CN107320953B - Vr座椅及vr座椅的调节方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种VR座椅及VR座椅的调节方法。本发明解决现有技术中，由于VR座椅动作幅度较大或者安装不牢固时，容易倾倒的技术问题。本发明提供的VR座椅包括下平台支架；安装于下平台支架中心位置、用于检测下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度的陀螺仪；以及安装于下平台支架下方的至少一个支撑机构，支撑机构用于在与陀螺仪检测到的倾斜方向对应时，根据高度调节信号动态调节自身的高度；其中，高度调节信号根据陀螺仪检测到的倾斜角度生成，用于将下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内。本发明提供的VR座椅可以有效防止倾倒。

Description

VR座椅及VR座椅的调节方法
技术领域
本发明涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种VR座椅及VR座椅的调节方法。
背景技术
随着虚拟现实(Virtual Reality，VR)技术的发展，出现了可供用户体验体感的VR座椅。VR座椅可以模拟游戏场景中的多种动作，使得用户坐在VR座椅上可以拥有逼真的临场体验感。
现有技术中，VR座椅包括下平台支架、三自由度或六自由度运动电缸、上平台支架、上平台体验座椅、外部控制连接组件等。外部控制连接组件可以控制多自由度运动电缸进行伸缩，以带动上平台支架动作，进而上平台支架带动上平台体验座椅动作。下平台支架与地面接触，主要起支撑整个VR座椅的功能。若上平台支架带动上平台体验座椅的动作幅度较大，或者加速度较大，可能导致下平台支架被上平台体验座椅的动作所带动，使下平台支架离开地面，进而导致VR座椅的倾倒；或者，VR座椅的安装固定不够牢靠或者运动意外等情况下，也可能导致VR座椅的倾倒。
发明内容
本发明的多个方面提供一种VR座椅及VR座椅的调节方法，用以防止VR座椅的倾倒，有效实现VR座椅的自我保护。
本发明提供一种VR座椅，包括：
下平台支架；
安装于所述下平台支架中心位置、用于检测所述下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度的陀螺仪；以及
安装于所述下平台支架下方的至少一个支撑机构，所述支撑机构用于在与所述陀螺仪检测到的倾斜方向对应时，根据高度调节信号动态调节自身的高度；
其中，所述高度调节信号根据所述陀螺仪检测到的倾斜角度生成，用于将所述下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内。
可选地，所述至少两个支撑机构均匀安装于所述下平台支架下方的边缘区域。
可选地，所述至少一个支撑机构安装于所述下平台支架下方对应于铰点的位置，所述铰点是所述下平台支架上方与多自由度运动电缸连接的位置。
可选地，所述VR座椅还包括：
用于根据所述陀螺仪检测到的倾斜角度生成所述高度调节信号，并将所述高度调节信号发送给与所述陀螺仪检测到的倾斜方向对应的支撑机构的控制器；所述控制器分别与所述至少一个支撑机构和所述陀螺仪电连接。
可选地，所述VR座椅还包括：
设于所述下平台支架上方，并与所述控制器电连接的多自由度运动电缸；
所述控制器，还用于根据所述陀螺仪检测到的倾斜角度生成伸缩量调节信号，并根据所述伸缩量调节信号控制与所述陀螺仪检测到的倾斜方向对应的多自由度运动电缸调节自身的伸缩量；
其中，所述伸缩量调节信号用于将所述多自由度运动电缸所连接的上平台支架的重心相对于所述上平台支架的中心位置的距离控制在指定距离内。
可选地，所述VR座椅还包括：
用于根据VR场景向所述多自由度运动电缸输出动作信号的动作输出装置，所述动作输出装置与所述控制器电连接；
所述控制器，还用于根据所述陀螺仪检测到的倾斜角度和倾斜方向，控制所述动作输出装置停止向所述多自由度运动电缸输出所述陀螺仪检测到的倾斜方向上的动作信号。
本发明还提供一种适用于上述VR座椅的VR座椅的调节方法，包括：
获取陀螺仪检测到的下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向；
