CN107357284B - 一种基于can总线的车辆悬架组调高的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于CAN总线的车辆悬架组调高的控制方法，该控制方法包括如下步骤：实时读取角位移传感器采集的第一测量值和油源压力传感器采集的第二测量值，将第一测量值和第二测量值分别对应转换为悬架组高度数据和油源压力数据，通过人机界面的方式向用户展示悬架组高度数据和油源压力数据，通过CAN总线的方式接收用户基于悬架组高度数据和油源压力数据而输入或选择的控制指令和控制参数，根据控制指令和控制参数控制电磁阀动作。本发明能够全面、有效地采集车辆悬架组调高的相关信息，从而引导用户准确地发出控制指令和控制参数，最终实现对车辆悬架组的调高控制。本发明具有可靠性强、安全性高等突出优点。

Description

一种基于CAN总线的车辆悬架组调高的控制方法

技术领域

本发明涉及特种车底盘CAN总线控制系统，更为具体来说，本发明为一种基于CAN总线的车辆悬架组调高的控制方法。

背景技术

随着车辆技术的不断发展，对大型特种车辆的高信息化、多环境使用的要求越来越高。传统的车辆悬架组的调高方案往往依赖纯电路结构实现的控制面板机柜，通过操作控制面板上相关按键的方式完成悬架组的调高工作，因而传统调高方案对用户操作水平要求非常高，即使用户熟练掌握了操作技巧，仍可能由于仪表显示信息获知错误或不及时等问题导致操作失误，导致车辆悬架组调高失败或达不到预期效果，所以现有悬架组调高的控制方法存在可靠性差、安全性低等缺点。

因此，如何有效提高车辆悬架组调高控制的可靠性和安全性，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和始终研究的重点。

发明内容

为解决现有的车辆悬架组调高方案存在可靠性差、安全性低等问题，本发明创新地提供了一种基于CAN总线的车辆悬架组调高的控制方法，通过对悬架组高度数据和油源压力数据的采集、展示，引导用户更正确地发出控制指令和控制参数，使车辆悬架组的调高结果符合要求，从而提高车辆悬架组调高的可靠性和安全性。

为实现上述的技术目的，本发明公开了一种基于CAN总线的车辆悬架组调高的控制方法，该控制方法包括如下步骤，

步骤1，实时读取角位移传感器采集的第一测量值和油源压力传感器采集的第二测量值；其中，所述角位移传感器设于车辆的悬架组上，所述油源压力传感器设于油源上，所述油源为用于驱动悬架组升降的电磁阀的油源；

步骤2，将所述第一测量值和所述第二测量值分别对应转换为悬架组高度数据和油源压力数据；

步骤3，通过人机界面的方式向用户展示所述悬架组高度数据和油源压力数据；

步骤4，通过CAN总线的方式接收用户基于所述悬架组高度数据和油源压力数据而输入或选择的控制指令和控制参数；

步骤5，根据所述控制指令和控制参数控制电磁阀动作，完成对车辆悬架组高度的调节。

本发明可全面、有效地采集车辆悬架组调高的相关信息，并通过人机界面及时、准确、高效地将悬架组高度、油源压力等信息提供给用户，本发明信息通知界面和命令发出界面均在用户的视角内，从而极大地避免了用户获取信息失误或不及时而导致误操作的情况发生，提高了车辆悬架组调高的可靠性和安全性。

进一步地，步骤1中，还包括实时检测电磁阀状态的步骤，所述电磁阀状态包括开状态、关状态及故障状态，所述故障状态包括短路状态和断路状态，对处于故障状态的电磁阀进行报警；还包括分别检测角位移传感器的供电回路状态和油源压力传感器的供电回路状态的步骤。

基于上述改进的技术方案，本发明可使用户实时获知电磁阀、传感器供电回路等影响调高的关键机构的实时状态，使用户能够对车况信息更为清晰地了解，便于对故障电磁阀、故障传感器供电回路进行维修，进一步避免了因电磁阀故障、传感器供电回路故障等原因而导致悬架组调高异常的问题发生。

