CN107355103A - 停车机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种停车机器人；它包括架体；其特征在于：所述架体包括两个相互对接的第一车架和第二车架，且所述第一车架和第二车架相向或反方向拉伸，第一车架和第二车架的顶部分别设有一行走机构；所述架体的四个角处分别设有一副轮；车架的四个角处分别设有一用于提升车辆的提升机构。

Description

停车机器人

技术领域

本发明涉及智能停车机器人技术领域，尤其涉及一种停车机器人。

背景技术

AGV小车（自动导航小车、智能停车机器人）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有小车编程与停车装置、安全保护以及各种移载功能的运输小车，近年来随着我国车辆的急剧增加，城市用地面积减少，停车场变得更加的拥挤和超负荷，其AGV已逐步应用于停车场中。

发明内容

本发明的目的在于适应现实需要，提供一种停车机器人。

为了实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案为：

设计一种停车机器人，它包括架体；其特征在于：所述架体包括两个相互对接的第一车架和第二车架，且所述第一车架和第二车架相向或反方向拉伸，第一车架和第二车架的顶部分别设有一行走机构；所述架体的四个角处分别设有一副轮；车架的四个角处分别设有一用于提升车辆的提升机构。

所述提升结构包括向架体外侧延伸并间隔设置的两个固定座，两个固定座之间设有两个平行的滑杆，包括两个滑套，其中一个滑套套在滑杆上并可在滑杆上滑动，另一个滑套与滑杆固定连接，还包括两个用于夹持车轮的钳杆，两个钳杆上分别套有若干个轴承，两个钳杆分别与两个滑套一一对应连接，两个钳杆向滑杆的外侧延伸并平行间隔设置；

所述提升机构还包括一提升伺服电机，所述提升伺服电机固定于两个滑杆的一端，该提升伺服电机的动力输出轴上连接有丝杆，所述活动套在滑杆上的滑套上设有与丝杆匹配的内螺纹通道，所述丝杆贯穿所述内螺纹通道设置；

两个钳杆之间的两个滑杆上还套有一支撑座，所述支撑座通过其上的丝杆套孔套在丝杆上，且所述支撑座通过丝杆的转动可在两个滑杆上轴向往复滑动，还在所述支撑座的下表面上固定有一支撑轮。

两个钳杆分别与一轴向驱动机构连接，

所述轴向驱动机构包括一固定设置的套管，套管的两端开口，套管的一端连接有一电机，所述套管内设有一丝杆套筒，所述套管内腔的截面为矩形，所述丝杆套筒呈矩形，所述丝杆套筒可在套管内轴向滑动，所述电机的伸缩轴上连接有驱动丝杆，所述丝杆套筒套在驱动丝杆上；所述钳杆为管状结构，且所述钳杆的一端贯穿套管，另一端插入至套管内并与丝杆套筒对接，且所述驱动丝杆可伸入至钳杆内部；所述钳杆上套有一直线轴承，所述直线轴承位于套管内并可沿套管的轴向移动，所述轴承的直径小于所述套管内腔截面的最小宽度/长度，且所述轴承可缩回套管内。

两个钳杆分别与一轴向驱动机构连接，所述轴向驱动机构包括：设置在两个滑套的底部内的管腔，管腔的两端开口，管腔的一端连接有一推杆电机，所述管腔内设有一直线轴承，所述钳杆的一端位于滑套内的管腔中并与推杆电机的伸缩轴连接，其另一端穿过直线轴承延伸至滑套的外部，所述管腔的内径大于所述轴承的直径。

所述提升结构还包括与所述固定座数目相同、位置一一对应的固定套管，所述固定套管固定于架体的底部，各固定套管内设有一支撑滑杆，位于外侧的支撑滑杆的端部与固定座连接，位于内侧的支撑滑杆的端部延伸至固定套管内侧，且位于内侧的各支撑滑杆的端部上分别连接有一轮距推杆电机，轮距推杆电机的伸缩轴与支撑滑杆的端部连接，所述轮距推杆电机固定于架体上。