根据所述倾斜角度，生成高度调节信号，所述高度调节信号用于将所述下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内；
将所述高度调节信号发送给与所述倾斜方向对应的支撑机构，以控制所述支撑机构动态调节自身的高度。
可选地，所述根据所述倾斜角度，生成高度调节信号，包括：
若所述倾斜角度大于角度阈值，生成第一幅度的高度调节信号；
若所述倾斜角度小于或等于所述角度阈值且大于所述指定范围的最大值，生成第二幅度的高度调节信号；
其中，所述第一幅度大于所述第二幅度。
可选地，在将所述高度调节信号发送给与所述倾斜方向对应的支撑机构，以控制所述支撑机构动态调节自身的高度之后，所述方法还包括：
重新获取所述陀螺仪检测到的下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向；
若所述重新获取到的倾斜角度大于角度阈值，根据所述倾斜角度生成伸缩量调节信号，所述伸缩量调节信号用于将所述多自由度运动电缸所连接的上平台支架的重心相对于所述上平台支架的中心位置的距离控制在指定距离内；
将所述伸缩量调节信号发送至与所述重新获取到的倾斜方向对应的多自由度运动电缸，以调节多自由度运动电缸的伸缩量。
可选地，在将所述高度调节信号发送给与所述倾斜方向对应的支撑机构，以控制所述支撑机构动态调节自身的高度之后，所述方法还包括：
重新获取所述陀螺仪检测到的下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向；
若所述重新获取到的倾斜角度大于角度阈值，控制动作输出装置停止向所述多自由度运动电缸输出所述重新获取到的倾斜方向上的动作信号。
在本发明中，通过在下平台支架的下方增设至少一个支撑机构以及在下平台支架的中心位置增设陀螺仪，进而可以检测下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向，从而根据倾斜角度生成高度调节信号，控制支撑机构在与倾斜方向对应时，动态调节自身的高度，以将下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内，从而有效防止VR座椅的倾倒，实现VR座椅的自我保护。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明一实施例提供的VR座椅的结构示意图；
图2为本发明又一实施例提供的倾斜角度示意图；
图3为本发明又一实施例提供的下平台支架的俯视图；
图4为本发明又一实施例提供的VR座椅的结构示意图；
图5为本发明又一实施例提供的VR座椅的部件连接示意图；
图6为本发明又一实施例提供的VR座椅的调节方法的流程示意图；
图7位本发明又一实施例提供的VR座椅倾斜示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。
图1为本发明一实施例提供的VR座椅的结构示意图。如图1所示，VR座椅10包括下平台支架11，安装于下平台支架中心位置、用于检测下平台支架11所在平面相对于水平面的倾斜角度的陀螺仪12，以及安装于下平台支架11下方的两个支撑机构13，支撑机构13用于在与陀螺仪12检测到的倾斜方向对应时，根据高度调节信号动态调节自身的高度。
下平台支架是位于VR座椅的下方、用于支撑VR座椅的部件。图1中示出的下平台支架11为圆柱体，但不限于此。下平台支架还可以为三角体、立方体等。
可选地，陀螺仪安装在下平台支架内部中心位置。安装在下平台支架中心位置的陀螺仪可以准确检测出下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度(以下简称下平台支架的倾斜角度)和下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜方向(以下简称下平台支架的倾斜方向)。图2为本发明又一实施例提供的倾斜角度示意图。下平台支架的倾斜角度如图2所示，为下平台支架11所在平面相对于水平面的倾斜角度。