进一步地，步骤1中，如果所述第一测量值大于或等于第一阈值，则进行高度超限报警；如果所述第二测量值大于或等于第二阈值，则进行压力超限报警。

本发明创新地对角位移传感器的测量值和油源压力传感器的测量值进行监测和报警，从而极大地提高了本发明工作的可靠性和稳定性。

进一步地，步骤5中，悬架组上升的过程中，如果所述悬架组的位置达到上限位，则关闭控制所述悬架组的电磁阀；悬架组下降的过程中，如果所述悬架组的位置达到下限位，则关闭控制所述悬架组的电磁阀。

基于上述改进的技术方案，本发明有效地保护了车辆本体，避免因为悬架组调高而造成车辆相关部件损坏的问题，提高了调高控制的安全性、可靠性及稳定性。

进一步地，所述车辆具有四个悬架组，分别为左前悬架组、右前悬架组、左后悬架组、右后悬架组，且每个悬架组上分别安装有一个角位移传感器。

基于上述改进的技术方案，本发明可通过不同悬架组的组合实现车辆悬架组在不同工况下的调高，以满足在某些工况下车辆悬架组的自动调高，比如，公路运输等工况下车辆悬架组的自动调高。

进一步地，步骤5中，通过S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9、S10、S11共11个电磁阀中的不同组合分别控制每个悬架组的升降；通过S3、S9控制右前悬架组上升，通过S3、S9、S5控制右前悬架组下降，通过S4、S6、控制左前悬架组上升，通过S4、S6、S5控制左前悬架组下降，通过S2、S10、S11控制右后悬架组上升，通过S2、S10、S11、S5控制右后悬架组下降，通过S1、S7、S8控制左后悬架组上升，通过S1、S7、S8、S5控制左后悬架组下降。

基于上述将不同电磁阀分组、进行分布调高的技术方案，本发明能够实现车辆四支腿稳定、同步、快速调高的功能。

进一步地，步骤5中，通过调高切换电磁阀实现调高和转向之间的切换，从而能够使用户准确地判断当前是否可对车辆悬架组进行调高，避免用户在控制系统处于非调高状态下误操作的情况。

进一步地，步骤1中，还包括实时检测发动机转速的步骤，且当所述发动机转速大于或等于第三阈值时，调高切换电磁阀输出端口不输出用于悬架组调高的控制电压，并提示用户降低发动机转速。

本发明还创新地根据发动机转速的方式控制悬架组调高，并在发动机转速过快时强制使用户无法调高，从而保证了车辆整体的安全性和稳定性。

进一步地，步骤5中，不同的控制指令和控制参数各对应不同的调高模式，根据所述调高模式调节车辆悬架组的高度。

基于上述改进的技术方案，本发明能够根据不同的使用需求而切换至相应的工作模式，使本发明的悬架组调高的控制方法用于各种工况，从而提高了本发明的应用范围。

进一步地，步骤1之前，为提高数据提供的准确性和可靠性，本发明还包括对四个悬架组进行调试控制和对四个角位移传感器进行零点数据标定的步骤。

本发明的有益效果为：本发明能够全面、有效地采集车辆悬架组调高的相关信息，从而引导用户准确地发出控制指令和控制参数，最终实现对车辆悬架组的调高控制。因此，本发明具有可靠性强、安全性较高等突出优点；另外，本发明的控制方法具有简单、易实施的特点，便于大面积的推广和应用。

附图说明

图1为基于CAN总线的车辆悬架组调高的控制方法的流程示意图。

图2为实施本发明的控制系统的组成示意图。

图3为本发明的工作原理示意图。

图4为调试及标零控制流程示意图。

图5为悬架组调高的具体控制流程示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明一种基于CAN总线的车辆悬架组调高的控制方法进行详细的解释和说明。

如图1-5所示，本发明公开了一种基于CAN总线的车辆悬架组调高的控制方法，该控制方法包括如下步骤，本实施例中，可先通过调试控制相关指令对四个悬架组进行调试控制以及对四个角位移传感器进行零点数据标定，然后执行下述步骤，如图1、2、3所示。