两个所述行走机构分别设置于第一车架和第二车架的底部；单个所述行走机构包括两个间隔设置于架体下方的轮组，两个轮组的结构相同，单个所述轮组包括两个左右间隔设置的主轮，两个主轮分别与一个伺服电机连接；所述架体的四个角处分别设有一副轮；

单个所述轮组还包括一支撑板，所述架体上设有一通孔，所述支撑板压在通孔侧边的架体上，所述支撑板通过若干个销杆与架体连接，销杆贯穿支撑板及架体设置，且位于架体下方的销杆上套有减震弹簧，减震弹簧下端压在销杆下端的压板上，所述架体压在减震弹簧的上端，所述两个主轮及所述伺服电机均安装于支撑板的下方；

所述支撑板下方的中部设有一轴件，且所述轴件与所述支撑板构成T形，所述轴件穿过穿孔位于架体的下方，该包括一旋转板，所述转转板的中部设有一轴承套管件，所述轴件上套有一旋转轴承，所述轴承套管件套在旋转轴承上，所述两个主轮及所述伺服电机均安装于旋转板上。

架体的左右两侧分别设有两个滑杆，位于同一侧的两个滑杆的一端固定连接于第一车架的中部，第二车架的左右两侧的中部分别设有一滑杆套，两个滑杆的另一端穿过第二车架中部的滑杆套并可相对滑杆套轴向滑动，两个滑杆平行间隔设置，相互对接的第一车架和第二车架端部的左右两侧分别固定有一滑杆座，滑杆座上设有两个滑孔，第一车架和第二车架上的滑杆座通过对应的滑孔套在滑杆上；

位于第一车架和第二车架之间的四个滑杆上设有一横向固定架，横向固定架的两端分别设有一旋转电磁铁，旋转电磁铁的两端分别设有一转轴，转轴上设有两个平行的卡板，位于同一侧方向上，且与所述转轴相向设置的第一车架和第二车架端部的两个滑杆座的侧部分别设有一纵向卡槽，所述纵向卡槽的上下两端贯穿滑杆座，且通过旋转电磁铁的转动，所述卡板的前端可偏转至纵向卡槽内；

所述纵向卡槽的上端开口处向外扩张构成Y形。

所述架体的底部设有四个充电接口，所述充电接口的本体为导电金属件并向下延伸，充电接口的下端呈喇叭状，充电接口的上端通过绝缘橡胶板与架体连接，充电接口的侧壁上设有若干个环绕充电接口侧壁对称间隔设置的伸缩缝，伸缩缝的下端贯穿充电接口的下端部，伸缩缝的上端置于充电接口的中部；还包括电源连接装置，所述电源连接装置安装于地面上，所述电源连接装置包括与所述充电接口匹配并与外部电源连接的导电杆，所述导向杆的顶端插入至充电接口内。

所述电源连接装置包括一顶部壳板，顶部壳板上设有一穿孔，穿孔内设有一陶瓷环件，导电杆贯穿陶瓷环件，位于顶部壳板的下方设有一充电推杆电机，充电推杆电机的伸缩轴纵向设置，且充电推杆电机的伸缩轴的端部通过一绝缘件与导电杆的下端连接；

所述绝缘件为陶瓷件，所述绝缘件呈管状结构，且绝缘件的内部设有一隔板，隔板与绝缘件一体构成，所述导电杆的下端位于绝缘件上端的管腔中，充电推杆电机的伸缩轴的顶端位于绝缘件下端的管腔中。