为方便描述下平台支架的倾斜方向，可在下平台支架的中心位置搭建地面坐标系。图3为本发明又一实施例提供的下平台支架的俯视图。地面坐标系的xoy平面与水平面平行，地面坐标系的z坐标轴垂直于xoy平面。从原点o向x坐标轴的正向看，顺时针绕x坐标轴的方向为绕x轴正向；逆时针绕x坐标轴的方向为绕x坐标轴负向。从原点o向y坐标轴的正向看，顺时针绕y坐标轴的方向为绕y坐标轴正向；逆时针绕y坐标轴的方向为绕y坐标轴负向。图3示出的绕坐标轴的方向均为绕坐标轴正向。
陀螺仪检测出的倾斜方向可以使用绕地面坐标的x坐标轴和/或y坐标轴的角度的方向来表示。例如，陀螺仪检测出的倾斜方向为绕x坐标轴正向30°的方向，或者绕x坐标轴正向10°以及绕y坐标轴负向5°的方向。
图1示出的安装于下平台支架11下方的支撑机构有两个，但不限于此，支撑机构可以有至少一个。支撑机构的下方支撑在水平面上，支撑机构的上方与下平台支架连接。支撑机构可以在与陀螺仪检测到的倾斜方向对应时，根据高度调节信号调节自身的高度，例如，调低自身的高度或调高自身的高度。高度调节信号可根据陀螺仪检测到的倾斜角度生成，将下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内。
可选地，支撑机构可以具体实现为电缸、长磁条推拉电磁铁、电动推杆、气缸等可调节高度的机构。
可选地，当VR座椅不会倾倒时，下平台支架所在平面相对于水平面的最大倾斜角度范围为指定范围。指定范围与下平台支架的重心、质量、形状等因素相关。可选地，指定范围可以为-2°～2°。优选地，可通过高度调节信号控制下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度为0°。
陀螺仪12检测到的倾斜方向与支撑机构具有对应关系。可选地，与倾斜方向对应的支撑机构为在下平台支架所在平面上，与倾斜方向的所绕轴相垂直的垂直轴所在方向上的支撑机构。其中，倾斜方向的所绕轴可以为xoy平面上的任一轴。
例如，在图3中，倾斜方向为绕x坐标轴正向30°的方向，则倾斜方向的所绕轴为x坐标轴。之后，确定在下平台支架所在平面上与x坐标轴相垂直的垂直轴，进而确定对应的支撑机构为所述垂直轴所在方向上的支撑机构：132、134。
可选地，与倾斜方向对应的支撑机构也可以为在下平台支架所在平面上，与倾斜方向的所绕轴相垂直的垂直轴附近的支撑机构。其中垂直轴附近的支撑机构为与垂直轴的距离在第一预设距离内的支撑机构。可选地，若下平台支架为长方体，指定距离可以为1/N的下平台支架上表面对角线长度；若下平台支架为圆柱体，指定距离可以为1/N的下平台支架上表面直径长度。其中，N可以为10、15等，开发人员可以根据实际情况设置。
又例如，在图3中，倾斜方向为绕x坐标轴正向30°以及绕y坐标轴负向5°的方向，则倾斜方向的所绕轴穿过第二象限和第四象限，偏向y坐标轴。则在下平台支架所在平面上，与倾斜方向所绕轴相垂直的垂直轴附近的支撑机构为131、133。
本实施例中，通过在下平台支架的下方增设至少一个支撑机构以及在下平台支架的中心位置增设陀螺仪，进而可以检测下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向，从而根据倾斜角度生成高度调节信号，控制支撑机构在与倾斜方向对应时，动态调节自身的高度，以将下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内，从而有效防止VR座椅的倾倒，实现VR座椅的自我保护。
考虑到实际应用中，下平台支架可以向相对于水平面的任一方向倾斜，为了便于将下平台支架的倾斜角度控制在指定范围内，可选地，至少两个支撑机构均匀安装于下平台支架下方的边缘区域。如图3所示，支撑机构131、132、133、134均匀安装在下平台支架下方的边缘区域。相邻两个支撑机构相对于下平台支架的中心位置的角度均相同，即90°。可选地，当存在一个支撑机构时，该支撑机构可以安装在下平台支架下方的边缘区域的任一位置。
图4为本发明又一实施例提供的VR座椅的结构示意图。如图4所示，支撑机构13安装于下平台支架11下方对应于铰点14的位置，铰点14是下平台支架11上方与多自由度运动电缸15连接的位置。
