CN107336871B - 一种用于立式装箱的装箱机 - Google Patents

一种用于立式装箱的装箱机 Download PDF

Info

Publication number
CN107336871B
CN107336871B CN201710322760.8A CN201710322760A CN107336871B CN 107336871 B CN107336871 B CN 107336871B CN 201710322760 A CN201710322760 A CN 201710322760A CN 107336871 B CN107336871 B CN 107336871B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unpacking
case
station
basic skill
vanning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710322760.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107336871A (zh
Inventor
黄松
孙秀旦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Soontrue Machinery Equipment Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Soontrue Machinery Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Soontrue Machinery Equipment Co Ltd filed Critical Shanghai Soontrue Machinery Equipment Co Ltd
Priority to CN201710322760.8A priority Critical patent/CN107336871B/zh
Publication of CN107336871A publication Critical patent/CN107336871A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107336871B publication Critical patent/CN107336871B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/12—Feeding flexible bags or carton blanks in flat or collapsed state; Feeding flat bags connected to form a series or chain
    • B65B43/126—Feeding carton blanks in flat or collapsed state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/24—Breaking creases to facilitate setting-up cartons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
    • B65B43/265—Opening, erecting or setting-up boxes, cartons or carton blanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/54—Means for supporting containers or receptacles during the filling operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于立式装箱的装箱机，涉及包装装箱机械技术领域。本发明包括储箱工位、开箱折箱底工位、封底工位和装箱工位，所述储箱工位与开箱折箱底工位之间存在高度差，储箱工位用于储存箱体，开箱折箱底工位用于打开箱体并折叠箱底箱叶，所述封底工位用于封住箱底箱叶，所述装箱工位用于装物料入箱。本发明的装箱机将开箱和装箱集成在一个机器上，可以实现连续的开箱装箱，可以有效地降低立式装箱的成本，可以有效地提高包装效率。

Description

一种用于立式装箱的装箱机
技术领域
本发明涉及包装装箱机械技术领域，更具体地说涉及一种用于立式装箱的装箱机。
背景技术
包装机在包装的过程中需要将物料放置在包装箱内，完成装箱的过程，而现有技术中一般采用立式包装和卧式包装两种方式。卧式装箱是将包装箱放倒，包装箱的开口垂直设置，然后将物料从包装箱一侧推进到包装箱中，在推料之前先要收集物料，完成堆料的过程，然后再进行装箱。立式装箱是将包装箱水平放置，包装箱开口朝上，物料由上至下被放置在包装箱内，完成立式装箱。
目前卧式装箱机是一侧进行物料整理，另一侧进行包装箱的开箱封底过程，而包装箱的开口对应物料整理的一侧，物料整理好之后通过推包机构将整理好的物料推入到包装箱内，完成物料的进箱，然后包装箱继续向前移动，完成开口的封折，最终形成包装箱成品。卧式装箱机的开箱和装箱可以在一个机器中完成。
而目前的立式装箱机，则需要先将包装箱打开，封折包装箱底部，然后通过包装箱输送线，将封折好底部的包装箱输送至设定位置进行包装，其开箱和装箱是在两个完全不同的机器上完成的。