所述充电接口内的顶部设有一弹簧，弹簧的下端连接有一顶板；充电接口的侧部设有至少两个间隔设置的位置传感器。

本发明的停车机器人在使用中具有如下优势：

1.实施中单一车辆的轮胎通过两个钳杆的相向运动可以对车辆进行夹持和抬升；

2.通过第一车架和第二车架的相向运动或相背运动，可以调节第一车架和第二车架之间的长度，通过此方式可以对不同轴距车长进行托运。

3.使用中通过两个轮组的配合可以实现任一方向、角度的360度方向的转变，且在改变方向的过程中其转弯半径小，可在狭小的空间内实现转弯；

4．通过对固定座的推出和拉回，可以改变钳杆向架体外侧的最大伸出距离，通过此方式可以对不同轮距的车长进行托运。

5.实施中通过充电接口可以实现与外接电源的快速链接，可改变传统人工插线的充电方式，与智能小车的结合可实现自助充电。

附图说明

图1为本发明的主要结构示意图；

图2为本发明的正面局部结构示意图；

图3为本发明的正面局部结构另一示意图；

图4为本发明的反面局部结构示意图之一；

图5为本发明中的钳杆及其套管剖面结构示意图；

图6为本发明的底部状态主要结构示意图；

图7为本发明的主要结构另一示意图；

图8为本发明中的推杆电机、滑套及其内的钳杆主要结构示意图；

图9为本发明中的推杆电机、滑套及其内的钳杆局部剖面结构示意图；

图10为本发明的主要结构另一示意图；

图11为本发明的局部结构另一示意图；

图12为本发明的背面结构另一示意图；

图13为本发明的局部结构另一示意图；

图14为本发明中的支撑板、旋转板及架体安装后的剖面结构示意图；

图15为本发明的主要结构另一示意图；

图16为本发明的局部结构侧视状态示意图；

图17为本发明的局部结构另一示意图；

图18为本发明的局部结构另一示意图；

图19为本发明的底部状态主要结构另一示意图；

图20为本发明中的充电接口的主要结构示意图；

图21为本发明中的充电接口与架体连接关系剖面结构示意图；

图22为本发明中的充电接口的剖面结构示意图；

图23为本发明中的充电接口与电源连接装置相互配合后的剖面结构示意图。

图24为本发明的使用状态后视示意图；

图25为本发明的使用状态侧视示意图。

图中：

A、B．轮组；C、D、E、F．提升机构；

101.架体;102.第二车架;103.第一车架;104、105、110、111.滑杆座;106.旋转电磁铁;107、113、114.卡板;108.滑杆;112.横向固定架;115、116.纵向卡槽;117、118.滑杆套;

201.滑杆;200、202.滑套;203、204.轴承;205.支撑座;206.套管/管腔；207.提升伺服电机;208.丝杆;209.支撑轮;213.驱动丝杆;214.丝杆套筒;215.直线轴承;216.钳杆;

220、221.固定座；222.推杆电机;223.滑杆套筒;224.内螺纹通道;225.直线轴承;

301、302.主轮;303、304.减速轮;305、306.伺服电机;307.轴件;308.减震弹簧;309.销杆;310.支撑板;311.旋转轴承;312.旋转板;313.轴承套管件;

320.副轮；

401、402.固定套管;403、404.支撑滑杆。

501.充电接口;502.位置传感器;503.本体;504.充电接口的上端;505.充电接口的下端;506.伸缩缝;507.绝缘橡胶板;508.顶板;509.导电杆;510.顶部壳板;511.陶瓷环件;512.绝缘件;513、514.固定销;515.充电推杆电机的伸缩轴;516.充电推杆电机;517.弹簧；

900.车轮。

具体实施方式

作为本领域内的技术人员，应当理解的是，本实施例中所阐述的内容仅为本发明设计之处，也即，本实施例仅对本发明的技术方案的阐述，其它未详尽之处及未提及内容均为现有技术，本实施例不再此对其进行过多的赘述。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例1：一种停车机器人，参见图1至图25；

它包括架体；所述架体包括两个相互对接的第一车架和第二车架，且所述第一车架和第二车架相向或反方向拉伸，第一车架和第二车架的顶部分别设有一行走机构；所述架体的四个角处分别设有一副轮；车架的四个角处分别设有一用于提升车辆的提升机构。