可选地，多自由度运动电缸包括但不限于三自由度运动电缸和六自由度运动电缸。图4中示出的多自由度运动电缸为六自由度运动电缸，由六根电缸组成。六根电缸两两一组分别在下平台支架的上方通过铰点连接。其中，铰点起到关节的作用，铰点处通常用一根销轴将两根电缸与下平台支架连接起来,使两根电缸与下平台支架之间能够围绕铰点转动。
本实施例中，支撑机构在下平台支架上的安装位置与铰点的位置上下对应。优选地，支撑机构的数量与铰点的数量相同，即每个铰点的位置均对应一个支撑机构，每个支撑机构的安装位置也对应一个铰点。
在上述实施例或下述实施例中，多自由度运动电缸的一端与下平台支架的上方连接。可选地，如图4所示，VR座椅10还包括与多自由度运动电缸15的另一端连接的上平台支架16，上平台支架16的上方与体感座椅17连接。
图5为本发明又一实施例提供的VR座椅的部件连接示意图。如图5所示，VR座椅还包括分别与至少一个支撑机构13和陀螺仪12电连接的控制器18，控制器18用于根据陀螺仪12检测到的倾斜角度生成高度调节信号，并将高度调节信号发送给与陀螺仪12检测到的倾斜方向对应的支撑机构13。
可选地，控制器可以通过导线分别与至少一个支撑结构和陀螺仪电连接。
如图4所示，VR座椅还包括：设于下平台支架11上方，并与控制器(未示出)电连接的多自由度运动电缸15。如图5所示，控制器18与多自由度运动电缸电15连接，用于根据陀螺仪12检测到的倾斜角度生成伸缩量调节信号，并根据伸缩量调节信号控制与陀螺仪12检测到的倾斜方向对应的多自由度运动电缸15调节自身的伸缩量。
其中，伸缩量调节信号用于将多自由度运动电缸所连接的上平台支架的重心相对于上平台支架的中心位置的距离控制在指定距离内。
当上平台支架所在平面与水平面平行时，可以认为上平台支架的重心在上平台支架的中心位置。已经倾斜的下平台支架会在上平台支架的重心处的重力的作用下，不至于继续倾倒下去。基于此，可以通过伸缩量调节信号，将多自由度运动电缸所连接的上平台支架的重心相对于上平台支架的中心位置的距离控制在指定距离内，也就是尽量控制上平台支架所在平面与水平面大致平行。
可选地，若上平台支架为长方体，指定距离可以为1/N的上平台支架上表面对角线长度；若上平台支架为圆柱体，指定距离可以为1/N的上平台支架上表面直径长度。其中，N可以为10、15等，开发人员可以根据实际情况设置。
其中，多自由度运动电缸包括至少一个电缸。
其中，多自由度运动电缸与陀螺仪12检测到的倾斜方向具有对应关系。可选地，与倾斜方向对应的多自由度运动电缸为在上平台支架所在平面上，与倾斜方向的所绕轴相垂直的垂直轴所在方向上的电缸。
可选地，与倾斜方向对应的多自由度运动电缸也可以为在上平台支架所在平面上，与倾斜方向的所绕轴相垂直的垂直轴附近的电缸。其中垂直轴附近的电缸为与垂直轴的距离在第二预设距离内的电缸。可选地，第二预设距离可以与指定距离相同，也可以与指定距离不同。
如图5所示，VR座椅10还包括与多自由度运动电缸15电连接的动作输出装置19，动作输出装置19用于根据VR场景向多自由度运动电缸15输出动作信号。
动作输出装置19在具体实现上可以为游戏平台。在生成VR场景后，游戏平台可以将VR场景中的动作解析成动作幅度和动作方向，进而将指示动作幅度的信号发送至与动作方向对应的多自由度运动电缸，以控制多自由度运动电缸伸缩，进而带动上平台支架和体感座椅实现VR场景中的动作。
可选地，如图5所示，控制器18与动作输出装置19电连接。控制器18还用于根据陀螺仪12检测到的倾斜角度和倾斜方向，控制动作输出装置19停止向多自由度运动电缸15输出陀螺仪12检测到的倾斜方向上的动作信号。
可选地，倾斜方向上的动作信号为倾斜方向与解析出的动作方向相同时的指示动作幅度的信号。
当停止向多自由度运动电缸15输出陀螺仪12检测到的倾斜方向上的动作信号后，多自由度运动电缸可受控制器18输出的伸缩量调节信号的控制，带动上平台支架动作，以使下平台支架在上平台支架重心处的重力作用下，将下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内。
本发明实施例还提供一种适用于上述实施例中的VR座椅的调节方法，该方法的执行主体为上述实施例中的控制器。图6为本发明又一实施例提供的VR座椅的调节方法的流程示意图。如图6所示，VR座椅的调节方法包括以下步骤。