国家知识产权局于2015年4月8日，公开了一件公开号为CN103482135B，名称为“开箱机”的发明专利，该发明专利包括机架(1)、储箱机构(2)、取箱机构(3)、落箱平台(4)、纸箱成型机构(5)、前后盖成型机构(6)、左右盖成型机构(7)、左右盖导向杆(8)和封胶机(9)，所述的机架(1)内设有一组平行对应的立式链条(10)，立式链条(10)啮合在伺服电机驱动的链轮(11)上，立式链条(10)之间通过均匀布置的推箱杆(12)相连；所述的储箱机构(2)和取箱机构(3)位于立式链条(10)的一端上方，落箱平台(4)、纸箱成型机构(5)、前后盖成型机构(6)、左右盖成型机构(7)、左右盖导向杆(8)和封胶机(9)位于立式链条(10)之间。本发明结构简单、运行效率高且成本低。
目前的立式装箱机中，包装箱的开箱和装箱是在两个完全不同的机器中进行的，会造成装箱成本较高，设备占地面积较大，装箱效率较低等问题。
发明内容
为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本发明提供了一种用于立式装箱的装箱机，本发明的发明目的旨在于解决现有技术中立式装箱成本较高、设备占地面积大、装箱效率低等问题，本发明的装箱机，将开箱和装箱集成在一个机器上，可以实现连续的开箱装箱，可以有效地降低立式装箱的成本，以及解决目前立式装箱占地面积较大的问题，可以有效地提高包装效率。
为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明是通过下述技术方案实现的：
一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：包括储箱工位、开箱折箱底工位、封底工位和装箱工位，所述储箱工位与开箱折箱底工位之间存在高度差，储箱工位的高度高于开箱折箱底工位；所述储箱工位设置在开箱折箱底工位上方一侧，所述储箱工位与开箱折箱底工位之间形成落箱通道；所述封底工位位于开箱折箱底工位与装箱工位之间，包装箱从开箱折箱底工位向装箱工位运动的过程中，封底工位动作，对包装箱箱底进行封底；所述装箱工位上方设置有二轴并联机械手；所述开箱折箱底工位处设置有开箱机构、预折长叶翻转机构、折短叶机构和折长叶机构，所述开箱机构设置在开箱折箱底工位一端，所述预折长叶翻转机构设置在开箱折箱底工位底部两侧，所述折短叶机构设置在开箱折箱底工位底部且沿包装箱输送方向布置；所述折长叶机构设置在开箱折箱底工位下端两侧；所述装箱工位处还设置有撑箱机构，所述撑箱机构设置在二轴并联机械手下方。
所述装箱工位的一端还设置有用于定位包装箱的箱体定位机构。
所述开箱折箱底工位上方还设置有压箱机构。
所述储箱工位处设置有储箱机构，所述储箱机构相对侧设置有吸箱机构。
所述开箱机构包括固箱单元和开箱单元，所述固箱单元设置在落箱通道一侧，所述开箱单元设置在落箱通道一端。
所述固箱单元包括固箱吸盘和固箱驱动件，所述固箱吸盘固定在固箱驱动件上，所述固箱驱动件固定在落箱通道一侧的机架上，所述固箱驱动件驱动固箱吸盘往复运动。
所述开箱单元包括开箱驱动件和开箱组件，所述开箱组件通过连接臂铰接在落箱通道一端的机架上，所述开箱驱动件驱动开箱组件绕连接臂与机架的铰接处转动。
所述开箱组件包括开箱吸盘、开箱吸盘固定件、开箱滑块和开箱吸盘驱动件，所述开箱吸盘固定在开箱吸盘固定件上，所述开箱吸盘固定件铰接在开箱滑块上，所述开箱滑块滑动连接在连接臂的端部；所述开箱吸盘驱动件的一端铰接在连接臂上，另一端铰接在开箱吸盘固定件上；所述开箱滑块与连接臂之间设置有弹性件。
所述预折长叶翻转机构包括设置在开箱折箱底工位底部两侧的预折长叶翻转单元，所述预折长叶翻转单元包括翻转驱动件、第一预折板和第二预折板，所述第一预折板和第二预折板均铰接在开箱折箱底工位底部两侧的机架上，所述翻转驱动件驱动第一预折板逆时针转动且驱动第二预折板顺时针转动或驱动第一预折板顺时针转动且驱动第二预折板逆时针转动。
所述折短叶机构包括对称设置的两个折短叶件和折短叶驱动件，所述折短叶件沿开箱折箱底工位的输送方向相对设置，所述折短叶驱动件与折短叶件相连，并驱动折短叶件相对运动。
所述折长叶机构包括两个折叶板和折长叶驱动件，两个折叶板分别铰接在开箱折箱底工位下端的两侧机架上，所述折长叶驱动件分别与两个折叶板连接，并驱动两个折叶板绕各自的铰接轴相对转动。
还包括调节机构，所述调节机构用于调节开箱折箱底工位的高度和宽度。
所述调节机构包括调节螺杆，所述调节螺杆上设置有用于开箱折箱底工位高度调节的第一螺纹和用于开箱折箱底工位宽度调节的第二螺纹，所述第一螺纹的螺距是第二螺纹的螺距的2倍；所述第一螺纹设置在调节螺杆的两端，所述第二螺纹设置在调节螺杆两端的第一螺纹之间。
所述开箱折箱底工位两侧的机架与第一螺纹配合，开箱折箱底工位的底部机架与第二螺纹配合。
所述调节螺杆为两根，分别设置在开箱折箱底工位的前后两端，所述两根调节螺杆通过调节链条连接。
所述撑箱机构包括若干撑箱单元，所述撑箱单元沿包装箱箱体开口四周分布，用于撑开箱叶。
所述撑箱单元包括撑箱件和撑箱驱动件，所述撑箱驱动件与撑箱件连接，驱动撑箱件往复转动。
所述撑箱件包括第一撑箱板和第二撑箱板，所述第一撑箱板与第二撑箱板垂直设置，所述撑箱驱动件同时驱动第一撑箱板和第二撑箱板往复转动。
所述落箱通道的一端设置有导箱槽，所述导箱槽通过驱动气缸铰接在落箱通道的一端。
与现有技术相比，本发明所带来的有益的技术效果表现在：