具体的，上述提升结构C、D、E、F、包括向架体101外侧延伸并间隔设置的两个固定座220、221.，两个固定座之间设有两个平行的滑杆201，还包括两个滑套200、202，其中一个滑套200套在滑杆上并可在滑杆上滑动，另一个滑套202与滑杆固定连接，还包括两个用于夹持车轮的钳杆216，两个钳杆216上分别套有若干个轴承203、204，两个钳杆分别与两个滑套一一对应连接，两个钳杆向滑杆的外侧延伸并平行间隔设置。

进一步的，本设计中的所述提升机构还包括一提升伺服电机207，所述提升伺服电机固定于两个滑杆201的一端，该提升伺服电机207的动力输出轴上连接有丝杆208，所述滑套200上设有与丝杆匹配的内螺纹通道，所述丝杆208贯穿所述内螺纹通道设置。通过此设计，在提升伺服电机207驱动丝杆转动的同时，其滑套200可在丝杆上转动，而后两个钳杆之间的间距可逐步的缩小或扩大。

进一步的，本设计中的两个钳杆216之间的两个滑杆上还套有一支撑座205，所述支撑座205通过其上的丝杆套孔套在丝杆208上，且所述支撑座205通过丝杆208的转动可在两个滑杆上轴向往复滑动，还在所述支撑座的下表面上固定有一支撑轮209。

具体的，上述两个钳杆分别203、204与一轴向驱动机构连接，本设计中的所述轴向驱动机构可以采用下述两种结构中的任一结构：

其一结构：所述轴向驱动机构包括一固定设置的套管206，套管206的两端开口，套管206的一端连接有一电机，所述套管206内设有一丝杆套筒214，所述套管内腔的截面为矩形，所述丝杆套筒214呈矩形，所述丝杆套筒214可在套管206内轴向滑动，所述的电机的伸缩轴上连接有驱动丝杆213，所述丝杆套筒套在驱动丝杆213上；本设计中，所述钳杆216为管状结构，且所述钳杆216的一端贯穿套管，另一端插入至套管内并与丝杆套筒214对接，且所述驱动丝杆可伸入至钳杆内部；还所述钳杆203、204上套有一直线轴承215，所述直线轴承215位于套管内并可沿套管206的轴向移动，而所述轴承的直径小于所述套管内腔截面的最小宽度/长度，且所述轴承可缩回套管内；通过此结构设计在应用中，通过电机的转动可带动丝杆的转动，随着丝杆的往复转动可以带动丝杆套筒在套管内的往复运动，由此，通过丝杆套筒的往复运动可以带动钳杆从套管内伸出或收回至套管内。

其二结构：所述轴向驱动机构包括分别设置在两个滑套200、202底部内的管腔206，管腔206的两端开口，管腔206的一端连接有一推杆电机222，所述管腔206内设有一直线轴承225，所述钳杆的一端位于滑套内的管腔中并与推杆电机的伸缩轴连接，其另一端穿过直线轴承225延伸至滑套的外部，所述管腔的内径大于所述轴承的直径，经上述设计，通过推杆电机的往复运动可以将钳杆从管腔内推出或拉回至管腔内。

进一步的，所述提升结构还包括与所述固定座220、221数目相同、位置一一对应的固定套管401、402，所述固定套管401、402固定于架体101的底部，各固定套管401、402内设有一支撑滑杆403、404，位于外侧的支撑滑杆403、404的端部与固定座220、221连接，位于内侧的支撑滑杆403、404的端部延伸至固定套管401、402内侧，且位于内侧的各支撑滑杆403、404的端部上分别连接有一轮距推杆电机（未画出），轮距推杆电机的伸缩轴与支撑滑杆的端部连接，所述轮距推杆电机固定于架体101上，通过轮距推杆电机的伸缩轴的往复运动可以将固定座向前或向后推动，依次可以将钳杆向外或向内伸出或收回，通过此方式可以调节架体两侧钳杆之间的宽度，以适应不同轮距的车辆。

