CN107363533A - 一种转盘式医用制片夹自动装配机器人 - Google Patents
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Abstract
一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，属于医用机械领域，是由旋转柱、步进电机、凸轮、齿条组、转盘组、导出槽、底座通道、片槽、液压缸、斜座和、机架控制器组成的，其特征在于：底盘、旋转柱、底座通道、步进电机、控制器和斜座固定在机架上，液压缸安装在斜座上，片槽安装在斜座上，推片叉与液压缸相接，转盘安装在步进电机上，转盘组与斜座相接，导出槽固定在底盘上，齿条组固定在旋转柱上，齿条组中的齿条的一端与凸轮配合，凸轮安装在第一步进电机上，步进电机安装在机架的电机座上，该发明的有益之处是，液压缸座的斜座倾斜7—20度，能够满足推片槽将纸片和载玻片顺利推进制片夹底座的需要。
Description
技术领域
本发明涉及一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，具体地说是一种采用了转盘组和旋转柱，使得制片夹的圆筒和底座两部分进行配合的机器人，属于医用机械领域。
背景技术
液基薄层细胞制片系统处理技术诞生于1991年美国等国家，率先应用于妇科细胞学检查，国内从2001年开始作液基细胞学筛查宫颈癌的研究，使该项技术得到迅速发展，被称之为一场细胞学制片技术的革命，它从根本上解决了常规脱落细胞制片假阴性率高（15%-20%）、丢失细胞率高（80%）和涂片质量差等技术困难，使宫颈癌的阳性检出率达95%以上，为脱落细胞学诊断作出了重大贡献。但是过去该技术需要国外的制片机、细胞保存液等，它的价格昂贵在国内也只能是一些大医院才能开展该项目，在基层医院的推广则比较缓慢，为此，我们联合国内的有关厂家合作研发了半自动的离心法制片机，并自主研发了细胞保存液，大大地降低了液基薄层细胞的制片本钱，从而使该项技术易于被广大基层医院所接受且进行推广使用。目前，它已成为筛查宫颈癌最好的推荐方法之一，为宫颈癌的早期诊断和治疗提供了非常明确的诊断依据，是一项非常值得推广应用的临床操纵技术。
液基薄层细胞制片术是一种较先进的细胞学检查（病理学检查），是指薄层制片自动装置制备细胞学标本（涂片或印片）的技术。制片夹是用来制作液基细胞制片的最终工具，其由多个部件构成，医用检测所用到的制片夹数量较大，目前需要人工进行装配，所以这无疑增加了医护工作人员的工作量，降低了制片工作的效率。因此，实现制片夹组装的机械化以及自动化尤为必要。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种转盘式医用制片夹自动装配机器人。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，是由旋转柱、第一步进电机、凸轮、齿条组、转盘组、第二步进电机、导出槽、底座通道、第一片槽、第二片槽、第一液压缸、第二液压缸、第一斜座，第二斜座、机架和控制器组成的，所述的导出槽固定在转盘组下方，所述的机架，是由底板、电机座、旋转柱板、转盘组板、斜座柱和底座通道板组成的，其特征在于：控制器安装在机架上，第一斜座和第二斜座分别固定在机架的两个斜座柱上，第一液压缸和第二液压缸分别安装在第一斜座和第二斜座上，第一片槽和第二片槽分别安装在第一斜座和第二斜座上，第一片槽的推片叉和第二片槽推片叉分别与第一液压缸和第二液压缸相接，转盘组的底盘固定在机架的转盘组板上，转盘组固定在机架上并与第二步进电机相接，第二步进电机安装在机架上，转盘组与两个斜座相接，底座通道固定在机架的底座通道板上，且在装盘组正上方，并与转盘组紧贴，围绕转盘组的依次为底座通道、第二片槽、第一片槽和旋转柱，旋转柱固定在机架的旋转柱板上，齿条组安装在旋转柱上并与凸轮配合，凸轮安装在第一步进电机上，第一步进电机安装在机架的电机座上。
所述的齿条组，是由固定板、齿条槽和齿条组成的，固定板固定在齿条槽上，齿条通过自身的槽与齿条槽相配合；
所述的转盘组，是由转盘和底盘组成的，转盘和底盘同轴心配合，转盘安装在底盘上；
所述的第一片槽，是由推片槽和推片叉组成的，推片叉插入推片槽下部的两个长方形孔；
所述的第二片槽，是由推片槽和推片叉组成的，推片叉插入推片槽下部的两个长方形孔；
所述的底座通道顶端开有倒角；
所述的圆筒通道顶端开有倒角；
所述的斜座上倾斜面的倾斜角度为7—20度；
所述的控制器是单片机控制器或者plc控制器。
该发明的有益之处是，斜座倾斜7—20度，能够满足推片槽将纸片和载玻片顺利推进制片夹底座的需要；凸轮一侧有凹槽，使得齿条随着凸轮的转动而左右移动；底座通道和旋转柱上的圆筒通道顶端开由倒角，使得制片夹底座和圆筒的放入更加方便。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的结构示意图；