1、本发明的装箱机包括储箱工位、开箱折箱底工位、封底工位和装箱工位，储箱工位用于储存包装箱，开箱折箱底工位用于打开包装箱并对打开的包装箱的箱底进行翻折，储箱工位与开箱折箱底工位之间设置高度差，使得折叠的包装箱进入到开箱折箱底工位进行开箱，保证了储箱工位中储存的包装箱顺利进入到开箱折箱底工位进行开箱，高度差的设置方便了包装箱的输送。本发明在开箱工位处设置有开箱机构、预折长叶翻转机构、折短叶机构和折长叶机构，预折长叶翻转机构用于对包装箱底部的箱叶进行翻折，其作用是先将包装箱底部的长箱叶向外翻折一定的角度，使得折叠短箱叶时不会与长箱叶发生碰撞，长箱叶不会阻挡短箱叶的折叠；折短叶机构用于折叠包装箱底部的短箱叶；短箱叶折叠之后，预折长叶翻转机构向内翻转，使得长箱叶向内翻转一定的角度，阻止折叠后的短箱叶恢复初始状态，折长叶机构用于将长箱叶折叠平整，使得包装箱底部呈一个平面，而折长叶机构折叠之后，使得包装箱处于折长叶机构形成的平面上；完成包装箱箱底的折叠，然后将折叠好底部的包装箱向装箱工位移动，在移动的过程中，封底工位动作，对箱体底部进行封胶处理，装箱工位处的二轴并联机械手将物料装入到包装箱内。本发明的装箱机，整体装箱过程动作连贯性好，将现有技术中的开箱机和装箱机有效地结合在一起，减小现有立式装箱的占地面积，提高立式装箱的装箱效率，降低立式装箱的设备成本。
2、本发明的装箱工位处还设置有撑箱机构，所述撑箱机构的作用是在物料抓取进包装箱内的过程中，打开包装箱的上端开口，防止包装箱上端的箱叶对物料造成影响。
3、本发明还在装箱工位处设置箱体定位机构，用于定位箱体，方便物料的入箱。箱体定位机构可以是一个挡板，也可以是一个挡箱杆。
4、本发明还在开箱折箱底工位的上方设置压箱机构，其作用是用于在折长叶机构翻折箱体底部箱叶时，防止箱体在折长叶机构的作用下被抬起，压箱机构的设置是为了压住箱体，防止箱体被抬起导致箱体底部箱叶折叠不合的情况，在本发明中，压箱机构可以是一块压板，也可以是两根沿开箱折箱底工位方向设置的压条。
5、本发明的开箱机构包括固箱单元和开箱单元，固箱单元是在包装箱落入到开箱机构处，吸住包装箱的背部侧壁，而开箱单元则吸住包装箱的一侧壁，这一侧壁与固箱单元吸住的侧壁连接在一起，开箱单元动作，使得两侧壁绕连接处转动90°，从而打开包装箱，这种打开包装箱的方式效率高，而固箱单元与开箱单元可以相互配合，使得固箱单元和开箱单元吸取包装箱时更加稳定，防止在吸取过程中，包装箱从固箱单元或开箱单元上脱落，导致无法开箱的情况。本发明的开箱机构能够实现有效地开箱。
6、本发明的固箱单元和开箱单元上均设置有吸盘，固箱单元和开箱单元相互配合，能够有效提高吸取力度，而固箱单元的固箱吸盘和固箱驱动件，固箱驱动件带动固箱吸盘往复运动，当包装箱落入到开箱机构处时，固箱单元动作同时开箱单元动作，开箱驱动件驱动开箱组件绕连接臂与机架的铰接处往固箱单元处转动，开箱单元和固箱单元上的吸盘同时吸住包装向，然后开箱单元动作即开箱驱动件驱动开箱组件绕连接臂与机架的铰接处往原理固箱单元处转动，打开包装箱；当下一包装箱落入到开箱机构处之前，固箱单元的固箱驱动件动作，带动固箱吸盘回复初始位置，为包装箱让开一条下落的通道，不影响包装箱的下落。
7、本发明的开箱组件包括开箱吸盘、开箱吸盘固定件、开箱滑块和开箱吸盘驱动件，这样的结构设置可以更加稳定的吸住包装箱，开箱滑块可以在连接臂上滑动，在开箱吸盘去吸包装箱时，开箱滑块可以给开箱吸盘一个缓冲力，方便开箱吸盘的动作，同时也能够提高开箱吸盘的吸取力；在开箱吸盘吸着包装箱转动时，包装箱容易与开箱折箱底工位的侧壁发生碰撞，而这是开箱滑块与开箱吸盘驱动件，可以缩短开箱吸盘的转动半径，从而可以有效地避让开包装箱与开箱折箱底工位侧壁之间的碰撞，防止因碰撞而导致的包装箱从开箱吸盘上脱落的情况产生。在本发明中，开箱驱动件、开箱吸盘驱动件和固箱驱动件均可以采用驱动气缸进行驱动；开箱驱动件还可以是通过偏心盘和连杆的驱动方式。
8、本发明的预折长叶翻转机构用于对包装箱底部的箱叶进行翻折，其作用是现将包装箱底部的长箱叶向外翻折一定的角度，使得折叠短箱叶时不会与长箱叶发生碰撞，长箱叶不会阻挡短箱叶的折叠；折短叶机构用于折叠包装箱底部的短箱叶；短箱叶折叠之后，预折长叶翻转机构向内翻转，使得长箱叶向内翻转一定的角度，阻止折叠后的短箱叶恢复初始状态，折长叶机构用于将长箱叶折叠平整，使得包装箱底部呈一个平面，而折长叶机构折叠之后，使得包装箱处于折长叶机构形成的平面上。
9、本发明还包括调节机构，本发明的调节机构是为了在更换箱体规格之后，调节开箱折箱底工位的宽度和高度，使得本发明的立式包装机可以适用于各种规格的包装箱箱体，增加了本发明立式包装机的实用性。本发明的调节机构调节螺杆，所述调节螺杆上设置有用于开箱折箱底工位高度调节的第一螺纹和用于开箱折箱底工位宽度调节的第二螺纹，所述第一螺纹的螺距是第二螺纹的螺距的2倍；所述第一螺纹设置在调节螺杆的两端，所述第二螺纹设置在调节螺杆两端的第一螺纹之间。本发明采用调节螺杆的方式对开箱折箱底工位的高度和宽度进行调节，在调节螺杆上设置两个螺纹，可以同时调节开箱折箱底工位的高度和宽度，保证了调节精度，且调节机构的结构相对简单，成本也较低。
11、本发明还设置有撑箱单元，本发明的撑箱机构的作用是在物料抓取进包装箱内的过程中，打开包装箱的上端开口，防止包装箱上端的箱叶对物料造成影响。
12、本发明在落箱通道处设置导箱槽，是为了防止箱子在下落过程中以及落入到开箱机构处发生倾斜。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明开箱机构的结构示意图；
图3为本发明折包装箱底部箱叶的结构示意图；
图4为本发明预折长叶翻转机构的结构示意图；
图5为本发明落箱通道的结构示意图；
图6为本发明二轴并联机械手机构的结构示意图；
图7为本发明撑箱机构的结构示意图；
附图标记：100、储箱工位，1、储箱机构，2、开箱机构，3、预折长叶翻转机构，4、折短叶机构，5、折长叶机构，6、开箱折箱底工位，7、箱体定位机构，8、二轴并联机械手，9、装箱工位，10、撑箱机构，11、落箱通道，12、封底工位，13、压箱机构，14、调节机构，15、吸箱机构，16、固箱单元，17、开箱单元，18、固箱吸盘，19、固箱驱动件，20、开箱驱动件，21、连接臂，22、开箱吸盘，23、开箱吸盘固定件，24、开箱滑块，25、开箱吸盘驱动件，26、弹性件，27、翻转驱动件，28、第一预折板，29、第二预折板，30、折短叶件，31、折短叶驱动件，32、折叶板，33、折长叶驱动件，34、调节螺杆，35、撑箱单元，36、撑箱件，37、撑箱驱动件，38、第一撑箱板，39、第二撑箱板，40、导箱槽。