S101：获取陀螺仪检测到的下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向。
S102：根据倾斜角度，生成高度调节信号，高度调节信号用于将下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内。
S103：将高度调节信号发送给与倾斜方向对应的支撑机构，以控制支撑机构动态调节自身的高度。
首先从陀螺仪获取陀螺仪检测到的下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向。可选地，可以周期性获取陀螺仪检测到的倾斜角度和倾斜方向。所述周期可以是毫秒级别的周期。
下平台支架的下方的支撑机构与倾斜方向具有对应关系，可选地，与倾斜方向对应的支撑机构为在下平台支架所在平面上，与倾斜方向的所绕轴相垂直的垂直轴所在方向上的支撑机构。可选地，与倾斜方向对应的支撑机构也可以为在下平台支架所在平面上，与倾斜方向的所绕轴相垂直的垂直轴附近的支撑机构。其中垂直轴附近的支撑机构为与垂直轴的距离在第一预设距离内的支撑机构，可选地，若下平台支架为圆柱体，第一预设距离可以为1/N的下平台支架上表面直径长度；若下平台支架为长方体，第一预设距离可以为1/N的下平台支架上表面对角线长度。其中，N可以为10、20等，开发人员可以根据实际情况设置。
如图7所示，支撑机构在与倾斜方向的所绕轴相垂直的垂直轴上，因此，与倾斜方向对应的支撑机构为131、132和133。可以将高度调节信号分别发送给与倾斜方向对应的支撑机构，以控制支撑机构动态调节自身的高度。
其中，高度调节信号根据倾斜角度生成。可选地，高度调节信号包括指示调高的高度调节信号和指示调低的高度调节信号。
支撑机构的安装位置距水平面的距离不同，发送至对应支撑机构的高度调节信号不同。可选地，可以将指示调高的高度调节信号发送至安装位置距离水平面较近的支撑机构131，将指示调低的高度调节信号发送至安装位置距离水平面较远的支撑机构132、133。其中，支撑机构的安装位置距水平面的距离可由下平台支架的倾斜角和倾斜方向确定。
在调节支撑机构的高度后，可以将下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内。可选地，在下平台支架的倾斜角度在指定范围内时，VR座椅不会倾倒，而且几乎不影响用户的体验。例如指定范围为-2°～2°。
本实施例中，通过获取下平台支架的倾斜角度和倾斜方向，以根据倾斜角度生成高度调节信号，并发送至与倾斜方向对应的支撑机构，以控制支撑机构动态调节自身的高度，从而使下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内，以避免VR座椅倾倒，保护VR座椅和体验者的安全。
在上述实施例或下述实施例中，倾斜角度不同，生成的高度调节信号不同。可选地，根据倾斜角度，生成高度调节信号，包括以下两种实施方式。
第一种实施方式：若倾斜角度大于角度阈值，生成第一幅度的高度调节信号。
可选地，当下平台支架不会倾倒时，下平台支架所在平面相对于水平面的最大倾斜角为角度阈值。角度阈值大于指定范围的最大值。当下平台支架的倾斜角度大于角度阈值时，迫切需要调节支撑机构的高度。基于此，可生成第一幅度的高度调节信号。
优选地，第一幅度为支撑机构可调节的最大幅度，进而控制支撑机构大幅度地调节支撑机构的高度，以带动下平台支架大幅度动作，使下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内。
第二种实施方式：当下平台支架的倾斜角度小于或等于角度阈值，且大于指定范围的最大值时，意味着下平台支架的倾斜角度会影响到用户的体验。可生成第二幅度的高度调节信号，其中，第二幅度小于或等于第一幅度。进而控制支撑机构小幅度地调节支撑机构的高度，以带动下平台支架小幅度动作，使下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内。
在上述实施例或下述实施例中，若VR座椅的动作幅度或加速度较大，仅通过动态调节支撑结构的高度，可能无法使下平台支架的倾斜角度控制在指定范围内。基于此，在将高度调节信号发送给与倾斜方向对应的支撑机构，以控制支撑机构动态调节自身的高度之后，还可以通过调节多自由度运动电缸的伸缩量，来带动上平台支架动作，进而间接控制下平台支架的倾斜角度在指定范围内。