图3为本发明的上视图；
图4为旋转柱的结构示意图；
图5为圆筒通道的结构示意图；
图6为圆筒通道的上视图；
图7为圆筒通道的下视图；
图8为齿轮头的结构示意图；
图9为齿轮头的上视图；
图10为齿轮头的剖切示意图；
图11为凸轮的结构示意图；
图12为齿条组的结构示意图；
图13为转盘组的结构示意图；
图14为转盘组的下视图；
图15为转盘的结构示意图；
图16为底盘的结构示意图；
图17为导出槽的结构示意图；
图18为底座通道的结构示意图；
图19为第一片槽的结构示意图；
图20为推片槽的结构示意图；
图21为推片叉的结构示意图；
图22为第二片槽的结构示意图；
图23为第二片槽的结构示意图；
图24为本发明所述的制片夹的结构示意图；
图25为本发明所述的底座的结构示意图；
图26为本发明所述的圆筒的结构示意图。
图中，1、旋转柱，101、圆筒通道，1001、推片槽，1002、推片叉，102、套筒，103、齿轮头，2、步进电机，3、凸轮，4、齿条组，401、固定板，402、齿条槽，403、齿条，5、转盘组，501、转盘，502、底盘，6、步进电机，7、导出槽，8、底座通道，9、第一片槽，901、推片槽，902、推片叉，10、第二片槽，11、第一液压缸，12、第二液压缸，13、第一斜座，14、第二斜座，15、机架，1501、底板，1502、电机座，，1503、旋转柱板，1504、圆盘组板，1505、斜座柱，1506、底座通道板，16、控制器，1601圆筒，1602、缓冲制片，1603、载玻片，1604、底座。
具体实施方式
一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，是由旋转柱1、第一步进电机2、凸轮3、齿条组4、转盘组5、第二步进电机6、导出槽7、底座通道8、第一片槽9、第二片槽10、第一液压缸11、第二液压缸12、第一斜座13，第二斜座14、机架15和控制器16组成的，其特征在于：控制器16安装在机架15上，第一斜座13和第二斜座14分别固定在机架15的两个斜座柱1505上，第一液压缸11和第二液压缸12分别安装在第一斜座13第二斜座14上，第一片槽9和第二片槽10分别安装在第一斜座13和第二斜座14上，第一片槽9的推片叉902和第二片槽10的推片叉1002分别与第一液压缸11和第二液压缸12相接，转盘组5的底盘502固定在机架15的转盘组板1504上，转盘组5的转盘501安装在第二步进电机6上，第二步进电机6安装在机架15上，转盘组5与两个斜座相接，底座通道8固定在机架15的底座通道板1506上，且在圆盘组5正上方，导出槽7固定在转盘组5的底盘502上的缺口处，围绕转盘组5的依次为底座通道8、第二片槽10、第一片槽9和旋转柱1，旋转柱1固定在机架15的旋转柱板1503上，齿条组4固定在旋转柱1上，齿条组4中的齿条403与旋转柱1上的齿轮头103相配合，齿条组4中的齿条403的一端与凸轮3配合，凸轮3安装在第一步进电机2上，第一步进电机2安装在机架15的电机座1502上。
所述的旋转柱1，是由圆筒通道101、套筒102和齿轮头103组成的，套筒102固定在圆筒通道101上，齿轮头103安装在圆筒通道101的下端；
所述的齿条组4，是由固定板401、齿条槽402和齿条403组成的，固定板401固定在齿条槽402上，齿条403通过自身的槽与齿条槽402相配合；
所述的转盘组5，是由转盘501和底盘502组成的，转盘501和底盘502同轴心配合，转盘501安装在底盘上502；
所述的第一片槽9，是由推片槽901和推片叉902组成的，推片叉902插入推片槽901下部的两个长方形孔；
所述的第二片槽10，是由推片槽1001和推片叉1002组成的，推片叉1002插入推片槽1001下部的两个长方形孔；
所述的机架15，是由底板1501、电机座1502、旋转柱板1503、转盘组板1504、斜座柱1505和底座通道板1506组成的，电机座1502竖直固定在底板1501一边，旋转柱板1503竖直固定在电机座1502旁边，三个转盘组板1504竖直固定在底板1501中央，两个斜座柱1505板固定在底板1501上，底座通道板1506竖直固定在底板1501上。
所述的控制器16是单片机控制器或者plc控制器。
在旋转柱1工作时，圆筒1603通过圆筒通道101下落到齿轮头103的前爪上，旋转柱1上的齿轮头103可绕圆筒通道101旋转，圆筒通道101上的导柱与齿轮头103上的滑道配合，当齿轮头103旋转时，位于挂耳通道末端的圆筒挂耳移动到凹部当中，由于滑道为倾斜滑道，当齿轮头103顺时针旋转时，齿轮头103会相应的向下移动，带动圆筒1603向下移动同时旋入制片夹底座。随后旋转柱1逆时针旋转，圆筒1603的挂耳从挂耳出口处与旋转柱1脱离。