具体实施方式
实施例1
作为本发明一较佳实施例，参照说明书附图1-7，本实施例公开了：
一种用于立式装箱的装箱机，包括储箱工位100、开箱折箱底工位6、封底工位和装箱工位9，所述储箱工位100与开箱折箱底工位6之间存在高度差，储箱工位100的高度高于开箱折箱底工位6；所述储箱工位100设置在开箱折箱底工位6上方一侧，所述储箱工位100与开箱折箱底工位6之间形成落箱通道11；所述封底工位位于开箱折箱底工位6与装箱工位9之间，包装箱从开箱折箱底工位6向装箱工位9运动的过程中，封底工位动作，对包装箱箱底进行封底；所述装箱工位9上方设置有二轴并联机械手8；所述开箱折箱底工位6处设置有开箱机构2、预折长叶翻转机构3、折短叶机构4和折长叶机构5，所述开箱机构2设置在开箱折箱底工位6一端，所述预折长叶翻转机构3设置在开箱折箱底工位6底部两侧，所述折短叶机构4设置在开箱折箱底工位6底部且沿包装箱输送方向布置；所述折长叶机构5设置在开箱折箱底工位6下端两侧；在本实施例中，包装箱由开箱折箱底工位6向封底工位和装箱工位9处移动的动力可以是由开箱折箱底工位6一端的推杆推动，也可以是在开箱折箱底工位6上方设置反拨机构，所述反拨机构是由一输送皮带加上一反拨板组成，包装箱的推送力可以由反拨机构完成，也可以是由两侧设置的输送皮带夹持包装箱进行移动。
本实施例的装箱机包括储箱工位100、开箱折箱底工位6、封底工位和装箱工位9，储箱工位100用于储存包装箱，开箱折箱底工位6用于打开包装箱并对打开的包装箱的箱底进行翻折，储箱工位100与开箱折箱底工位6之间设置高度差，使得折叠的包装箱进入到开箱折箱底工位6进行开箱，保证了储箱工位100中储存的包装箱顺利进入到开箱折箱底工位6进行开箱，高度差的设置方便了包装箱的输送。本实施例在开箱工位处设置有开箱机构2、预折长叶翻转机构3、折短叶机构4和折长叶机构5，预折长叶翻转机构3用于对包装箱底部的箱叶进行翻折，其作用是先将包装箱底部的长箱叶向外翻折一定的角度，使得折叠短箱叶时不会与长箱叶发生碰撞，长箱叶不会阻挡短箱叶的折叠；折短叶机构4用于折叠包装箱底部的短箱叶；短箱叶折叠之后，预折长叶翻转机构3向内翻转，使得长箱叶向内翻转一定的角度，阻止折叠后的短箱叶恢复初始状态，折长叶机构5用于将长箱叶折叠平整，使得包装箱底部呈一个平面，而折长叶机构5折叠之后，使得包装箱处于折长叶机构5形成的平面上；完成包装箱箱底的折叠，然后将折叠好底部的包装箱向装箱工位9移动，在移动的过程中，封底工位12动作，对箱体底部进行封胶处理，装箱工位9处的二轴并联机械手8将物料装入到包装箱内。本实施例的装箱机，整体装箱过程动作连贯性好，将现有技术中的开箱机和装箱机有效地结合在一起，减小现有立式装箱的占地面积，提高立式装箱的装箱效率，降低立式装箱的设备成本。
实施例2
作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图1-7，本实施例公开了：
一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：包括储箱工位100、开箱折箱底工位6、封底工位和装箱工位9，所述储箱工位100与开箱折箱底工位6之间存在高度差，储箱工位100的高度高于开箱折箱底工位6；所述储箱工位100设置在开箱折箱底工位6上方一侧，所述储箱工位100与开箱折箱底工位6之间形成落箱通道11；所述封底工位位于开箱折箱底工位6与装箱工位9之间，包装箱从开箱折箱底工位6向装箱工位9运动的过程中，封底工位动作，对包装箱箱底进行封底；所述装箱工位9上方设置有二轴并联机械手8；所述开箱折箱底工位6处设置有开箱机构2、预折长叶翻转机构3、折短叶机构4和折长叶机构5，所述开箱机构2设置在开箱折箱底工位6一端，所述预折长叶翻转机构3设置在开箱折箱底工位6底部两侧，所述折短叶机构4设置在开箱折箱底工位6底部且沿包装箱输送方向布置；所述折长叶机构5设置在开箱折箱底工位6下端两侧；所述装箱工位9处还设置有撑箱机构10，所述撑箱机构10设置在二轴并联机械手8下方；所述装箱工位9的一端还设置有用于定位包装箱的箱体定位机构7；所述开箱折箱底工位6上方还设置有压箱机构13；所述储箱工位100处设置有储箱机构1，所述储箱机构1相对侧设置有吸箱机构15。
本实施例的装箱工位9处还设置有撑箱机构10，所述撑箱机构10的作用是在物料抓取进包装箱内的过程中，打开包装箱的上端开口，防止包装箱上端的箱叶对物料造成影响；本实施例还在装箱工位9处设置箱体定位机构7，用于定位箱体，方便物料的入箱。箱体定位机构7可以是一个挡板，也可以是一个挡箱杆；本实施例还在开箱折箱底工位6的上方设置压箱机构13，其作用是用于在折长叶机构5翻折箱体底部箱叶时，防止箱体在折长叶机构5的作用下被抬起，压箱机构13的设置是为了压住箱体，防止箱体被抬起导致箱体底部箱叶折叠不合的情况，在本实施例中，压箱机构13可以是一块压板，也可以是两根沿开箱折箱底工位6方向设置的压条。
实施例3
作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图1-7，本实施例公开了：