步骤1，实时读取角位移传感器采集的第一测量值和油源压力传感器采集的第二测量值；其中，角位移传感器设于车辆的悬架组上，油源压力传感器设于油源上，油源为用于驱动悬架组升降的电磁阀的油源，并进行超限检测和报警处理，如果第一测量值大于或等于第一阈值，则进行高度超限报警；如果第二测量值大于或等于第二阈值，则进行压力超限报警；在本发明的技术启示下，对于上述第一阈值、第二阈值的具体值，本领域技术人员可根据实际情况进行合理而明智地选择，比如，根据车型等条件进行设置。本发明还包括实时检测电磁阀状态的步骤，电磁阀状态包括开状态、关状态及故障状态，故障状态包括短路状态和断路状态，对处于故障状态的电磁阀进行报警；还包括分别检测角位移传感器的供电回路状态和油源压力传感器的供电回路状态的步骤，本实施例中，通过CAN总线向人机界面以及调试终端实时发送悬架组高度数据、各电磁阀开关状态及其相关故障报警信息，本发明还包括实时检测发动机转速的步骤，且当发动机转速大于或等于第三阈值时，调高切换电磁阀输出端口不输出用于悬架组调高的控制电压，并提示用户降低发动机转速。基于上述多种信息的采集和监测，使应用本发明的车辆具有高度信息化采集的功能，具有信息内容全面、丰富等优点，并提高了维护保障便捷性。

步骤2，基于上述采集结果，本发明将第一测量值和第二测量值分别对应转换为悬架组高度数据和油源压力数据。

步骤3，通过人机界面的方式向用户展示悬架组高度数据和油源压力数据；其中，人机界面(HMI)是一种智能显控单元。

步骤4，通过CAN总线的方式接收用户基于悬架组高度数据和油源压力数据而输入或选择的控制指令和控制参数；对于用户输入或者选择的控制指令和控制参数，本发明还包括令用户进行二次确认的步骤，以防止用户误操作。

步骤5，根据控制指令和控制参数控制电磁阀动作，完成对车辆悬架组高度的调节。本步骤中，悬架组上升的过程中，如果悬架组的位置达到上限位，则关闭控制悬架组的电磁阀；悬架组下降的过程中，如果悬架组的位置达到下限位，则关闭控制悬架组的电磁阀。本实施例中，如图2、3所示，该车辆具有四个悬架组，分别为左前悬架组、右前悬架组、左后悬架组、右后悬架组，且每个悬架组上分别安装有一个角位移传感器，分别为左前角位移传感器、右前角位移传感器、左后角位移传感器、右后角位移传感器。更为具体来说，通过调高切换电磁阀实现调高和转向之间的切换，首先通过调高切换电磁阀切换至调高，通过S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9、S10、S11共11个电磁阀中的不同组合分别控制每个悬架组的升降；通过S3、S9控制右前悬架组上升，通过S3、S9、S5控制右前悬架组下降，通过S4、S6、控制左前悬架组上升，通过S4、S6、S5控制左前悬架组下降，通过S2、S10、S11控制右后悬架组上升，通过S2、S10、S11、S5控制右后悬架组下降，通过S1、S7、S8控制左后悬架组上升，通过S1、S7、S8、S5控制左后悬架组下降。上述车辆悬架组的调高方案具有底盘高度变化均匀且同步、减少结构变形应力产生、抗干扰能力强、响应速度快、可靠性强、安全性高等优点。

需要强调的是，本发明中，针对大型多轴车辆多环境使用的特殊需求，设计了多种调高模式，不同的控制指令和控制参数各对应不同的调高模式，根据调高模式调节车辆悬架组的高度，通过各悬架组的不同组合，本发明可实现单步调高、公路模式自动调高及铁路模式自动调高。本发明的控制方法对应的控制系统可包括综合控制单元、底盘通用控制单元、悬架控制单元及网关控制器等，本领域技术人员可在本发明的技术启示下合理选择实现本发明的硬件和软件。