可选地，将高度调节信号发送给与倾斜方向对应的支撑机构，以控制支撑机构动态调节自身的高度之后，重新获取陀螺仪检测到的下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向。
在VR座椅动作的过程中，陀螺仪始终周期性检测下平台支架的倾斜角度和倾斜方向。本实施例中，可以重新获取陀螺仪当前时刻检测到的倾斜角度和倾斜方向，并将倾斜角度与角度阈值作比较。
若重新获取到的倾斜角度大于角度阈值，意味着调节支撑部件的高度无法控制下平台支架的倾斜角度在指定范围内，则根据倾斜角度生成伸缩量调节信号，伸缩量调节信号用于将所述多自由度运动电缸所连接的上平台支架的重心相对于上平台支架的中心位置的距离控制在指定距离内。
可选地，若上平台支架为长方体，指定距离可以为1/N的上平台支架上表面对角线长度；若上平台支架为圆柱体，指定距离可以为1/N的上平台支架上表面直径长度。其中，N可以为10、15等，开发人员可以根据实际情况设置。
与高度调节信号类似，下平台支架的上方的多自由度运动电缸与下平台支架的倾斜方向具有对应关系。可选地，与倾斜方向对应的多自由度运动电缸为在上平台支架所在平面上，与倾斜方向的所绕轴相垂直的垂直轴所在方向上的电缸。可选地，与倾斜方向对应的多自由度运动电缸也可以为在上平台支架所在平面上，与倾斜方向的所绕轴相垂直的垂直轴附近的电缸。其中，垂直轴附近的支撑机构为与垂直轴的距离在第二预设距离内的电缸，可选地，第二预设距离可以与指定距离相同，也可以与指定距离不同。
其中，伸缩量调节信号根据倾斜角度生成。可选地，伸缩量调节信号包含指示伸长的伸缩量调节信号和指示缩短的伸缩量调节信号。
多自由度运动电缸的安装位置不同，发送至对应多自由度运动电缸的伸缩量调节信号不同。可选地，可以将指示伸长的伸缩量调节信号发送至在垂直方向上与安装位置距离水平面较近的支撑机构对应的电缸，将指示缩短的伸缩量调节信号发送至在垂直方向上与距离水平面较远位置的支撑机构的安装位置对应的电缸。
多自由度运动电缸可以根据伸缩量调节信号调节自身的伸缩量，进而带动上平台支架所在平面与水平面大致平行，也就是将多自由度运动电缸所连接的上平台支架的重心相对于上平台支架的中心位置的距离控制在指定距离内，，使得下平台支架在上平台支架中心处的重力作用下，逐渐减小倾斜角度至角度阈值。此时，可重新获取陀螺仪检测到的下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向。进而根据倾斜角度，生成高度调节信号，并发送给与倾斜方向对应的支撑机构，以控制支撑机构动态调节自身的高度。
可选地，在减小下平台支架的倾斜角度至角度阈值后，还可以动态调节多自由度运动电缸的伸缩量，以将上平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在预设范围内。可选地，预设范围为用户坐在VR座椅上不能体验到倾斜体感的倾斜角度范围。例如，预设范围为-3°～3°。可选地，预设范围可以与指定范围相同，也可以不同。
在一可选实施方式中，在将高度调节信号发送给与倾斜方向对应的支撑机构，以控制支撑机构动态调节自身的高度之后，还包括：重新获取陀螺仪检测到的下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向；若重新获取到的倾斜角度大于角度阈值，控制动作输出装置停止向多自由度运动电缸输出重新获取到的倾斜方向上的动作信号。
在控制支撑机构动态调节自身的高度后，若重新获取的下平台支架的倾斜角度仍然大于角度阈值，则判定VR座椅处于异常状态，可以立即控制动作输出装置停止向多自由度运动电缸输出重新获取到的倾斜方向上的动作信号。其中，动作输出装置用于根据VR场景向多自由度运动电缸输出动作信号。
可选地，在控制动作输出装置停止向多自由度运动电缸输出重新获取到的倾斜方向上的动作信号的同时，可以根据倾斜角度生成伸缩量调节信号，伸缩量调节信号可以控制上平台支架动作，以使下平台支架在上平台支架的带动下，将下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (7)

