CN107322591A - 受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法 - Google Patents

受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法 Download PDF

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Abstract

一种用于受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法，包含有下列步骤，a)得知操作第二控制接口产生方向讯号，让控制器能够控制机械手臂带动内视镜沿着虚拟的第一轴移动，b)得知使用者欲操作第二控制接口产生方向讯号，让内视镜沿着虚拟的第二轴移动，c)得知第一轴和第二轴在参考平面上投影之间的夹角信息，d)输入夹角信息至第一控制接口，让用户操作第二控制接口产生方向讯号，让内视镜沿着虚拟的一第三轴移动，且该第三轴和该第二轴在参考平面上投影实质重叠。借此，让内视镜的实际移动方向与使用者欲让内视镜的移动方向一致，方便使用者控制机械手臂带动内视镜的移动方向。

Description

受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法
技术领域
本发明与内视镜定位技术有关，特别是指一种受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法。
背景技术
目前市售机械手臂带动的内视镜已经受到广泛的应用，特别是用来观察具有小孔洞的腔体内部情况，更是内视镜能够展现其装置功能优势的地方。然而，因为运用机械手臂所带动的内视镜，其仅有固定的移动方向，所以使用者操作机械手臂带动的内视镜时，需要在考虑自身所在位置与内视镜的行进方向后，再小心翼翼地控制机械手臂带动内视镜依照使用者欲想的方向移动。
可想而知，因为要再经过使用者思考后才能让仅其有固定移动决定，造成使用者在使用上并不直觉且容易出错，也相当耗时。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种用于受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法，其能较先前技术让使用者直觉地控制内视镜移动，减少时间的浪费及使用者出错的风险。
为了实现上述目的，本发明的一种用于受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法，是运用在一机械手臂，该机械手臂电性连接一控制器，该控制器具有一第一控制接口和一第二控制接口，该第一控制接口供用户输入控制参数，该第二控制接口供用户操作控制机械手臂运作。一内视镜，该内视镜设置在该机械手臂。该受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法的特点在于包含有下列步骤：a)得知操作该第二控制接口产生方向讯号，让该控制器能够控制该机械手臂带动该内视镜沿着虚拟的一第一轴移动。b)得知使用者欲操作该第二控制接口产生方向讯号，让该控制器能够控制该机械手臂带动该内视镜沿着虚拟的一第二轴移动。c)得知该第一轴和该第二轴在参考平面上投影之间的一夹角信息。d)输入该夹角信息至该第一控制接口，让用户操作该第二控制接口产生方向讯号，让该控制器能够控制该机械手臂带动该内视镜沿着虚拟的一第三轴移动，且该第三轴和该第二轴在参考平面上投影实质重叠。该控制器依据方向讯号可控制该机械手臂带动该内视镜前进、后退、左或右移动。
借由上述步骤可知，本发明所提供的用于受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法，当该第三轴和该第二轴在参考平面上投影实质重叠后，内视镜的行进方向将可以直觉地受到使用者控制。内视镜实际上的前进方向将与使用者习惯上认知的前进方向一致，其能较先前技术让使用者直觉地控制内视镜移动，减少时间的浪费及出错的风险。
更佳地，更具有一显示器，该显示器显示该内视镜所截取的影像；在步骤a)中，使用者借由观看显示器影像确认该内视镜的移动方向。
更佳地，在步骤d)中用户输入该夹角信息至该第一控制接口，其中该夹角信息为角度数值。或者，在步骤d)中用户输入该夹角信息至该第一控制接口的方式为该控制接口具有复数角度默认值，用户选择各该角度默认值的其中之一。又或者，在步骤d)中用户输入该夹角信息至该第一控制接口的方式为该第一控制接口具有角度调整盘，使用者旋转角度调整盘调整至想要输入的夹角信息。
附图说明
图1为本发明实施例的示意图，显示本发明。
图2为本发明实施例的部分示意图，显示第一控制接口。
图3为本发明实施例的使用示意图。
图4为本发明实施例的使用示意图。
【附图标记说明】
11机械手臂 12控制器
121第一控制接口 122第二控制接口
13内视镜 14显示器
A1第一轴 A2第二轴