更为具体地，如图4所示，本发明公开了对四个悬架组进行调试控制和对四个角位移传感器进行零点数据的过程，本实施例中，该过程利用了上述的11个电磁阀。

右前升高操作：S3、S9电磁阀输出端口输出控制电压；右前角度传感器输入信号达到预先设置的上限位后，S3、S9电磁阀输出端口不输出。

右前降低操作：S3、S9和S5电磁阀输出端口输出控制电压；右前角度传感器输入信号达到预先设置的下限位后，S3、S9和S5电磁阀输出端口不输出。

左前升高操作：S4、S6电磁阀输出端口输出控制电压；左前角度传感器输入信号达到预先设置的上限位后，S4、S6电磁阀输出端口不输出。

左前降低操作：S4、S6和S5电磁阀输出端口输出控制电压；左前角度传感器输入信号达到预先设置的下限位后，S4、S6和S5电磁阀输出端口不输出。

右后升高操作：S2、S10、S11电磁阀输出端口输出控制电压；右后角度传感器输入信号达到预先设置的上限位后，S2、S10、S11电磁阀输出端口不输出。

右后降低操作：S2、S10、S11和S5电磁阀输出端口输出控制电压；右后角度传感器输入信号达到预先设置的下限位后，S2、S10、S11和S5电磁阀输出端口不输出。

左后升高操作：S1、S7、S8电磁阀输出端口输出控制电压；左后角度传感器输入信号达到预先设置的上限位后，S1、S7、S8电磁阀输出端口不输出。

左后降低操作：S1、S7、S8和S5电磁阀输出端口输出控制电压；左后角度传感器输入信号达到预先设置的上限位后，S1、S7、S8和S5电磁阀输出端口不输出。

标零操作：将当前角度传感器的输出信号作为零点。

更为具体地，本发明还具体公开了车辆悬架组调高的控制方法或逻辑，如图5所示。

接通悬架调高切换电磁阀控制开关后，悬架控制器按照接口协议输出调高切换开关状态，输出左前、右前、左后、右后各个角度传感器输入的角度信号，分别换算成一桥左侧、一桥右侧、五桥左侧、五桥右侧油气弹簧高度，作为调高控制系统的输入数据；同时将左前、右前、左后、右后各个角度传感器输入的角度信号分别换算成对应位置的车架高度变化量。

读取发动机转速信号，转速不大于900rpm且不小于400rpm时，调高切换电磁阀输出端口输出控制电压；转速小于400rpm时，调高切换电磁阀输出端口不输出控制电压。根据接口协议输出调高切换电磁阀的控制状态。

调高切换电磁阀输出端口输出控制电压，同时根据接口协议，设置油源压力检测状态为“检测中”；延迟5s后读取调高压力传感器信号，压力不小于9MPa，设置油源压力检测状态为“正常”，否则设置油源压力检测状态为“低报警”；油源压力检测状态为“正常”时，进行后续操作。

点击“分步调高”和“确认”键后，延迟2s后读取发动机转速数据，转速为1400±140rpm时，执行后续操作。

根据数据接口协议，“右前”“升高”有效时，则执行右前升高操作，“升高”无效时，则停止执行右前升高操作。右前”“降低”有效时，则执行右前降低操作，“降低”无效时，则停止执行右前降低操作。

“左前”“升高”有效时，则执行左前升高操作，“升高”无效时，则停止执行左前升高操作。“左前”“降低”有效时，则执行左前降低操作，“降低”无效时，则停止执行左前降低操作。

“右后”“升高”有效时，则执行右后升高操作，“升高”无效时，则停止执行右后升高操作。“右后”“降低”有效时，则执行右后降低操作，“降低”无效时，则停止执行右后降低操作。

“左后”“升高”有效时，则执行左后升高操作，“升高”无效时，则停止执行左后升高操作。“左后”“降低”有效时，则执行左后降低操作，“降低”无效时，则停止执行左后降低操作。

“左前”、“右前”、“升高”有效时，执行左前升高操作，升高10mm后S4、S6电磁阀输出端口不输出；之后执行右前升高操作，升高10mm后S3、S9电磁阀输出端口不输出，左前和右前依次执行操作，“升高”无效时停止操作。“左前”、“右前”、“降低”有效时，执行左前降低操作，降低10mm后S4、S6电磁阀输出端口不输出；之后执行右前降低操作，降低10mm后S3、S9电磁阀输出端口不输出，左前和右前依次执行操作，“降低”无效时停止操作，同时S5电磁阀输出端口不输出。