1.一种VR座椅，其特征在于，包括：
下平台支架；
安装于所述下平台支架中心位置、用于检测所述下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度的陀螺仪；以及
安装于所述下平台支架下方的至少一个支撑机构，所述支撑机构用于在与所述陀螺仪检测到的倾斜方向对应时，根据高度调节信号动态调节自身的高度；
其中，所述高度调节信号根据所述陀螺仪检测到的倾斜角度生成，用于将所述下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内；
所述陀螺仪周期性地检测所述倾斜角度和倾斜方向；
所述VR座椅还包括：
用于根据所述陀螺仪检测到的倾斜角度生成所述高度调节信号，并将所述高度调节信号发送给与所述陀螺仪检测到的倾斜方向对应的支撑机构的控制器；所述控制器分别与所述至少一个支撑机构和所述陀螺仪电连接；
设于所述下平台支架上方，并与所述控制器电连接的多自由度运动电缸；
所述控制器，还用于根据所述陀螺仪检测到的倾斜角度生成伸缩量调节信号，并根据所述伸缩量调节信号控制与所述陀螺仪检测到的倾斜方向对应的多自由度运动电缸调节自身的伸缩量；
其中，所述伸缩量调节信号用于将所述多自由度运动电缸所连接的上平台支架的重心相对于所述上平台支架的中心位置的距离控制在指定距离内。
2.根据权利要求1所述的VR座椅，其特征在于，至少两个支撑机构均匀安装于所述下平台支架下方的边缘区域。
3.根据权利要求2所述的VR座椅，其特征在于，所述至少一个支撑机构安装于所述下平台支架下方对应于铰点的位置，所述铰点是所述下平台支架上方与多自由度运动电缸连接的位置。
4.根据权利要求1-3任一项所述的VR座椅，其特征在于，还包括：
用于根据VR场景向所述多自由度运动电缸输出动作信号的动作输出装置，所述动作输出装置与所述控制器电连接；
所述控制器，还用于根据所述陀螺仪检测到的倾斜角度和倾斜方向，控制所述动作输出装置停止向所述多自由度运动电缸输出所述陀螺仪检测到的倾斜方向上的动作信号。
5.一种适用于权利要求1-4任一项所述的VR座椅的调节方法，其特征在于，所述方法包括：
获取陀螺仪检测到的平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向；
根据所述倾斜角度，生成高度调节信号，所述高度调节信号用于将所述下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度控制在指定范围内；
将所述高度调节信号发送给与所述倾斜方向对应的支撑机构，以控制所述支撑机构动态调节自身的高度；
所述陀螺仪周期性地检测所述倾斜角度和倾斜方向；
重新获取所述陀螺仪检测到的下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向；
若所述重新获取到的倾斜角度大于角度阈值，根据所述倾斜角度生成伸缩量调节信号，所述伸缩量调节信号用于将所述多自由度运动电缸所连接的上平台支架的重心相对于所述上平台支架的中心位置的距离控制在指定距离内；
将所述伸缩量调节信号发送至与所述重新获取到的倾斜方向对应的多自由度运动电缸，以调节多自由度运动电缸的伸缩量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度，生成高度调节信号，包括：
若所述倾斜角度大于角度阈值，生成第一幅度的高度调节信号；
若所述倾斜角度小于或等于所述角度阈值且大于所述指定范围的最大值，生成第二幅度的高度调节信号；
其中，所述第一幅度大于所述第二幅度。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在将所述高度调节信号发送给与所述倾斜方向对应的支撑机构，以控制所述支撑机构动态调节自身的高度之后，所述方法还包括：
重新获取所述陀螺仪检测到的下平台支架所在平面相对于水平面的倾斜角度和倾斜方向；
若所述重新获取到的倾斜角度大于角度阈值，控制动作输出装置停止向所述多自由度运动电缸输出所述重新获取到的倾斜方向上的动作信号。
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