本设计中，所述行走机构包括两个间隔设置于架体下方的轮组A、B，且两个所述行走机构分别设置于第一车架和第二车架的底部；两个轮组A、B的结构相同，以其中一个轮组为例进行说明，单个所述轮组包括两个左右间隔设置的主轮301、302，两个主轮301、302分别与一个伺服电机305、306连接。

具体的，上述所述伺服电机305、306动力轴上的驱动齿轮通过一减速轮303、304与主轮轴上的从动齿轮连接。单个所述轮组还包括一支撑板310，所述架体101上设有一通孔，所述支撑板310压在通孔侧边的架体101上，所述支撑板310通过若干个销杆309与架体101连接，销杆309贯穿支撑板及架体设置，且位于架体下方的销杆上套有减震弹簧308，减震弹簧308下端压在销杆下端的压板上，所述架体压在减震弹簧308的上端；通过此设计，在车辆置于架体上时，其减震弹簧可以对其产生的晃动进行消除和减弱。而为了降低主轮的负载，架体的四个角处的副轮320起到主要支撑作用。

进一步的，本设计还在所述支撑板310下方的中部设有一轴件307，且所述轴件307与所述支撑板构成T形，所述轴件307穿过穿孔位于架体101的下方，该包括一旋转板312，所述转转板312的中部设有一轴承套管件313，所述轴件上套有一旋转轴承311，所述轴承套管件套在旋转轴承311上，而所述的两个主轮301、302及所述伺服电机305、306均安装于旋转板312上。

对于单个轮组而言，单个轮组中的两个主轮通过改变两个主轮的转速可以实现旋转板绕轴件的转动，同时，通过此原理可以改变两个主轮的行走方向；而通过两个轮组的配合可以实现架体的直线、曲线、前后、左右任意让方向的行走，直线行走时，两个轮组中的四个主轮的转速一样方向一致，当需要转弯时，改变某一个轮组中的单一一个主轮或两个主轮，或同时改变两个轮组中的一个或多个主轮，通过彼此间的配合可以实现架体的转向、曲线行走等动作。

进一步的，为了适用于不同轴距的车辆，本设计中的架体101的左右两侧分别设有两个滑杆108，位于同一侧的两个滑杆108的一端固定连接于第一车架103的中部，第二车架102的左右两侧的中部分别设有一滑杆套117、118，两个滑杆108的另一端穿过第二车架中部的滑杆套117、118并可相对滑杆套轴向滑动，两个滑杆108平行间隔设置，相互对接的第一车架103和第二车架102端部的左右两侧分别固定有一滑杆座104、105、110、111，滑杆座104、105、110、111上设有两个滑孔，第一车架和第二车架上的滑杆座104、105、110、111通过对应的滑孔套在滑杆108上。

进一步的，上述，位于第一车架103和第二车架102之间的四个滑杆上设有一横向固定架112，横向固定架112的两端分别设有一旋转电磁铁106，旋转电磁铁106的两端分别设有一转轴，转轴上设有两个平行的卡板107、113、114，位于同一侧方向上，且与所述转轴相向设置的第一车架103和第二车架102的两个滑杆座104、105、110、111的侧部分别设有一纵向卡槽115、116，所述纵向卡槽115、116的上下两端贯穿滑杆座，且通过旋转电磁铁的转动，所述卡板的前端可偏转至纵向卡槽内115、116，且所述纵向卡槽115、116的上端开口处向外扩张构成Y形。

针对快速充电问题，本设计的所述架体101的底部设有四个充电接口501，所述充电接口501的本体503为导电金属件并向下延伸，充电接口的下端505呈喇叭状，充电接口的上端504与机器人内部的充电线路对应电连接，且通过绝缘橡胶板507与架体101连接，充电接口的侧壁上设有若干个环绕充电接口侧壁对称间隔设置的伸缩缝506，伸缩缝506的下端贯穿充电接口的下端部，伸缩缝506的上端置于充电接口的中部。