在进行工作时，将制片夹圆筒1603和底座1604分别放入底座通道8和旋转柱1的圆筒通道101中，将缓冲纸片1601和载玻片1602分别放入第二片槽10和第一片槽9，控制器16控制各个组件工作，底座通道8中的制片夹底座1604随着转盘501的逆时针转动滑入到转盘501上的平行四边形空隙中，并随着第二步进电机6的工作逆时针旋转，第二步进电机6工作一次，随后第一步进电机2、第一液压缸11和第二液压缸12都工作一次，分别将缓冲纸片1601和载玻片1602推入底座1604以及将圆筒1603旋入底座1604，第一步进电机2运动时，旋转柱1上的齿轮头103顺时针转动180度，在旋转的过程中，圆筒1603上的两个圆柱形耳朵卡在齿轮头103末端的爪子上，齿轮头103因其上的槽的限制而向下运动，带动制片夹圆筒1603向下运动，制片夹圆筒1603在向下运动和随齿轮头103的顺时针旋转的过程中完成与底座1604的装配，此时第一步进电机2继续工作，凸轮3带动齿条403，使得齿轮头103逆时针转动180度，齿轮头103向上抬起，配完成的制片夹随着转盘501的转动，掉落到转盘组5的底盘502空隙中，随着导出槽7导出，由此循环往复，完成制片夹的重复装配工作。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，是由旋转柱、第一步进电机、凸轮、齿条组、转盘组、第二步进电机、导出槽、底座通道、第一片槽、第二片槽、第一液压缸、第二液压缸、第一斜座，第二斜座、机架和控制器组成的，所述的导出槽固定在转盘组下方，所述的机架，是由底板、电机座、旋转柱板、转盘组板、斜座柱和底座通道板组成的，其特征在于：第一斜座和第二斜座分别固定在机架的两个斜座柱上，第一液压缸和第二液压缸分别安装在第一斜座和第二斜座上，第一片槽和第二片槽分别安装在第一斜座和第二斜座上，第一片槽的推片叉和第二片槽推片叉分别与第一液压缸和第二液压缸相接，转盘组的底盘固定在机架的转盘组板上，转盘组固定在机架上并与第二步进电机相接，第二步进电机安装在机架上，转盘组与两个斜座相接，底座通道固定在机架的底座通道板上，且在装盘组正上方，并与转盘组紧贴，围绕转盘组的依次为底座通道、第二片槽、第一片槽和旋转柱，旋转柱固定在机架的旋转柱板上，齿条组安装在旋转柱上并与凸轮配合，凸轮安装在第一步进电机上，第一步进电机安装在机架的电机座上。
2.如权利要求1所述的一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，其特征在于：所述的旋转柱，是由圆筒通道、套筒和齿轮头组成的，套筒固定在圆筒通道上，齿轮头安装在圆筒通道的下端。
3.如权利要求1所述的一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，其特征在于：所述的齿条组，是由固定板、齿条槽和齿条组成的，固定板固定在齿条槽上，齿条通过自身的槽与齿条槽相配合。
4.如权利要求1所述的一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，其特征在于：所述的转盘组，是由转盘和底盘组成的，转盘和底盘同轴心配合，转盘安装在底盘上。
5.如权利要求1所述的一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，其特征在于：所述的第一片槽，是由推片槽和推片叉组成的，推片叉插入推片槽下部的两个长方形孔。
6.如权利要求1所述的一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，其特征在于：所述的第二片槽，是由推片槽和推片叉组成的，推片叉插入推片槽下部的两个长方形孔。
7.如权利要求1所述的一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，其特征在于：所述的底座通道顶端开有倒角。
8.如权利要求1所述的一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，其特征在于：所述的斜座的斜面倾斜角度为7—20度。
9.如权利要求2所述的一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，其特征在于：所述的圆筒通道顶端开有倒角。
10.如权利要求1所述的一种转盘式医用制片夹自动装配机器人，其特征在于：所述的控制器是单片机控制器或者plc控制器。
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