一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：包括储箱工位100、开箱折箱底工位6、封底工位和装箱工位9，所述储箱工位100与开箱折箱底工位6之间存在高度差，储箱工位100的高度高于开箱折箱底工位6；所述储箱工位100设置在开箱折箱底工位6上方一侧，所述储箱工位100与开箱折箱底工位6之间形成落箱通道11；所述封底工位位于开箱折箱底工位6与装箱工位9之间，包装箱从开箱折箱底工位6向装箱工位9运动的过程中，封底工位动作，对包装箱箱底进行封底；所述装箱工位9上方设置有二轴并联机械手8；所述开箱折箱底工位6处设置有开箱机构2、预折长叶翻转机构3、折短叶机构4和折长叶机构5，所述开箱机构2设置在开箱折箱底工位6一端，所述预折长叶翻转机构3设置在开箱折箱底工位6底部两侧，所述折短叶机构4设置在开箱折箱底工位6底部且沿包装箱输送方向布置；所述折长叶机构5设置在开箱折箱底工位6下端两侧；所述装箱工位9处还设置有撑箱机构10，所述撑箱机构10设置在二轴并联机械手8下方；所述装箱工位9的一端还设置有用于定位包装箱的箱体定位机构7；所述开箱折箱底工位6上方还设置有压箱机构13；所述储箱工位100处设置有储箱机构1，所述储箱机构1相对侧设置有吸箱机构15；
所述开箱机构2包括固箱单元16和开箱单元17，所述固箱单元16设置在落箱通道11一侧，所述开箱单元17设置在落箱通道11一端； 所述固箱单元16包括固箱吸盘18和固箱驱动件19，所述固箱吸盘18固定在固箱驱动件19上，所述固箱驱动件19固定在落箱通道11一侧的机架上，所述固箱驱动件19驱动固箱吸盘18往复运动；所述开箱单元17包括开箱驱动件20和开箱组件，所述开箱组件通过连接臂21铰接在落箱通道11一端的机架上，所述开箱驱动件20驱动开箱组件绕连接臂21与机架的铰接处转动；所述开箱组件包括开箱吸盘22、开箱吸盘固定件23、开箱滑块24和开箱吸盘驱动件25，所述开箱吸盘22固定在开箱吸盘固定件23上，所述开箱吸盘固定件23铰接在开箱滑块24上，所述开箱滑块24滑动连接在连接臂21的端部；所述开箱吸盘驱动件25的一端铰接在连接臂21上，另一端铰接在开箱吸盘固定件23上；所述开箱滑块24与连接臂21之间设置有弹性件26。
实施例4
作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图1-7，本实施例公开了：
一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：包括储箱工位100、开箱折箱底工位6、封底工位和装箱工位9，所述储箱工位100与开箱折箱底工位6之间存在高度差，储箱工位100的高度高于开箱折箱底工位6；所述储箱工位100设置在开箱折箱底工位6上方一侧，所述储箱工位100与开箱折箱底工位6之间形成落箱通道11；所述封底工位位于开箱折箱底工位6与装箱工位9之间，包装箱从开箱折箱底工位6向装箱工位9运动的过程中，封底工位动作，对包装箱箱底进行封底；所述装箱工位9上方设置有二轴并联机械手8；所述开箱折箱底工位6处设置有开箱机构2、预折长叶翻转机构3、折短叶机构4和折长叶机构5，所述开箱机构2设置在开箱折箱底工位6一端，所述预折长叶翻转机构3设置在开箱折箱底工位6底部两侧，所述折短叶机构4设置在开箱折箱底工位6底部且沿包装箱输送方向布置；所述折长叶机构5设置在开箱折箱底工位6下端两侧；所述装箱工位9处还设置有撑箱机构10，所述撑箱机构10设置在二轴并联机械手8下方；所述装箱工位9的一端还设置有用于定位包装箱的箱体定位机构7；所述开箱折箱底工位6上方还设置有压箱机构13；所述储箱工位100处设置有储箱机构1，所述储箱机构1相对侧设置有吸箱机构15；
所述开箱机构2包括固箱单元16和开箱单元17，所述固箱单元16设置在落箱通道11一侧，所述开箱单元17设置在落箱通道11一端； 所述固箱单元16包括固箱吸盘18和固箱驱动件19，所述固箱吸盘18固定在固箱驱动件19上，所述固箱驱动件19固定在落箱通道11一侧的机架上，所述固箱驱动件19驱动固箱吸盘18往复运动；所述开箱单元17包括开箱驱动件20和开箱组件，所述开箱组件通过连接臂21铰接在落箱通道11一端的机架上，所述开箱驱动件20驱动开箱组件绕连接臂21与机架的铰接处转动。
所述开箱组件包括开箱吸盘22、开箱吸盘固定件23、开箱滑块24和开箱吸盘驱动件25，所述开箱吸盘22固定在开箱吸盘固定件23上，所述开箱吸盘固定件23铰接在开箱滑块24上，所述开箱滑块24滑动连接在连接臂21的端部；所述开箱吸盘驱动件25的一端铰接在连接臂21上，另一端铰接在开箱吸盘固定件23上；所述开箱滑块24与连接臂21之间设置有弹性件26；在本实施例中，所述弹性件26为弹簧。
所述预折长叶翻转机构3包括设置在开箱折箱底工位6底部两侧的预折长叶翻转单元，所述预折长叶翻转单元包括翻转驱动件27、第一预折板28和第二预折板29，所述第一预折板28和第二预折板29均铰接在开箱折箱底工位6底部两侧的机架上，所述翻转驱动件27驱动第一预折板28逆时针转动且驱动第二预折板29顺时针转动或驱动第一预折板28顺时针转动且驱动第二预折板29逆时针转动。
所述折短叶机构4包括对称设置的两个折短叶件30和折短叶驱动件31，所述折短叶件30沿开箱折箱底工位6的输送方向相对设置，所述折短叶驱动件31与折短叶件30相连，并驱动折短叶件30相对运动；所述折长叶机构5包括两个折叶板32和折长叶驱动件33，两个折叶板32分别铰接在开箱折箱底工位6下端的两侧机架上，所述折长叶驱动件33分别与两个折叶板32连接，并驱动两个折叶板32绕各自的铰接轴相对转动。
实施例5
作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图1-7，本实施例公开了：
