单元的体积，大大降低了探头的可达性；
2)喷射耦合剂的时候，存在耦合剂的浪费，无法充分利用耦合剂；
3)如果耦合剂大面积滴落在白车身上，易造成白车身腐蚀等表面质量问题。
发明内容
针对超声波焊点自动化检测过程中，涂抹耦合剂存在的问题，本发明提供了一种超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法。该方法实现白车身焊点自动化检测过程中耦合剂的快速蘸取，继而进行焊点质量的检测。本发明的具体技术方案如下：
一种超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法，其特征在于，所述耦合剂自动蘸取方法步骤如下：
S1、将耦合剂专用容器放置于机器人第二原点，通过机器人控制器进行控制，使超声波探头前端的水膜恰好能浸没在耦合剂中；
S2、机器人带动超声波探头进行检测，完成一个生产节拍检测后，机器人回到第二原点；
S3、利用激光测距仪测量耦合剂液面变化，并将耦合剂液面变化值传输给控制系统；
S4、控制系统将耦合剂液面变化值传输给机器人控制器，机器人控制器根据耦合剂液面变化值控制机器人末端执行器上下运动，使超声波探头的水膜恰好浸没在耦合剂中，完成耦合剂自动蘸取；
S5、重复步骤S2～S4的检测、耦合剂蘸取，实现焊点自动化检测中耦合剂自动蘸取。
进一步地，所述超声波探头和所述激光测距仪安装在检测单元上，所述检测单元安装在所述机器人的所述机器人末端执行器上。
进一步地，所述检测单元上设有超声波探头夹具，通过所述超声波探头夹具将所述超声波探头固定在所述检测单元上。
进一步地，所述检测单元上设有探头安装支架，所述超声波探头夹具安装在所述探头安装支架上。
进一步地，所述检测单元上设有测距仪安装支架，所述激光测距仪通过所述测距仪安装支架固定在所述检测单元上。
本发明的有益效果：
本发明的耦合剂自动蘸取方法可以实现焊点的在线自动化检测，且该蘸取方法实现简单，检测单元体积小，超声波探头可达性好；通过自动蘸取耦合剂，避免了耦合剂的浪费，也避免了腐蚀车身等问题；提高了焊点检测的效率，且准确性和稳定性强，保证焊点质量。
附图说明
图1为本发明超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法的流程图；
图2为本发明中超声波探头和激光测距仪安装在机器人末端执行器的检测单元上的结构示意图。
其中：
1-机器人末端执行器，2-连接法兰，3-超声波探头夹具，4-超声波探头，5-激光测距仪，6-测距仪安装支架，7-探头安装支架。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，以下将结合附图对本发明做进一步详细说明。
本发明中，术语“安装”、“相连”、“相接”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是一体地连接，也可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信，也可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元器件内部的联通，也可以是两个元器件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本实施例记载了一种超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法，如图1所示，耦合剂自动蘸取方法步骤如下：
1、将耦合剂专用容器放置于机器人第二原点，通过机器人控制器进行控制，使超声波探头前端的水膜恰好能浸没在耦合剂中；
2、机器人带动超声波探头进行检测，完成一个生产节拍检测后，机器人回到第二原点；
3、利用激光测距仪测量耦合剂液面变化，并将耦合剂液面变化值传输给控制系统；
4、控制系统将耦合剂液面变化值传输给机器人控制器，机器人控制器根据耦合剂液面变化值控制机器人末端执行器上下运动，使超声波探头的水膜恰好浸没在耦合剂中，完成耦合剂自动蘸取；
5、重复步骤2～4的检测、耦合剂蘸取，实现焊点自动化检测中耦合剂自动蘸取。
将上述耦合剂自动蘸取方法应用到检测循环内，即可解决超声波焊点自动化检测过程中涂抹耦合剂的问题。
上述耦合剂自动蘸取方法中所用的超声波探头和激光测距仪安装在检测单元上。如图2所示，该检测单元通过连接法兰2固定在机器人的机器人末端执行器1上，超声波探头4和激光测距仪5分别安装在检测单元两侧。通过机器人控制器控制机器人末端执行器1带动检测单元上下运动，继而带动超声波探头4上下运动。
检测单元上还包括超声波探头夹具3和测距仪安装支架6。
超声波探头夹具3和测距仪安装支架6分别与连接法兰2相连。超声波探头夹具3通过螺栓固定超声波探头4。
超声波探头4的探头朝下，用于检测。超声波探头4的探头前端具有水膜，用于蘸取耦合剂。根据检测需求，超声波探头4可选用不同规格的探头。
激光测距仪5通过测距仪安装支架6固定在检测单元上，用于测量耦合剂液面变化，并将变化值传输给控制系统，控制系统将耦合剂液面变化值传输给机器人控制器，根据耦合剂液面变化值机器人控制器控制机器人末端执行器1上下运动，进而上下调节超声波探头4的位置，使超声波探头4的探头前端水膜恰好浸没在耦合剂中，蘸取耦合剂。
在另一实施例中，检测单元上设有探头安装支架7，超声波探头夹具3安装在探头安装支架7上。
虽然上面结合本发明的优选实施例对本发明的原理进行了详细的描述，本领域技术人员应该理解，上述实施例仅仅是对本发明的示意性实现方式的解释，并非对本发明包含范围的限定。实施例中的细节并不构成对本发明范围的限制，在不背离本发明的精神和范围的情况下，任何基于本发明技术方案的等效变换、简单替换等显而易见的改变，均落在本发明保护范围之内。

Claims (5)

1.一种超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法，其特征在于，所述耦合剂自动蘸取方法步骤如下：
S1、将耦合剂专用容器放置于机器人第二原点，根据检测需求，将相应规格的超声波探头与激光测距仪分别固定在机器人的机器人末端执行器上，通过机器人控制器进行控制，使超声波探头前端的水膜恰好能浸没在耦合剂中；
S2、机器人带动超声波探头进行检测，完成一个生产节拍检测后，机器人回到第二原点；
S3、利用激光测距仪测量耦合剂液面变化，并将耦合剂液面变化值传输给控制系统；
S4、控制系统将耦合剂液面变化值传输给机器人控制器，机器人控制器根据耦合剂液面变化值控制机器人末端执行器上下运动，使超声波探头的水膜恰好浸没在耦合剂中，完成耦合剂自动蘸取；
S5、重复步骤S2～S4的检测、耦合剂蘸取，实现焊点自动化检测中耦合剂自动蘸取。
2.根据权利要求1所述的超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法，其特征在于，所述超声波探头和所述激光测距仪安装在检测单元上，所述检测单元安装在所述机器人的所述机器人末端执行器上。
3.根据权利要求2所述的超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法，其特征在于，所述检测单元上设有超声波探头夹具，通过所述超声波探头夹具将所述超声波探头固定在所述检测单元上。
4.根据权利要求3所述的超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法，其特征在于，所述检测单元上设有探头安装支架，所述超声波探头夹具安装在所述探头安装支架上。
5.根据权利要求2所述的超声波自动化检测焊点过程中的耦合剂自动蘸取方法 ，其特征在于，所述检测单元上设有测距仪安装支架，所述激光测距仪通过所述测距仪安装支架固定在所述检测单元上。
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