A33第三轴 θ夹角信息
P参考平面
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。
请参阅图1-4，本发明实施例所提供一种用于受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法，其是运用在一机械手臂11，该机械手臂电性连接一控制器12，该控制器具有一第一控制接口121和一第二控制接口122，该第一控制接口121，例如，数字式(直接输入角度信息)、模拟式(旋转角度调整盘选择所需角度)控制接口，提供用户输入控制参数。该第二控制接口122，例如，控制面板、语音控制、脚踏板等，提供使用者操作控制机械手臂11运作。一内视镜13，该内视镜13设置在该机械手臂11上。
该受机械手臂11带动的内视镜13的移动控制方法的特征在于包含有下列步骤：
步骤a)使用者要先得知操作该第二控制接口122产生方向讯号，让该控制器12能够控制该机械手臂11带动该内视镜13沿着虚拟的一第一轴A1移动。在此，该第一轴A1即为内视镜11初始前进移动时所依循的方向。值得一提的是，在本实施例中使用者可以增设一显示器14，该显示器14显示该内视镜13所截取的影像，用户借由观看显示器影像确认该内视镜13的移动方向。该控制器12依据方向讯号可控制该机械手臂11带动该内视镜13前进、后退、左或右移动。
步骤b)得知使用者欲操作该第二控制接口122产生方向讯号，让该控制器12能够控制该机械手臂11带动该内视镜13沿着虚拟的一第二轴A2移动。此步骤中，我们需要了解使用者依照其所在方位所及使用者直觉而决定该内视镜13前进移动时所依循的方向，该第二轴A2即为使用者期望该内视镜13移动的依循方向。
步骤c)得知该第一轴A1和该第二轴A2在一参考平面P上投影之间的一夹角信息θ。在本实施例中，该参考平面P为使用者站立的平面。
步骤d)输入该夹角信息θ至该第一控制接口121，让用户操作该第二控制接口122产生方向讯号，让该控制器12能够控制该机械手臂11带动该内视镜13沿着虚拟的一第三轴A3移动，且该第三轴A3和该第二轴A2在参考平面P上投影重叠。
须说明的是，在步骤d)中用户输入该夹角信息θ至该第一控制接口121，其中该夹角信息θ为角度数值。除此之外，还可以让用户输入该夹角信息θ至该第一控制接口121的方式为该第一控制接口121具有复数角度默认值，用户选择各角度默认值的其中之一。又或者，用户输入该夹角信息θ至该第一控制接口121的方式为该第一控制接口121具有角度调整盘，使用者旋转角度调整盘调整至想要输入的夹角信息θ。
综上所述，本发明所提供的用于受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法，当该第三轴A3和该第二轴A2在参考平面P上投影重叠后，内视镜13的行进方向将可以直觉地受到使用者控制。内视镜13实际上的前进方向将与使用者习惯上认知的前进方向一致，其能较先前技术让使用者直觉地控制内视镜移动，减少时间的浪费及出错的风险。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种用于受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法，其是运用在一机械手臂，该机械手臂电性连接一控制器，该控制器具有一第一控制接口和一第二控制接口，该第一控制接口供用户输入控制参数，该第二控制接口供用户操作控制机械手臂运作；一内视镜，该内视镜设置在该机械手臂；其特征在于，包含有下列步骤：
得知操作该第二控制接口产生方向讯号，让该控制器能够控制该机械手臂带动该内视镜沿着虚拟的一第一轴移动；
得知用户欲操作该第二控制接口产生方向讯号，让该控制器能够控制该机械手臂带动该内视镜沿着虚拟的一第二轴移动；
得知该第一轴和该第二轴在参考平面上投影之间的一夹角信息；
输入该夹角信息至该第一控制接口，让用户操作该第二控制接口产生方向讯号，让该控制器能够控制该机械手臂带动该内视镜沿着虚拟的一第三轴移动，且该第三轴和该第二轴在参考平面上投影实质重叠。
2.根据权利要求1所述的用于受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法，其特征在于，其中更具有一显示器，该显示器显示该内视镜所截取的影像；在步骤a)中，使用者借由观看显示器影像确认该内视镜的移动方向。
3.根据权利要求1所述的用于受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法，其特征在于，在步骤d)中用户输入该夹角信息至该第一控制接口，其中该夹角信息为角度数值。
4.根据权利要求1所述的用于受机械手臂带动的内视镜的移动控制方法，其特征在于，在步骤d)中用户输入该夹角信息至该第一控制接口的方式为该控制接口具有多角度默认值，用户选择各该角度默认值的其中之一。
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