一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：包括储箱工位100、开箱折箱底工位6、封底工位和装箱工位9，所述储箱工位100与开箱折箱底工位6之间存在高度差，储箱工位100的高度高于开箱折箱底工位6；所述储箱工位100设置在开箱折箱底工位6上方一侧，所述储箱工位100与开箱折箱底工位6之间形成落箱通道11；所述封底工位位于开箱折箱底工位6与装箱工位9之间，包装箱从开箱折箱底工位6向装箱工位9运动的过程中，封底工位动作，对包装箱箱底进行封底；所述装箱工位9上方设置有二轴并联机械手8；所述开箱折箱底工位6处设置有开箱机构2、预折长叶翻转机构3、折短叶机构4和折长叶机构5，所述开箱机构2设置在开箱折箱底工位6一端，所述预折长叶翻转机构3设置在开箱折箱底工位6底部两侧，所述折短叶机构4设置在开箱折箱底工位6底部且沿包装箱输送方向布置；所述折长叶机构5设置在开箱折箱底工位6下端两侧；所述装箱工位9处还设置有撑箱机构10，所述撑箱机构10设置在二轴并联机械手8下方；所述装箱工位9的一端还设置有用于定位包装箱的箱体定位机构7；所述开箱折箱底工位6上方还设置有压箱机构13；所述储箱工位100处设置有储箱机构1，所述储箱机构1相对侧设置有吸箱机构15；
所述开箱机构2包括固箱单元16和开箱单元17，所述固箱单元16设置在落箱通道11一侧，所述开箱单元17设置在落箱通道11一端； 所述固箱单元16包括固箱吸盘18和固箱驱动件19，所述固箱吸盘18固定在固箱驱动件19上，所述固箱驱动件19固定在落箱通道11一侧的机架上，所述固箱驱动件19驱动固箱吸盘18往复运动；所述开箱单元17包括开箱驱动件20和开箱组件，所述开箱组件通过连接臂21铰接在落箱通道11一端的机架上，所述开箱驱动件20驱动开箱组件绕连接臂21与机架的铰接处转动；所述开箱组件包括开箱吸盘22、开箱吸盘固定件23、开箱滑块24和开箱吸盘驱动件25，所述开箱吸盘22固定在开箱吸盘固定件23上，所述开箱吸盘固定件23铰接在开箱滑块24上，所述开箱滑块24滑动连接在连接臂21的端部；所述开箱吸盘驱动件25的一端铰接在连接臂21上，另一端铰接在开箱吸盘固定件23上；所述开箱滑块24与连接臂21之间设置有弹性件26；在本实施例中，所述弹性件26为弹簧；所述预折长叶翻转机构3包括设置在开箱折箱底工位6底部两侧的预折长叶翻转单元，所述预折长叶翻转单元包括翻转驱动件27、第一预折板28和第二预折板29，所述第一预折板28和第二预折板29均铰接在开箱折箱底工位6底部两侧的机架上，所述翻转驱动件27驱动第一预折板28逆时针转动且驱动第二预折板29顺时针转动或驱动第一预折板28顺时针转动且驱动第二预折板29逆时针转动；所述折短叶机构4包括对称设置的两个折短叶件30和折短叶驱动件31，所述折短叶件30沿开箱折箱底工位6的输送方向相对设置，所述折短叶驱动件31与折短叶件30相连，并驱动折短叶件30相对运动；所述折长叶机构5包括两个折叶板32和折长叶驱动件33，两个折叶板32分别铰接在开箱折箱底工位6下端的两侧机架上，所述折长叶驱动件33分别与两个折叶板32连接，并驱动两个折叶板32绕各自的铰接轴相对转动。
还包括调节机构14，所述调节机构14用于调节开箱折箱底工位6的高度和宽度；所述调节机构14包括调节螺杆34，所述调节螺杆34上设置有用于开箱折箱底工位6高度调节的第一螺纹和用于开箱折箱底工位6宽度调节的第二螺纹，所述第一螺纹的螺距是第二螺纹的螺距的2倍；所述第一螺纹设置在调节螺杆34的两端，所述第二螺纹设置在调节螺杆34两端的第一螺纹之间；所述开箱折箱底工位6两侧的机架与第一螺纹配合，开箱折箱底工位6的底部机架与第二螺纹配合；所述调节螺杆34为两根，分别设置在开箱折箱底工位6的前后两端，所述两根调节螺杆34通过调节链条连接。
实施例6
作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图1-7，本实施例公开了：
一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：包括储箱工位100、开箱折箱底工位6、封底工位和装箱工位9，所述储箱工位100与开箱折箱底工位6之间存在高度差，储箱工位100的高度高于开箱折箱底工位6；所述储箱工位100设置在开箱折箱底工位6上方一侧，所述储箱工位100与开箱折箱底工位6之间形成落箱通道11；所述封底工位位于开箱折箱底工位6与装箱工位9之间，包装箱从开箱折箱底工位6向装箱工位9运动的过程中，封底工位动作，对包装箱箱底进行封底；所述装箱工位9上方设置有二轴并联机械手8；所述开箱折箱底工位6处设置有开箱机构2、预折长叶翻转机构3、折短叶机构4和折长叶机构5，所述开箱机构2设置在开箱折箱底工位6一端，所述预折长叶翻转机构3设置在开箱折箱底工位6底部两侧，所述折短叶机构4设置在开箱折箱底工位6底部且沿包装箱输送方向布置；所述折长叶机构5设置在开箱折箱底工位6下端两侧；所述装箱工位9处还设置有撑箱机构10，所述撑箱机构10设置在二轴并联机械手8下方；所述装箱工位9的一端还设置有用于定位包装箱的箱体定位机构7；所述开箱折箱底工位6上方还设置有压箱机构13；所述储箱工位100处设置有储箱机构1，所述储箱机构1相对侧设置有吸箱机构15；
所述开箱机构2包括固箱单元16和开箱单元17，所述固箱单元16设置在落箱通道11一侧，所述开箱单元17设置在落箱通道11一端； 所述固箱单元16包括固箱吸盘18和固箱驱动件19，所述固箱吸盘18固定在固箱驱动件19上，所述固箱驱动件19固定在落箱通道11一侧的机架上，所述固箱驱动件19驱动固箱吸盘18往复运动；所述开箱单元17包括开箱驱动件20和开箱组件，所述开箱组件通过连接臂21铰接在落箱通道11一端的机架上，所述开箱驱动件20驱动开箱组件绕连接臂21与机架的铰接处转动；所述开箱组件包括开箱吸盘22、开箱吸盘固定件23、开箱滑块24和开箱吸盘驱动件25，所述开箱吸盘22固定在开箱吸盘固定件23上，所述开箱吸盘固定件23铰接在开箱滑块24上，所述开箱滑块24滑动连接在连接臂21的端部；所述开箱吸盘驱动件25的一端铰接在连接臂21上，另一端铰接在开箱吸盘固定件23上；所述开箱滑块24与连接臂21之间设置有弹性件26；在本实施例中，所述弹性件26为弹簧；所述预折长叶翻转机构3包括设置在开箱折箱底工位6底部两侧的预折长叶翻转单元，所述预折长叶翻转单元包括翻转驱动件27、第一预折板28和第二预折板29，所述第一预折板28和第二预折板29均铰接在开箱折箱底工位6底部两侧的机架上，所述翻转驱动件27驱动第一预折板28逆时针转动且驱动第二预折板29顺时针转动或驱动第一预折板28顺时针转动且驱动第二预折板29逆时针转动；所述折短叶机构4包括对称设置的两个折短叶件30和折短叶驱动件31，所述折短叶件30沿开箱折箱底工位6的输送方向相对设置，所述折短叶驱动件31与折短叶件30相连，并驱动折短叶件30相对运动；所述折长叶机构5包括两个折叶板32和折长叶驱动件33，两个折叶板32分别铰接在开箱折箱底工位6下端的两侧机架上，所述折长叶驱动件33分别与两个折叶板32连接，并驱动两个折叶板32绕各自的铰接轴相对转动。