其余任意两点组合的升高和降低控制参考“左前”、“右前”“升高”和“降低”，操作按照右后、左后、左前和右前的次序执行。

“右后”、“左后”、“左前”“升高”有效时，执行右后升高操作，升高10mm后S2、S10、S11电磁阀输出端口不输出，之后执行左后升高操作，升高10mm后S1、S7、S8电磁阀输出端口不输出，之后执行左前升高操作，升高10mm后S4、S6电磁阀输出端口不输出，右后、左后和左前依次执行操作，“升高”无效时停止操作。“右后”、“左后”、“左前”“降低”有效时，执行右后降低操作，降低10mm后S2、S10、S11电磁阀输出端口不输出，之后执行左后降低操作，降低10mm后S1、S7、S8电磁阀输出端口不输出，之后执行左前降低操作，降低10mm后S4、S6电磁阀输出端口不输出，右后、左后和左前依次执行操作，“降低”无效时停止操作，同时S5电磁阀输出端口不输出。

其余任意三点组合的升高和降低控制参考“右后”、“左后”、“左前”“升高”和“降低”，操作按照右后、左后、左前和右前的次序执行。

“右前”、“左前”、“右后”、“左后”、“升高”有效时，则执行右后升高操作，升高10mm后S2、S10、S11电磁阀输出端口不输出，之后执行左后升高操作，升高10mm后S1、S7、S8电磁阀输出端口不输出，之后执行左前升高操作，升高10mm后S4、S6电磁阀输出端口不输出，之后执行右前升高操作，升高10mm后S3、S9电磁阀输出端口不输出。右后、左后、左前和右前依次执行操作，“升高”无效时键停止操作。“右前”、“左前”、“右后”、“左后”，“降低”有效时，则执行右后降低操作，降低10mm后S2、S10、S11电磁阀输出端口不输出，之后执行左后降低操作，降低10mm后S1、S7、S8电磁阀输出端口不输出，之后执行左前降低操作，降低10mm后S4、S6电磁阀输出端口不输出，之后执行右前降低操作，降低10mm后S3、S9电磁阀输出端口不输出，右前、左前、右后和左后依次执行操作。“降低”有效时停止操作，同时S5电磁阀输出端口不输出。

点击“公路行驶”和“确认”键，延迟2s后读取发动机转速数据，转速为1400±140rpm时进行以下操作：

a)一桥左侧、一桥右侧、五桥左侧、五桥右侧油气弹簧高度值与设定值(700mm)的差的绝对值均不大于10mm，则S1电磁阀、S2电磁阀、S3电磁阀、S4电磁阀、S5电磁阀、S6电磁阀、S7电磁阀、S8电磁阀、S9电磁阀、S10电磁阀、S11电磁阀输出端口不输出，HMI“左前”、“右前”、“左后”、“右后”高度值区域都变为绿色，“公路行驶”选择键闪烁；自动调高结束。

b)五桥右侧油气弹簧高度值与设定值(700mm)的差大于7mm时，执行右后降低操作，降低7mm之后S2、S10、S11电磁阀输出端口不输出，转到d项继续执行；

c)五桥右侧油气弹簧高度值与设定值(700mm)的差小于-7mm时，S5电磁阀输出端口不输出，执行右后升高操作，升高7mm之后则S2、S10、S11电磁阀输出端口不输出，转到d项继续执行

d)五桥左侧油气弹簧高度值与设定值(700mm)的差大于7mm时，执行左后降低操作，降低7mm之后S1、S7、S8电磁阀输出端口不输出，转到f项继续执行；

e)五桥左侧油气弹簧高度值与设定值(700mm)的差小于-7mm时，S5电磁阀输出端口不输出，执行左后升高操作，升高7mm之后S1、S7、S8电磁阀输出端口不输出，转到f项继续执行。

f)一桥左侧油气弹簧高度值与设定值(700mm)的差大于7mm时，执行左前降低操作，降低7mm之后S4、S6电磁阀输出端口不输出，转到h项继续执行；

g)一桥左侧油气弹簧高度值与设定值(700mm)的差小于-7mm时，S5电磁阀输出端口不输出，行左前升高操作，升高7mm之后S4、S6电磁阀输出端口不输出，转到h项继续执行。

h)一桥右侧油气弹簧高度值与设定值(700mm)的差大于7mm时，执行右前降低操作，降低7mm之后S3、S9电磁阀输出端口不输出，转到a项继续执行；

i)一桥右侧油气弹簧高度值与设定值(700mm)的差小于-7mm时，S5电磁阀输出端口不输出，执行右前升高操作，升高7mm之后S3、S9电磁阀输出端口不输出，转到a项继续执行。

点击“铁路运输”和“确认”键，除油气弹簧高度设定值为583mm，其余操作同“公路运输”。

点击“调高终止”和“确认”键，控制器所有输出端口不输出，HMI显示悬架调高初始页面。

断开悬架调高切换电磁阀控制开关后，则除调高切换电磁阀输出端口外所有电磁阀输出端口不输出，控制器延迟2s后读取发动机转速数据，转速不大于900rpm时调高切换电磁阀输出端口不输出。

通过CAN总线向HMI及调试终端实时发送悬架组高度数据、各电磁阀开关状态及其相关故障报警信息，及时发现系统故障，保证系统安全。

该悬架调高控制系统结构简单，可扩展性好，可实现分步调高、公路运输模式和铁路模式调高控制，保证底盘在各种行驶工况下均具有良好的适应性。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“本实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明实质内容上所作的任何修改、等同替换和简单改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种基于CAN总线的车辆悬架组调高的控制方法，其特征在于：该控制方法包括如下步骤，

步骤1，实时读取角位移传感器采集的第一测量值和油源压力传感器采集的第二测量值；其中，所述角位移传感器设于车辆的悬架组上，所述油源压力传感器设于油源上，所述油源为用于驱动悬架组升降的电磁阀的油源；步骤1中，还包括实时检测电磁阀状态的步骤，所述电磁阀状态包括开状态、关状态及故障状态，所述故障状态包括短路状态和断路状态，对处于故障状态的电磁阀进行报警；还包括分别检测角位移传感器的供电回路状态和油源压力传感器的供电回路状态的步骤；步骤1中，如果所述第一测量值大于或等于第一阈值，则进行高度超限报警；如果所述第二测量值大于或等于第二阈值，则进行压力超限报警；

步骤2，将所述第一测量值和所述第二测量值分别对应转换为悬架组高度数据和油源压力数据；

步骤3，通过人机界面的方式向用户展示所述悬架组高度数据和油源压力数据；

步骤4，通过CAN总线的方式接收用户基于所述悬架组高度数据和油源压力数据而输入或选择的控制指令和控制参数；

步骤5，根据所述控制指令和控制参数控制电磁阀动作，完成对车辆悬架组高度的调节；步骤5中，悬架组上升的过程中，如果所述悬架组的位置达到上限位，则关闭控制所述悬架组的电磁阀；悬架组下降的过程中，如果所述悬架组的位置达到下限位，则关闭控制所述悬架组的电磁阀；所述车辆具有四个悬架组，分别为左前悬架组、右前悬架组、左后悬架组、右后悬架组，且每个悬架组上分别安装有一个角位移传感器；步骤5中，通过S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9、S10、S11共11个电磁阀中的不同组合分别控制每个悬架组的升降；通过S3、S9控制右前悬架组上升，通过S3、S9、S5控制右前悬架组下降，通过S4、S6、控制左前悬架组上升，通过S4、S6、S5控制左前悬架组下降，通过S2、S10、S11控制右后悬架组上升，通过S2、S10、S11、S5控制右后悬架组下降，通过S1、S7、S8控制左后悬架组上升，通过S1、S7、S8、S5控制左后悬架组下降。

2.根据权利要求1所述的基于CAN总线的车辆悬架组调高的控制方法，其特征在于：步骤5中，通过调高切换电磁阀实现调高和转向之间的切换。

3.根据权利要求2所述的基于CAN总线的车辆悬架组调高的控制方法，其特征在于：步骤1中，还包括实时检测发动机转速的步骤，且当所述发动机转速大于或等于第三阈值时，调高切换电磁阀输出端口不输出用于悬架组调高的控制电压，并提示用户降低发动机转速。