进一步的，本设计它还包括电源连接装置，所述电源连接装置安装并固定于地面上，所述电源连接装置包括与所述充电接口匹配并与外部电源连接的导电杆509，还包括一固定于地面上的顶部壳板510，顶部壳板510上设有一穿孔，穿孔内设有一陶瓷环件511，导电杆509贯穿陶瓷环件511，位于顶部壳板510的下方设有一充电推杆电机516，充电推杆电机的伸缩轴515纵向设置，且充电推杆电机的伸缩轴的端部通过一绝缘件512与导电杆的下端连接。

具体的，上述绝缘件512为陶瓷件，所述绝缘件512呈管状结构，且绝缘件512的内部设有一隔板，隔板与绝缘件一体构成，所述导电杆的下端位于绝缘件上端的管腔中，充电推杆电机的伸缩轴的顶端位于绝缘件下端的管腔中，且导电杆与伸缩轴通过隔板分离，而导电杆与伸缩轴分别通过一固定销与绝缘件连接。

本设计中的所述导电杆的顶端为半圆球面结构，还在所述充电接口内的顶部设有一弹簧517，弹簧的下端连接有一顶板518。

进一步的，本设计还在充电接口的侧部设有至少两个间隔设置的位置传感器502，位置传感器502为机器人内的控制电路连接（现有技术）同时，还在顶部壳板上设有与多个位置传感器502布设位置一致的定位位置传感器（未画出）。

在需要充电时，架体通过底部的行走机构移动至顶部壳板上，通过行走机构调整并促使位置传感器502与下方的定位位置传感器一一对应，当一一对应的定位位置传感器5和位置传感器均相互配对时，其底部的充电推杆电机的伸缩轴伸出，其伸缩轴向上运动并逐步的顶在充电接口内的顶板上实现与外部电源的连接，通过此方式可实现快速、自助充电的过程，而当充电完成后，其充电推杆电机的伸缩轴退回至顶部壳板下方即可。

本设计的停车机器人在应用中，其架体四个角处的八个钳杆在初始状态时均收回至套管/管腔内，固定座；也即，架体四个角处的固定座分别通过对应的支撑滑杆拉回至架体侧部，呈收回状态并紧贴架体侧部，第一车架和第二车架均呈收回状态，也即，架体在使用前其第一车架103和第二车架102相互对接并分别位于横向固定架的两侧，此时，卡板卡在纵向卡槽内，此时，第一车架103和第二车架102通过卡板和纵向卡槽的配合实现两者的锁止。而在将第一车架103和第二车架102复位时，其第一车架103和第二车架102下方的行走机构分别控制第一车架103和第二车架102相向运动至横向固定架上，而后旋转电磁铁动作并将卡板卡在纵向卡槽内即可实现对第一车架103和第二车架102的锁止。

当需要对某一车辆进行移动时，架体通过底部的行走机构移动至车辆下方，根据车辆轴距的长度，第一车架和第二车架可伸长，此时，当车辆轴距长且架体需要拉长时，其旋转电磁铁转动，促使卡板从纵向卡槽内移出，此时，第一车架103和第二车架102解锁，而后，第一车架103和第二车架102下方的两个行走机构中的主轮动作，也即，第一车架103下方的两个主轮沿滑杆的轴向向前方运动，其第二车架下方的行走机构向第一车架行进方向的反方向运动，此时，第一车架103和第二车架102相背运动，如此，架体的长度可以被拉长，能够适应于轴距更长的车辆。

而后，根据车轮轮距的宽度，其提升伺服电机将固定座向前架体的两侧推出，而后根据车轮的直径大小，提升伺服电机驱动滑套200在丝杆上滑动，从而将钳杆进行移动，实现两个钳杆之间的距离能够放入车轮，而后两个钳杆分别通过对应的电机/推杆电机伸出，而后两个钳杆位于车轮的前后两侧，此后，提升伺服电机动作并带动滑套促使两个钳杆相向移动，在移动的过程中，其钳杆上的轴承可降低车轮对钳杆的阻力，支撑座及底部的支撑轮提供支撑，随着两个钳杆之间的距离逐渐减小，其车轮被两个钳杆顶起并离开地面，而后，车轮900位于两个钳杆之上，提升伺服电机停止动作，至此完成对车辆的抬升动作，而后架体移动可实现对车辆的转运。