还包括调节机构14，所述调节机构14用于调节开箱折箱底工位6的高度和宽度；所述调节机构14包括调节螺杆34，所述调节螺杆34上设置有用于开箱折箱底工位6高度调节的第一螺纹和用于开箱折箱底工位6宽度调节的第二螺纹，所述第一螺纹的螺距是第二螺纹的螺距的2倍；所述第一螺纹设置在调节螺杆34的两端，所述第二螺纹设置在调节螺杆34两端的第一螺纹之间；所述开箱折箱底工位6两侧的机架与第一螺纹配合，开箱折箱底工位6的底部机架与第二螺纹配合；所述调节螺杆34为两根，分别设置在开箱折箱底工位6的前后两端，所述两根调节螺杆34通过调节链条连接；
所述撑箱机构10包括若干撑箱单元35，所述撑箱单元35沿包装箱箱体开口四周分布，用于撑开箱叶；所述撑箱单元35包括撑箱件36和撑箱驱动件37，所述撑箱驱动件37与撑箱件36连接，驱动撑箱件36往复转动；所述撑箱件36包括第一撑箱板38和第二撑箱板39，所述第一撑箱板38与第二撑箱板39垂直设置，所述撑箱驱动件37同时驱动第一撑箱板38和第二撑箱板39往复转动；所述落箱通道11的一端设置有导箱槽40，所述导箱槽40通过驱动气缸铰接在落箱通道11的一端。

Claims (9)

1.一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：包括储箱工位(100)、开箱折箱底工位(6)、封底工位（12）和装箱工位(9)，所述储箱工位(100)与开箱折箱底工位(6)之间存在高度差，储箱工位(100)的高度高于开箱折箱底工位(6)；所述储箱工位(100)设置在开箱折箱底工位(6)上方一侧，所述储箱工位(100)与开箱折箱底工位(6)之间形成落箱通道(11)；所述封底工位位于开箱折箱底工位(6)与装箱工位(9)之间，包装箱从开箱折箱底工位(6)向装箱工位(9)运动的过程中，封底工位(12)动作，对包装箱箱底进行封底；所述装箱工位(9)上方设置有二轴并联机械手(8)；所述开箱折箱底工位(6)处设置有开箱机构(2)、预折长叶翻转机构(3)、折短叶机构(4)和折长叶机构(5)，所述开箱机构(2)设置在开箱折箱底工位(6)一端，所述预折长叶翻转机构(3)设置在开箱折箱底工位(6)底部两侧，所述折短叶机构(4)设置在开箱折箱底工位(6)底部且沿包装箱输送方向布置；所述折长叶机构(5)设置在开箱折箱底工位(6)下端两侧；所述装箱工位(9)处还设置有撑箱机构(10)，所述撑箱机构(10)设置在二轴并联机械手(8)下方；所述预折长叶翻转机构(3)包括设置在开箱折箱底工位(6)底部两侧的预折长叶翻转单元，所述预折长叶翻转单元包括翻转驱动件(27)、第一预折板(28)和第二预折板(29)，所述第一预折板(28)和第二预折板(29)均铰接在开箱折箱底工位(6)底部两侧的机架上，所述翻转驱动件(27)驱动第一预折板(28)逆时针转动且驱动第二预折板(29)顺时针转动或驱动第一预折板(28)顺时针转动且驱动第二预折板(29)逆时针转动。
2.如权利要求1所述的一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：所述装箱工位(9)的一端还设置有用于定位包装箱的箱体定位机构(7)。
3.如权利要求1所述的一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：所述开箱折箱底工位(6)上方还设置有压箱机构(13)。
4.如权利要求1所述的一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：所述储箱工位(100)处设置有储箱机构(1)，所述储箱机构(1)相对侧设置有吸箱机构(15)。
5.如权利要求1所述的一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：所述开箱机构(2)包括固箱单元(16)和开箱单元(17)，所述固箱单元(16)设置在落箱通道(11)一侧，所述开箱单元(17)设置在落箱通道(11)一端。
6.如权利要求5所述的一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：所述固箱单元(16)包括固箱吸盘(18)和固箱驱动件(19)，所述固箱吸盘(18)固定在固箱驱动件(19)上，所述固箱驱动件(19)固定在落箱通道(11)一侧的机架上，所述固箱驱动件(19)驱动固箱吸盘(18)往复运动。
7.如权利要求5或6所述的一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：所述开箱单元(17)包括开箱驱动件(20)和开箱组件，所述开箱组件通过连接臂(21)铰接在落箱通道(11)一端的机架上，所述开箱驱动件(20)驱动开箱组件绕连接臂(21)与机架的铰接处转动。
