CN107326952B - 一种管道挖掘机器人 - Google Patents

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Abstract

一种管道挖掘机器人，包括机架，所述机架前端设置有挖掘臂机构，挖掘臂机构末端连接有铲斗；所述机架上还设置有一个循环使用的铲料传送带，所述铲料传送带的一端满足位于铲斗的投放轨迹上，另一端设置有出料机构。本发明通过传送带和履带的结构设计，提供了一种工作效率高，行走稳定性好的管道挖掘机器人。

Description

一种管道挖掘机器人
技术领域
本发明涉及挖掘设备，特别涉及一种管道挖掘机器人。
背景技术
目前，随着我国城市化进程的加快，城市地下空间开发利用率也不断提高，通讯、供排水、石油、天然气等各种管线在地下布置越来越密集，需要建设的地下通道也越来越多。在现有的管道挖掘设备中，挖掘设备挖掘出来的土方或碎石物等如何进行快速有效地向外运输是一大难题，同时，由于管道的封闭性以及工作环境决定了管道施工的艰难性，挖掘机器人在管道内行走或爬坡时很容易因为牵引力小，履带对管道内地面的摩擦力小，造成管道挖掘机器人越障能力弱，行走的稳定性差。
发明内容
为了克服上述问题，本发明提供了一种工作效率高，行走稳定性好的管道挖掘机器人。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：
一种管道挖掘机器人，包括机架，所述机架前端设置有挖掘臂机构，挖掘臂机构末端连接有铲斗；所述机架上还设置有一个循环使用的铲料传送带，所述铲料传送带的一端满足位于铲斗的投放轨迹上，另一端设置有出料机构。
所述铲料传送带靠近挖掘臂机构的一端为一折弯部，且该折弯部向下倾斜设置。
所述铲料传送带上还设置有人字形防滑条。
所述机架下方设有转动机构，转动机构下方设有底盘，底盘底部两端设有行走履带；所述两端的行走履带为不平行设置，其延长线所形成的夹角为α。
所述α为0~ 5°之间。
所述管道挖掘机器人还配套有送料车，所述送料车的动力驱动机构设置在送料车厢下方。
所述管道挖掘机器人和送料车均设置有用于两者之间通信的专用通信设备。
所述铲斗与挖掘臂机构为可拆卸连接。
所述挖掘臂机构设置有一条输送通道，输送通道在靠近铲料传送带的位置设置有出料口。
上述技术方案的有益之处在于：
1．通过铲料传送带的设置，把挖掘机器人挖掘的铲料投放在铲料传送带，直接运送出去，提高了工作效率。
2．通过履带的不平行设计，可增加挖掘机器人对管道内地面的摩擦力，提高挖掘机器人在管道内行走作业的稳定性。
3．通过铲斗的可拆卸设计及挖掘臂机构输送通道的设计，在挖掘机器人作业过程中，如果遇到硬土层或岩石时，换上螺旋破碎锤，并通过输送通道把破碎物直接送到铲料传送带上，进一步提升作业效率。
附图说明
图1为本发明管道挖掘机器人的结构示意图；
图2为本发明管道挖掘机器人中铲料传送带的示意图；
图3为本发明管道挖掘机器人中行走履带的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施例进行详细描述，应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1，2，3所示，一种管道挖掘机器人，包括机架1，所述机架1前端设置有挖掘臂机构2，所述挖掘臂机构2末端连接有铲斗3；所述机架上1还设置有一个循环使用的铲料传送带4，所述铲料传送带4的一端满足位于铲斗3的投放轨迹上，另一端设置有出料机构40。通过铲斗3，把刚挖掘的铲料投放到铲料传送带4，进行传送。
所述铲料传送带4靠近挖掘臂机构2的一端有一折弯部（图中未标出），且该折弯部为向下倾斜。这样使铲斗3的投放更加的顺畅，从而进一步提高效率。
所述铲料传送带4内还设置有一个主动轮41、两个从动轮42及中间安装有的若干个托轮43，所述主动轮41设置在传送带出料机构40的一端，从动轮42设置在靠近挖掘臂机构2一端的折弯部。
所述铲料传送带4上还设置有人字形防滑条44，增加铲料与铲料传送带表面之间的摩擦力，从而避免铲斗投放铲料在铲料传送带折弯部时掉落在地表上，导致传送不彻底。
所述机架1下方设有转动机构5，转动机构5下方设有底盘6，底盘6底部两端设有行走履带7；所述两端行走履带7为不平行设置，其延长线所形成的夹角为α；所述夹角α为0~5°之间，经验证，最优选的α为0~ 1°之间。这样的设计，可增加挖掘机器人对管道内地面的摩擦力，提高挖掘机器人在管道内行走作业的稳定性。
所述管道挖掘机器人还配套有送料车8，所述送料车的动力驱动机构设置在送料车厢下方，增大送料车厢的空间，使送料车8每次送料增多。
所述挖掘机器人和送料车8均设置有专门的通信设备，无需地面基站配合，就可以保证管道挖掘机器人与送料车8之间的通信保持顺畅，能及时进行送料。
所述铲斗3与挖掘臂机构2为可拆卸连接；所述挖掘臂机构2设置有一条输送通道9，输送通道在靠近铲料传送带的位置设置有出料口10。这样设计，在挖掘机器人作业过程中，如果遇到硬土层或岩石时，换上螺旋破碎锤，并通过输送通道把破碎物直接送到铲料传送带上。

Claims (5)

1.一种管道挖掘机器人，其特征在于，包括机架、铲料传送带、送料车和输送通道；所述铲料传送带靠近挖掘臂机构的一端为一折弯部，且该折弯部向下倾斜设置；所述送料车和管道挖掘机器人均设置有用于两者之间通信的专用通信设备；所述的输送 通道设置在挖掘机臂机构上，输送通道在靠近铲料传送带的位置设置有出料口；所述机架前端设置有挖掘臂机构，挖掘臂机构末端连接有铲斗；所述机架上还设置有一个循环使用的铲料传送带，所述铲料传送带的一端满足位于铲斗的投放轨迹上，另一端设置有出料机构；所述机架下方设有转动机构，转动机构下方设有底盘，底盘底部两端设有行走履带；所述两端的行走履带为不平行设置，其延长线所形成的夹角为α。
2.如权利要求1所述的管道挖掘机器人，其特征在于，所述送料车的动力驱动机构设置在送料车厢下方。
3.如权利要求1所述的管道挖掘机器人，其特征在于，所述铲料传送带上还设置有人字形防滑条。
4.如权利要求1所述的管道挖掘机器人，其特征在于，所述α为0~ 5°之间。
5.如权利要求1所述的管道挖掘机器人，其特征在于，所述铲斗与挖掘臂机构为可拆卸连接。
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