此时，架体通过下方的两个行走机构运动，在行走机构动作中，通过改变两个行走机构中主轮的转速并通过两个行走机构的配合可以实现架体的直线、曲线、前后、左右方向的行走，直线行走时，两个行走机构中的四个主轮的转速一样方向一致，当需要转弯时，改变某一个行走机构中的单一一个主轮或两个主轮，或同时改变两个行走机构中的一个或多个主轮，通过彼此间的配合可以实现架体的转向、曲线行走等动作。

本发明的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本发明的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本发明的精神，都在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种停车机器人，它包括架体；其特征在于：所述架体包括两个相互对接的第一车架和第二车架，且所述第一车架和第二车架相向或反方向拉伸，第一车架和第二车架的顶部分别设有一行走机构；所述架体的四个角处分别设有一副轮；车架的四个角处分别设有一用于提升车辆的提升机构。

2.如权利要求1所述的停车机器人，其特征在于：所述提升结构包括向架体外侧延伸并间隔设置的两个固定座，两个固定座之间设有两个平行的滑杆，还包括两个滑套，其中一个滑套套在滑杆上并可在滑杆上滑动，另一个滑套与滑杆固定连接，还包括两个用于夹持车轮的钳杆，两个钳杆上分别套有若干个轴承，两个钳杆分别与两个滑套一一对应连接，两个钳杆向滑杆的外侧延伸并平行间隔设置；

所述提升机构还包括一提升伺服电机，所述提升伺服电机固定于两个滑杆的一端，该提升伺服电机的动力输出轴上连接有丝杆，所述活动套在滑杆上的滑套上设有与丝杆匹配的内螺纹通道，所述丝杆贯穿所述内螺纹通道设置；

两个钳杆之间的两个滑杆上还套有一支撑座，所述支撑座通过其上的丝杆套孔套在丝杆上，且所述支撑座通过丝杆的转动可在两个滑杆上轴向往复滑动，还在所述支撑座的下表面上固定有一支撑轮。

3.如权利要求2所述的停车机器人，其特征在于：两个钳杆分别与一轴向驱动机构连接，

所述轴向驱动机构包括一固定设置的套管，套管的两端开口，套管的一端连接有一电机，所述套管内设有一丝杆套筒，所述套管内腔的截面为矩形，所述丝杆套筒呈矩形，所述丝杆套筒可在套管内轴向滑动，所述电机的伸缩轴上连接有驱动丝杆，所述丝杆套筒套在驱动丝杆上；所述钳杆为管状结构，且所述钳杆的一端贯穿套管，另一端插入至套管内并与丝杆套筒对接，且所述驱动丝杆可伸入至钳杆内部；所述钳杆上套有一直线轴承，所述直线轴承位于套管内并可沿套管的轴向移动，所述轴承的直径小于所述套管内腔截面的最小宽度/长度，且所述轴承可缩回套管内。

4.如权利要求2所述的停车机器人，其特征在于：两个钳杆分别与一轴向驱动机构连接，所述轴向驱动机构包括：设置在两个滑套的底部内的管腔，管腔的两端开口，管腔的一端连接有一推杆电机，所述管腔内设有一直线轴承，所述钳杆的一端位于滑套内的管腔中并与推杆电机的伸缩轴连接，其另一端穿过直线轴承延伸至滑套的外部，所述管腔的内径大于所述轴承的直径。

5.如权利要求3或4所述的停车机器人，其特征在于：所述提升结构还包括与所述固定座数目相同、位置一一对应的固定套管，所述固定套管固定于架体的底部，各固定套管内设有一支撑滑杆，位于外侧的支撑滑杆的端部与固定座连接，位于内侧的支撑滑杆的端部延伸至固定套管内侧，且位于内侧的各支撑滑杆的端部上分别连接有一轮距推杆电机，轮距推杆电机的伸缩轴与支撑滑杆的端部连接，所述轮距推杆电机固定于架体上。

6.如权利要求5所述的停车机器人，其特征在于：两个所述行走机构分别设置于第一车架和第二车架的底部；单个所述行走机构包括两个间隔设置于架体下方的轮组，两个轮组的结构相同，单个所述轮组包括两个左右间隔设置的主轮，两个主轮分别与一个伺服电机连接；所述架体的四个角处分别设有一副轮；

单个所述轮组还包括一支撑板，所述架体上设有一通孔，所述支撑板压在通孔侧边的架体上，所述支撑板通过若干个销杆与架体连接，销杆贯穿支撑板及架体设置，且位于架体下方的销杆上套有减震弹簧，减震弹簧下端压在销杆下端的压板上，所述架体压在减震弹簧的上端，所述两个主轮及所述伺服电机均安装于支撑板的下方；

所述支撑板下方的中部设有一轴件，且所述轴件与所述支撑板构成T形，所述轴件穿过穿孔位于架体的下方，该包括一旋转板，所述转转板的中部设有一轴承套管件，所述轴件上套有一旋转轴承，所述轴承套管件套在旋转轴承上，所述两个主轮及所述伺服电机均安装于旋转板上。

7.如权利要求6所述的停车机器人，其特征在于：架体的左右两侧分别设有两个滑杆，位于同一侧的两个滑杆的一端固定连接于第一车架的中部，第二车架的左右两侧的中部分别设有一滑杆套，两个滑杆的另一端穿过第二车架中部的滑杆套并可相对滑杆套轴向滑动，两个滑杆平行间隔设置，相互对接的第一车架和第二车架端部的左右两侧分别固定有一滑杆座，滑杆座上设有两个滑孔，第一车架和第二车架上的滑杆座通过对应的滑孔套在滑杆上；

位于第一车架和第二车架之间的四个滑杆上设有一横向固定架，横向固定架的两端分别设有一旋转电磁铁，旋转电磁铁的两端分别设有一转轴，转轴上设有两个平行的卡板，位于同一侧方向上，且与所述转轴相向设置的第一车架和第二车架端部的两个滑杆座的侧部分别设有一纵向卡槽，所述纵向卡槽的上下两端贯穿滑杆座，且通过旋转电磁铁的转动，所述卡板的前端可偏转至纵向卡槽内；

所述纵向卡槽的上端开口处向外扩张构成Y形。

8.如权利要求7所述的停车机器人，其特征在于：所述架体的底部设有四个充电接口，所述充电接口的本体为导电金属件并向下延伸，充电接口的下端呈喇叭状，充电接口的上端通过绝缘橡胶板与架体连接，充电接口的侧壁上设有若干个环绕充电接口侧壁对称间隔设置的伸缩缝，伸缩缝的下端贯穿充电接口的下端部，伸缩缝的上端置于充电接口的中部；还包括电源连接装置，所述电源连接装置安装于地面上，所述电源连接装置包括与所述充电接口匹配并与外部电源连接的导电杆，所述导向杆的顶端插入至充电接口内。

9.如权利要求8所述的停车机器人，其特征在于：所述电源连接装置包括一顶部壳板，顶部壳板上设有一穿孔，穿孔内设有一陶瓷环件，导电杆贯穿陶瓷环件，位于顶部壳板的下方设有一充电推杆电机，充电推杆电机的伸缩轴纵向设置，且充电推杆电机的伸缩轴的端部通过一绝缘件与导电杆的下端连接；

所述绝缘件为陶瓷件，所述绝缘件呈管状结构，且绝缘件的内部设有一隔板，隔板与绝缘件一体构成，所述导电杆的下端位于绝缘件上端的管腔中，充电推杆电机的伸缩轴的顶端位于绝缘件下端的管腔中。

10.如权利要求9所述的停车机器人，其特征在于：所述充电接口内的顶部设有一弹簧，弹簧的下端连接有一顶板；充电接口的侧部设有至少两个间隔设置的位置传感器。