8.如权利要求7所述的一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：所述开箱组件包括开箱吸盘(22)、开箱吸盘固定件(23)、开箱滑块(24)和开箱吸盘驱动件(25)，所述开箱吸盘(22)固定在开箱吸盘固定件(23)上，所述开箱吸盘固定件(23)铰接在开箱滑块(24)上，所述开箱滑块(24)滑动连接在连接臂(21)的端部；所述开箱吸盘驱动件(25)的一端铰接在连接臂(21)上，另一端铰接在开箱吸盘固定件(23)上；所述开箱滑块(24)与连接臂(21)之间设置有弹性件(26)。
9.如权利要求1所述的一种用于立式装箱的装箱机，其特征在于：所述折短叶机构(4)包括对称设置的两个折短叶件(30)和折短叶驱动件(31)，所述折短叶件(30)沿开箱折箱底工位(6)的输送方向相对设置，所述折短叶驱动件(31)与折短叶件(30)相连，并驱动折短叶件(30)相对运动。
CN201710322760.8A 2017-05-09 2017-05-09 一种用于立式装箱的装箱机 Active CN107336871B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710322760.8A CN107336871B (zh) 2017-05-09 2017-05-09 一种用于立式装箱的装箱机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710322760.8A CN107336871B (zh) 2017-05-09 2017-05-09 一种用于立式装箱的装箱机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107336871A CN107336871A (zh) 2017-11-10
CN107336871B true CN107336871B (zh) 2019-05-24

Family

ID=60220250

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710322760.8A Active CN107336871B (zh) 2017-05-09 2017-05-09 一种用于立式装箱的装箱机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107336871B (zh)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100040348A (ko) * 2008-10-10 2010-04-20 서광덕 포장박스 자동 접이장치 및 그 방법
CN102556389B (zh) * 2012-01-20 2013-07-31 杭州永创智能设备股份有限公司 一种包装箱自动折盖成型机
CN104176304B (zh) * 2014-09-09 2016-06-22 广州博润包装机械有限公司 一种顶入式高速自动装箱机
CN105539900A (zh) * 2016-02-04 2016-05-04 广东科捷龙机器人有限公司 一种软包装自动装箱机器人
CN205554756U (zh) * 2016-04-29 2016-09-07 中科天工（武汉）智能技术有限公司 一种全自动装箱机

Also Published As

Publication number Publication date
CN107336871A (zh) 2017-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107200159B (zh) 全自动开、装、封箱一体机
US8961380B2 (en) Method and system for forming a carton from a carton blank
CN101880206A (zh) 一体化侧推式装箱机
CN201745791U (zh) 一体化侧推式装箱机
CN103183142A (zh) 用于将（软）袋导入纸板箱的方法和装置
CN107284752B (zh) 立式装箱机
JP2000085710A (ja) 物品または積重ね体を包装するための装置
US11981102B2 (en) Machine for forming a container from a blank
CN108860754A (zh) 一种夹取式软体手套自动装盒机
US20170015078A1 (en) Apparatus and Method for Pre-Folding Packaging Sleeves
CN109850264A (zh) 一种随动式包装箱开装封一体机
CN109250205A (zh) 自动开箱封箱机
CN107284753B (zh) 一种物料立式装箱方法
CN105129164B (zh) 一种储物袋折叠设备
CN107336871B (zh) 一种用于立式装箱的装箱机
US11820542B2 (en) Method and apparatus for reconfiguring containers
CN211544156U (zh) 一种叠包装箱设备
CN210175244U (zh) 一种全自动纸盒开盒机
CN206750261U (zh) 立式装箱机
CN209506195U (zh) 全自动提袋封口机
CN206719643U (zh) 一种用于立式装箱的装箱机
CN207860633U (zh) 一种电动车生产线包装箱展开输送装置
CN211869843U (zh) 一种开箱机
CN110844199A (zh) 全自动开装箱一体机
CN215360116U (zh) 一种箱式包装纸箱成型底端折盖装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant