CN107364130A - 一种移动式三维打印机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动式三维打印机，包括壳体、控制板和驱动轮，壳体置于控制板上，驱动轮置于控制板下，控制板侧壁设置有充电接口，充电接口上设置有两个充电插针，控制板下方设置有第一通信单元，通过移动打印机实现三维打印机在不同工位之间共用，提高三维打印机的利用率，降低生产成本，同时通过打印机和充电座之间的通信，实现打印机可以选择最优充电座充电，并合理规划打印机移动至充电座的最佳路径，节省充电所需时间。

Description

一种移动式三维打印机

技术领域

本发明涉及一种三维打印机，具体涉及一种可移动式三维打印机。

背景技术

三维打印机又称3D打印机，是一种累积制造技术，通过打印一层层的粘合材料来制造三维的物体，广泛运用于机器制造业、汽机车制造业、塑料制造业、陶瓷制造业、医学美容业、玩具制造业、以及食品加工业等领域，用户可以在很短的时间内设计并输出立体结构，包括汽机车零件如引擎活塞、各种工具扳手、巴黎铁塔、自由女神模型等。现有三维打印机成本较高，且通常固定安装在指定厂区的工位上，如果每一个工位都配置三维打印机必将提升生产成本，为了充分提高三维打印机的利用率，降低生产成本，有必要提出一种可共用的移动式三维打印机，然而现有移动式三维打印机又没有解决好打印机充电问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，发明一种移动式三维打印机，通过移动打印机实现三维打印机在不同工位之间共用，提高三维打印机的利用率，降低生产成本，同时通过打印机和充电座之间的通信，实现打印机可以选择最优充电座充电，并合理规划打印机移动至充电座的最佳路径，节省充电所需时间和打印机内电池的电力。

本发明提供的技术方案为：一种移动式三维打印机，包括壳体(24)、控制板（22）和驱动轮（23），壳体（24）置于控制板（22）上，驱动轮（23）置于控制板（22）下，其特征在于：控制板（22）侧壁设置有充电接口（20），充电接口（20）上设置有两个充电插针（19），控制板（22）下方设置有第一通信单元（21），壳体（24）内部设置有X轴滑动臂（1）、X轴滑杆（2）、Z轴滑动臂（3）、Z轴滑块（4）、磁悬浮定子轨道（5）、磁悬浮动子（6）、连杆（7）、螺杆（8）、主动齿轮（9）、从动齿轮（10）、支撑座（11）、伺服电机（12）、第一挤压活塞（13）、第二挤压活塞（14）、进料管（15）、加热器（16）、进料口（17）、原料罐（18）。

X轴滑杆（2）在X轴滑动臂（1）上滑动，X轴滑杆（2）通过连杆（7）与磁悬浮定子轨道（5）相连，磁悬浮动子（6）在磁悬浮定子轨道（5）上滑动，磁悬浮动子（6）与螺杆（8）相连，螺杆（8）底部上设置有第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14），第二挤压活塞（14）上设置有进料管（15）、伺服电机（12）固定在支撑座（11）下方，原料罐（18）设置在支撑座的下方，主动齿轮（9）和从动齿轮（10）置于支撑座（11）的上方，伺服电机（12）转轴穿过支撑座（11）与主动齿轮（9）相连，主动齿轮（9）与从动齿轮（10）相互啮合，从动齿轮（10）上设置有螺纹，通过螺纹与螺杆（8）上的接合，喷头（25）底部设置有加热器（16），喷头（25）侧壁上设置有进料口（17）。

伺服电机（12）启动后通过轴带动主动齿轮（9）转动，从动齿轮（10）与主动齿轮（9）啮合传动，从动齿轮（10）带动螺杆（8）旋转，通过从动齿轮（10）内侧螺纹和螺杆（8）外侧螺纹配合驱使螺杆（8）带动第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14）上下运动。

当伺服电机（12）接收到为喷头（25）上料的指令时，伺服电机（12）启动并沿顺时针方向旋转，通过转轴带动主动齿轮（9）沿逆时针方向旋转，沿逆时针方向旋转的主动齿轮（9）带动从动齿轮（10）沿顺时针方向旋转，通过从动齿轮（10）内侧螺纹和螺杆（8）外侧螺纹配合驱使螺杆（8）带动第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14）向上运动直到第一挤压活塞（13）位于进料口（17）上方且第二挤压活塞（14）位于进料口（17）下方，使得原料罐出料口通过进料口（17）和进料管（15）将原料送至喷头（25）内部。

当伺服电机（12）接收到上料完成或停止上料的指令时，伺服电机（12）启动并沿逆时针方向旋转，通过转轴带动主动齿轮（9）沿顺时针方向旋转，沿逆时针方向旋转的主动齿轮（9）带动从动齿轮（10）沿逆时针方向旋转，通过从动齿轮（10）内侧螺纹和螺杆（8）外侧螺纹配合驱使螺杆（8）带动第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14）向下运动直到第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14）均位于进料口（17）下方，使得原料罐出料口和喷头（25）上的进料口（17）错位，原料不能从进料口（17）和进料管（15）送至喷头（25）内部。

控制板（22）内部设置有主控制器、驱动电机和电池单元，驱动电机根据主控制器发出的行驶指令控制驱动轮（23）行驶至指定位置处，电池单元为驱动电机、伺服电机（12）、X轴滑杆（2）、磁悬浮定子轨道（5）和Z轴滑块（4）提供工作所需电能，主控制器向X轴滑杆（2）发送喷头（25）在X轴方向上的位移指令，X轴滑杆（2）根据指令上的位移值使得X轴滑杆（2）在X轴滑动臂（1）上移动至指定位置处，主控制器向磁悬浮动子（6）发送喷头（25）在Y轴方向上的位移指令，磁悬浮动子（6）根据指令上的位移值使得磁悬浮动子（6）在磁悬浮定子轨道（5）上移动至指定位置处，主控制器向Z轴滑块（4）发送喷头（25）在Z轴方向上的位移指令，Z轴滑块（4）根据指令上的位移值使得Z轴滑块（4）在Z轴滑动臂（3）上移动至指定位置处，实现对喷头（25）在X轴、Y轴和Z轴方向上的伺服定位控制，控制板（22）上还设置有电池单元剩余电量检测装置，当所述检测装置检测到电池单元剩余电量不足时，主控制器控制驱动轮（23）将三维打印机移动至充电座（26）处。

充电座（26）安装在墙壁上，充电座（26）内部设置有充电接口（27）和充电座通信单元（28），充电时移动式三维打印机上的充电插针（19）插入充电接口（27）内，控制板（22）上的电池开始充电。

当打印机需要充电时，通信单元（21）向工作区间内的多个充电座（26）同时发送充电请求，充电座（26）收到充电请求后向打印机发送充电允许信号及所述充电允许信号的发射功率强度，打印机接收到充电允许信号后，测量接收到的充电允许信号的接收功率强度，打印机根据所述发射功率强度和接收功率强度，计算每个充电座与打印机之间的距离，选择距离最短的充电座进行充电。

按照如下方式计算每个充电座与打印机之间的距离，当工作区间共有三个充电座时，首先计算第一充电座与打印机之间的距离d1，当充电座向打印机发送的充电允许信号的发射功率强度为P1且打印机相应的接收功率强度为P2，则第一充电座与打印机之间的距离为d1，，之后计算第二充电座与打印机之间的距离d2，当充电座向打印机发送的充电允许信号的发射功率强度为P3且打印机相应的接收功率强度为P4，则第二充电座与打印机之间的距离为d2，，之后计算第三充电座与打印机之间的距离d3，当充电座向打印机发送的充电允许信号的发射功率强度为P5且打印机相应的接收功率强度为P6，则第三充电座与打印机之间的距离为d3，，其中，β为遮挡因子，n为环境影响因子。

打印机上的通信单元（21）向各充电座通信单元（28）发送位置坐标请求，第一充电座通过充电座通信单元（28）将其所在位置坐标x1,y1发送至打印机上的通信单元（21），第二充电座通过充电座通信单元（28）将其所在位置坐标x2,y2发送至打印机上的通信单元（21），第三充电座通过充电座通信单元（28）将其所在位置坐标x3,y3发送至打印机上的通信单元（21），打印机根据位置坐标x1，y1，x2，y2，x3，y3，第一充电座与打印机之间的距离为d1，第二充电座与打印机之间的距离为d2，第三充电座与打印机之间的距离为d3，计算出打印机所处位置坐标，坐标计算公式如下：

根据公式计算得到打印机所处位置坐标

，根据打印机所处位置坐标和第一充电座位置坐标，计算得到第一运动轨迹方程为，根据打印机所处位置坐标和第二充电座位置坐标，计算得到第二运动轨迹方程为，根据打印机所处位置坐标和第三充电座位置坐标，计算得到第三运动轨迹方程为，第一充电座与打印机之间的距离为d1最小时，打印机根据第一运动轨迹方程、第一充电座位置坐标x1,y1和打印机所处位置坐标x0，y0控制打印机移动至第一充电座处充电，第二充电座与打印机之间的距离为d2最小时，打印机根据第二运动轨迹方程、第二充电座位置坐标x2,y2和打印机所处位置坐标x0，y0控制打印机移动至第二充电座处充电，第三充电座与打印机之间的距离为d3最小时，打印机根据第三运动轨迹方程、第三充电座位置坐标x3,y3和打印机所处位置坐标x0，y0控制打印机移动至第三充电座处充电。

实施本发明的三维打印机，具有以下有益效果，通过移动打印机实现三维打印机在不同工位之间共用，提高三维打印机的利用率，降低生产成本，同时通过打印机和充电座之间的通信，实现打印机可以选择最优充电座充电，并合理规划打印机移动至充电座的最佳路径，节省充电所需时间和打印机内电池的电力；通过伺服电机对齿轮、螺杆和挤压活塞的控制实现自动供料，降低手工进料的操作难度，提升进料速率和精度，同时节省人力成本；通过采用先进的磁悬浮技术可以降低打印机移动时产生的噪音，同时更加精准和快速的控制三维打印机的喷头在Y轴方向移动。

附图说明

图1 为移动式三维打印机示意图。

图2 为移动式三维打印机充电示意图。

具体实施方式

图1为移动式三维打印机示意图：移动式三维打印机，包括壳体(24)、控制板（22）和驱动轮（23），壳体（24）置于控制板（22）上，驱动轮（23）置于控制板（22）下，其特征在于：控制板（22）侧壁设置有充电接口（20），充电接口（20）上设置有两个充电插针（19），控制板（22）下方设置有第一通信单元（21），壳体（24）内部设置有X轴滑动臂（1）、X轴滑杆（2）、Z轴滑动臂（3）、Z轴滑块（4）、磁悬浮定子轨道（5）、磁悬浮动子（6）、连杆（7）、螺杆（8）、主动齿轮（9）、从动齿轮（10）、支撑座（11）、伺服电机（12）、第一挤压活塞（13）、第二挤压活塞（14）、进料管（15）、加热器（16）、进料口（17）、原料罐（18）。

X轴滑杆（2）在X轴滑动臂（1）上滑动，X轴滑杆（2）通过连杆（7）与磁悬浮定子轨道（5）相连，磁悬浮动子（6）在磁悬浮定子轨道（5）上滑动，磁悬浮动子（6）与螺杆（8）相连，螺杆（8）底部上设置有第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14），第二挤压活塞（14）上设置有进料管（15）、伺服电机（12）固定在支撑座（11）下方，原料罐（18）设置在支撑座的下方，主动齿轮（9）和从动齿轮（10）置于支撑座（11）的上方，伺服电机（12）转轴穿过支撑座（11）与主动齿轮（9）相连，主动齿轮（9）与从动齿轮（10）相互啮合，从动齿轮（10）上设置有螺纹，通过螺纹与螺杆（8）上的接合，喷头（25）底部设置有加热器（16），喷头（25）侧壁上设置有进料口（17）。

伺服电机（12）启动后通过轴带动主动齿轮（9）转动，从动齿轮（10）与主动齿轮（9）啮合传动，从动齿轮（10）带动螺杆（8）旋转，通过从动齿轮（10）内侧螺纹和螺杆（8）外侧螺纹配合驱使螺杆（8）带动第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14）上下运动。

当伺服电机（12）接收到为喷头（25）上料的指令时，伺服电机（12）启动并沿顺时针方向旋转，通过转轴带动主动齿轮（9）沿逆时针方向旋转，沿逆时针方向旋转的主动齿轮（9）带动从动齿轮（10）沿顺时针方向旋转，通过从动齿轮（10）内侧螺纹和螺杆（8）外侧螺纹配合驱使螺杆（8）带动第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14）向上运动直到第一挤压活塞（13）位于进料口（17）上方且第二挤压活塞（14）位于进料口（17）下方，使得原料罐出料口通过进料口（17）和进料管（15）将原料送至喷头（25）内部。

当伺服电机（12）接收到上料完成或停止上料的指令时，伺服电机（12）启动并沿逆时针方向旋转，通过转轴带动主动齿轮（9）沿顺时针方向旋转，沿逆时针方向旋转的主动齿轮（9）带动从动齿轮（10）沿逆时针方向旋转，通过从动齿轮（10）内侧螺纹和螺杆（8）外侧螺纹配合驱使螺杆（8）带动第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14）向下运动直到第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14）均位于进料口（17）下方，使得原料罐出料口和喷头（25）上的进料口（17）错位，原料不能从进料口（17）和进料管（15）送至喷头（25）内部。

控制板（22）内部设置有主控制器、驱动电机和电池单元，驱动电机根据主控制器发出的行驶指令控制驱动轮（23）行驶至指定位置处，电池单元为驱动电机、伺服电机（12）、X轴滑杆（2）、磁悬浮定子轨道（5）和Z轴滑块（4）提供工作所需电能，主控制器向X轴滑杆（2）发送喷头（25）在X轴方向上的位移指令，X轴滑杆（2）根据指令上的位移值使得X轴滑杆（2）在X轴滑动臂（1）上移动至指定位置处，主控制器向磁悬浮动子（6）发送喷头（25）在Y轴方向上的位移指令，磁悬浮动子（6）根据指令上的位移值使得磁悬浮动子（6）在磁悬浮定子轨道（5）上移动至指定位置处，主控制器向Z轴滑块（4）发送喷头（25）在Z轴方向上的位移指令，Z轴滑块（4）根据指令上的位移值使得Z轴滑块（4）在Z轴滑动臂（3）上移动至指定位置处，实现对喷头（25）在X轴、Y轴和Z轴方向上的伺服定位控制，控制板（22）上还设置有电池单元剩余电量检测装置，当所述检测装置检测到电池单元剩余电量不足时，主控制器控制驱动轮（23）将三维打印机移动至充电座（26）处。

图2为移动式三维打印机充电示意图：充电座（26）安装在墙壁上，充电座（26）内部设置有充电接口（27）和充电座通信单元（28），充电时移动式三维打印机上的充电插针（19）插入充电接口（27）内，控制板（22）上的电池开始充电。

当打印机需要充电时，通信单元（21）向工作区间内的多个充电座（26）同时发送充电请求，充电座（26）收到充电请求后向打印机发送充电允许信号及所述充电允许信号的发射功率强度，打印机接收到充电允许信号后，测量接收到的充电允许信号的接收功率强度，打印机根据所述发射功率强度和接收功率强度，计算每个充电座与打印机之间的距离，选择距离最短的充电座进行充电。

按照如下方式计算每个充电座与打印机之间的距离，当工作区间共有三个充电座时，首先计算第一充电座与打印机之间的距离d1，当充电座向打印机发送的充电允许信号的发射功率强度为P1且打印机相应的接收功率强度为P2，则第一充电座与打印机之间的距离为d1，，之后计算第二充电座与打印机之间的距离d2，当充电座向打印机发送的充电允许信号的发射功率强度为P3且打印机相应的接收功率强度为P4，则第二充电座与打印机之间的距离为d2，，之后计算第三充电座与打印机之间的距离d3，当充电座向打印机发送的充电允许信号的发射功率强度为P5且打印机相应的接收功率强度为P6，则第三充电座与打印机之间的距离为d3，，其中，β为遮挡因子，n为环境影响因子。

打印机上的通信单元（21）向各充电座通信单元（28）发送位置坐标请求，第一充电座通过充电座通信单元（28）将其所在位置坐标x1,y1发送至打印机上的通信单元（21），第二充电座通过充电座通信单元（28）将其所在位置坐标x2,y2发送至打印机上的通信单元（21），第三充电座通过充电座通信单元（28）将其所在位置坐标x3,y3发送至打印机上的通信单元（21），打印机根据位置坐标x1，y1，x2，y2，x3，y3，第一充电座与打印机之间的距离为d1，第二充电座与打印机之间的距离为d2，第三充电座与打印机之间的距离为d3，计算出打印机所处位置坐标，坐标计算公式如下：

根据公式计算得到打印机所处位置坐标

，根据打印机所处位置坐标和第一充电座位置坐标，计算得到第一运动轨迹方程为，根据打印机所处位置坐标和第二充电座位置坐标，计算得到第二运动轨迹方程为，根据打印机所处位置坐标和第三充电座位置坐标，计算得到第三运动轨迹方程为，第一充电座与打印机之间的距离为d1最小时，打印机根据第一运动轨迹方程、第一充电座位置坐标x1,y1和打印机所处位置坐标x0，y0控制打印机移动至第一充电座处充电，第二充电座与打印机之间的距离为d2最小时，打印机根据第二运动轨迹方程、第二充电座位置坐标x2,y2和打印机所处位置坐标x0，y0控制打印机移动至第二充电座处充电，第三充电座与打印机之间的距离为d3最小时，打印机根据第三运动轨迹方程、第三充电座位置坐标x3,y3和打印机所处位置坐标x0，y0控制打印机移动至第三充电座处充电。

本发明不限于所公开的实施例和附图，旨在覆盖落入本发明精神和保护范围的各种变化和变形。

Claims (10)

1.一种移动式三维打印机，包括壳体(24)、控制板（22）和驱动轮（23），壳体（24）置于控制板（22）上，驱动轮（23）置于控制板（22）下，其特征在于：控制板（22）侧壁设置有充电接口（20），充电接口（20）上设置有两个充电插针（19），控制板（22）下方设置有第一通信单元（21），壳体（24）内部设置有X轴滑动臂（1）、X轴滑杆（2）、Z轴滑动臂（3）、Z轴滑块（4）、磁悬浮定子轨道（5）、磁悬浮动子（6）、连杆（7）、螺杆（8）、主动齿轮（9）、从动齿轮（10）、支撑座（11）、伺服电机（12）、第一挤压活塞（13）、第二挤压活塞（14）、进料管（15）、加热器（16）、进料口（17）、原料罐（18）和喷头（25）。

2.根据权利要求1所述的移动式三维打印机，其特征在于：X轴滑杆（2）在X轴滑动臂（1）上滑动，X轴滑杆（2）通过连杆（7）与磁悬浮定子轨道（5）相连，磁悬浮动子（6）在磁悬浮定子轨道（5）上滑动，磁悬浮动子（6）与螺杆（8）相连，螺杆（8）底部上设置有第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14），第二挤压活塞（14）上设置有进料管（15），伺服电机（12）固定在支撑座（11）下方，原料罐（18）挂接在支撑座（11）的下方，主动齿轮（9）和从动齿轮（10）置于支撑座（11）的上方，伺服电机（12）转轴穿过支撑座（11）与主动齿轮（9）相连，主动齿轮（9）与从动齿轮（10）相互啮合，从动齿轮（10）上设置有内螺纹，通过内螺纹与螺杆（8）外螺纹扭合，喷头（25）底部设置有加热器（16），喷头（25）侧壁上设置有进料口（17）。

3.根据权利要求2所述的移动式三维打印机，其特征在于：伺服电机（12）启动后通过轴带动主动齿轮（9）转动，从动齿轮（10）与主动齿轮（9）啮合传动，从动齿轮（10）带动螺杆（8）旋转，通过从动齿轮（10）内侧螺纹和螺杆（8）外侧螺纹配合驱使螺杆（8）带动第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14）上下运动。

4.根据权利要求3所述的移动式三维打印机，其特征在于：当伺服电机（12）接收到为喷头（25）上料的指令时，伺服电机（12）启动并沿顺时针方向旋转，通过转轴带动主动齿轮（9）沿逆时针方向旋转，沿逆时针方向旋转的主动齿轮（9）带动从动齿轮（10）沿顺时针方向旋转，通过从动齿轮（10）内侧螺纹和螺杆（8）外侧螺纹配合驱使螺杆（8）带动第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14）向上运动直到第一挤压活塞（13）位于进料口（17）上方且第二挤压活塞（14）位于进料口（17）下方，使得原料罐出料口通过进料口（17）和进料管（15）将原料送至喷头（25）内部。

5.根据权利要求3所述的移动式三维打印机，其特征在于：当伺服电机（12）接收到上料完成或停止上料的指令时，伺服电机（12）启动并沿逆时针方向旋转，通过转轴带动主动齿轮（9）沿顺时针方向旋转，沿逆时针方向旋转的主动齿轮（9）带动从动齿轮（10）沿逆时针方向旋转，通过从动齿轮（10）内侧螺纹和螺杆（8）外侧螺纹配合驱使螺杆（8）带动第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14）向下运动直到第一挤压活塞（13）和第二挤压活塞（14）均位于进料口（17）下方，使得原料罐出料口和喷头（25）上的进料口（17）错位，原料不能从进料口（17）和进料管（15）送至喷头（25）内部。

6.根据权利要求1所述的移动式三维打印机，其特征在于：控制板（22）内部设置有主控制器、驱动电机和电池单元，驱动电机根据主控制器发出的行驶指令控制驱动轮（23）行驶至指定位置处，电池单元为驱动电机、伺服电机（12）、X轴滑杆（2）、磁悬浮定子轨道（5）和Z轴滑块（4）提供工作所需电能，主控制器向X轴滑杆（2）发送喷头（25）在X轴方向上的位移指令，X轴滑杆（2）根据指令上的位移值使得X轴滑杆（2）在X轴滑动臂（1）上移动至指定位置处，主控制器向磁悬浮动子（6）发送喷头（25）在Y轴方向上的位移指令，磁悬浮动子（6）根据指令上的位移值使得磁悬浮动子（6）在磁悬浮定子轨道（5）上移动至指定位置处，主控制器向Z轴滑块（4）发送喷头（25）在Z轴方向上的位移指令，Z轴滑块（4）根据指令上的位移值使得Z轴滑块（4）在Z轴滑动臂（3）上移动至指定位置处，实现对喷头（25）在X轴、Y轴和Z轴方向上的伺服定位控制，控制板（22）上还设置有电池单元剩余电量检测装置，当所述检测装置检测到电池单元剩余电量不足时，主控制器控制驱动轮（23）将三维打印机移动至充电座（26）处。

7.根据权利要求6所述的移动式三维打印机，其特征在于：充电座（26）安装在墙壁上，充电座（26）内部设置有充电接口（27）和充电座通信单元（28），充电时移动式三维打印机上的充电插针（19）插入充电接口（27）内，控制板（22）上的电池开始充电。

8.根据权利要求7所述的移动式三维打印机，其特征在于：当打印机需要充电时，三维打印机上的通信单元（21）向工作区间内的多个充电座（26）同时发送充电请求，充电座（26）收到充电请求后向打印机发送充电允许信号及所述充电允许信号的发射功率强度，打印机接收到充电允许信号后，测量接收到的充电允许信号的功率强度，打印机根据测量接收到的充电允许信号的功率强度和充电允许信号的发射功率强度，计算每个充电座与打印机之间的距离，选择距离最短的充电座进行充电。

9.根据权利要求8所述的移动式三维打印机，其特征在于：按照如下方式计算每个充电座与打印机之间的距离，当工作区间共有三个充电座时，首先计算第一充电座与打印机之间的距离d1，当充电座向打印机发送的充电允许信号的发射功率强度为P1且打印机相应的接收功率强度为P2，则第一充电座与打印机之间的距离为d1，，之后计算第二充电座与打印机之间的距离d2，当充电座向打印机发送的充电允许信号的发射功率强度为P3且打印机相应的接收功率强度为P4，则第二充电座与打印机之间的距离为d2，，之后计算第三充电座与打印机之间的距离d3，当充电座向打印机发送的充电允许信号的发射功率强度为P5且打印机相应的接收功率强度为P6，则第三充电座与打印机之间的距离为d3，，其中，β为遮挡因子，n为环境影响因子。

10.根据权利要求9所述的移动式三维打印机，其特征在于：打印机上的通信单元（21）向各充电座通信单元（28）发送位置坐标请求，第一充电座通过充电座通信单元（28）将其所在位置坐标x1,y1发送至打印机上的通信单元（21），第二充电座通过充电座通信单元（28）将其所在位置坐标x2,y2发送至打印机上的通信单元（21），第三充电座通过充电座通信单元（28）将其所在位置坐标x3,y3发送至打印机上的通信单元（21），打印机根据位置坐标x1，y1，x2，y2，x3，y3，第一充电座与打印机之间的距离为d1，第二充电座与打印机之间的距离为d2，第三充电座与打印机之间的距离为d3，计算出打印机所处位置坐标，坐标计算公式如下：

根据公式计算得到打印机所处位置坐标

，根据打印机所处位置坐标和第一充电座位置坐标，计算得到第一运动轨迹方程为，根据打印机所处位置坐标和第二充电座位置坐标，计算得到第二运动轨迹方程为，根据打印机所处位置坐标和第三充电座位置坐标，计算得到第三运动轨迹方程为，第一充电座与打印机之间的距离为d1最小时，打印机根据第一运动轨迹方程、第一充电座位置坐标x1,y1和打印机所处位置坐标x0，y0控制打印机移动至第一充电座处充电，第二充电座与打印机之间的距离为d2最小时，打印机根据第二运动轨迹方程、第二充电座位置坐标x2,y2和打印机所处位置坐标x0，y0控制打印机移动至第二充电座处充电，第三充电座与打印机之间的距离为d3最小时，打印机根据第三运动轨迹方程、第三充电座位置坐标x3,y3和打印机所处位置坐标x0，y0控制打印机移动至第三充电座处充电。