CN104984533A - 一种移动物体回击平台及回击方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动物体回击平台及回击方法，其中回击平台，包括设于移动平台上的支架，沿竖直方向旋转连接在支架上并且用于从竖直方向回击移动物体的纵向回球部件，沿横向旋转连接在支架上并且用于从横向回击移动物体的横向回球部件，以及主控系统，主控系统能够根据移动物体分别到纵向回球部件、横向回球部件的距离，控制离移动物体距离较近的纵向回球部件或横向回球部件进行回击。该回击平台包括纵向回球部件和横向回球部件，增大了对运动物体回击的空间范围，提高了移动物体回击的精度，而且能够选择不同的回击速度和击打角度，以满足实际需要，适用于如羽毛球、乒乓球、毽球、网球等之类的移动物体回击；回击方法响应迅速、简单可靠。

Description

一种移动物体回击平台及回击方法

技术领域

本发明涉及一种机器人设计制造领域，特别涉及一种移动物体回击平台及回击方法。

背景技术

正常羽毛球飞行速度很快，从发球到球落地不过一两秒时间，并且羽毛球场地比较大，羽毛球飞行落地点随机分布，飞行高度、速度、角度都各不相同。因此要在这么短时间内让现有的机器人判断羽毛球飞行、落地位置并保证其精准的回击羽毛球，光靠车轮调节速度是远远不够的，并且现有的羽毛球击打机器人，其结构是在机架上只安装一个球拍，并且只是通过车轮移动到回球位置进行回击，该机器人的回击范围较小，直接导致了其回击精度也非常低，低于50％，影响了该羽毛球击打机器人的推广与使用。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中所存在的现有羽毛球击打机器人机架上只安装一个球拍，只是通过车轮调节速度来回击羽毛球的有效范围较小，直接导致其回击精度很低的上述不足，提供一种移动物体回击平台，并同时提供了该移动物体回击平台的回击方法。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种移动物体回击平台，包括设于移动平台上的支架，还包括：

纵向回球部件，沿竖直方向旋转连接在所述支架上，并且用于从竖直方向回击移动物体；

横向回球部件，沿横向旋转连接在所述支架上，并且用于从横向回击移动物体；

主控系统，根据移动物体分别到所述纵向回球部件、横向回球部件的距离，控制离移动物体距离较近的所述纵向回球部件或横向回球部件进行回击。

该移动物体回击平台，通过在支架上分别设置纵向回球部件和横向回球部件，其中纵向回球部件能够在竖直平面内对移动物体进行回击，横向回球部件能够在横向的平面内对移动物体进行回击，两个回球部件增大了对运动物体回击的空间范围，提高了回击的精度，两个回球部件还可以根据移动物体的速度和高度选择不同的回击速度和击打角度，以满足实际需要。

主控系统能够根据移动物体离纵向回球部件和横向回球部件的距离来选择其中一个进行回击，具体是根据纵向回球部件的回击空间范围和横向回球部件的空间范围与二者分别相距移动物体的间距来匹配，当移动物体的与二者的间距范围如果均存在纵向回球部件、横向回球部件的回击空间范围重叠处，则主控系统可以任意选择其中一个回球部件进行回击；提高了该移动物体回击平台的智能化，提高了移动物体回击精度。适用于如羽毛球、乒乓球、毽球等之类的移动物体回击。

优选地，所述纵向回球部件包括旋转连接在所述支架上的挥拍轴，所述挥拍轴上设有在竖直平面用于回击移动物体的纵向球拍，所述挥拍轴通过纵向电机带动旋转。

纵向回球部件包括纵向电机、挥拍轴和纵向球拍，通过纵向电机带动挥拍轴旋转，纵向球拍绕挥拍轴旋转对移动物体进行回击。该纵向球拍挥拍速度快，回击羽毛球力量迅猛，可以针对直线运动的移动物体予以高速回击，通过调节纵向电机的转速可以实现调节纵向球拍的挥拍力度，控制移动物体回击的运动距离。

优选地，所述支架上设有用于限制所述纵向球拍旋转角度的限位块。

限位块用于控制纵向球拍旋转角度，该限位块可以包括两个，其中一个用于纵向球拍位于初始位置时的限位，第二个限位块用于纵向球拍回击运动物体后的旋转止停位置。

优选地，所述横向回球部件包括旋转连接在所述支架上的挥拍轴，所述挥拍轴上设有沿横向回击移动物体的横向球拍，所述挥拍轴通过横向电机带动旋转。

横向回球部件包括横向电机、挥拍轴和横向球拍，通过横向电机带动挥拍轴旋转，横向球拍绕挥拍轴旋转对移动物体进行回击。该横向球拍用于对运动物体成一定角度进行回击，使该运动物体改变飞行角度并处于一定的飞行轨迹，该横向球拍的旋转面可以是位于水平面，或者与水平面成一定夹角的旋转面，该横向球拍由于可以360°旋转，因此有效增大了该平台对移动物体的回击空间范围。

优选地，所述横向球拍与所述挥拍轴之间旋转设有角度调节器，使横向球拍在横向旋转时，拍面与竖直平面的夹角逐渐增大以将移动物体沿斜向上方回击出去。

在横向球拍和挥拍轴之间设置角度调节器，可以调节挥拍轴与横向球拍的连接角度，当横向球拍垂直连接在挥拍轴上时，横向球拍的旋转面是一个垂直于挥拍轴的平面；当横向球拍通过角度调节器与挥拍轴倾斜连接时，该横向球拍的运动轨迹是一个与挥拍轴成一定角度的锥形面。角度调节器能够调节横向球拍旋转形成的锥形面与挥拍轴的夹角，适用于不同回击空间范围的需要。

优选地，所述挥拍轴倾斜设于所述支架上，所述挥拍轴端部设有的所述角度调节器为楔形块，所述横向球拍固定在所述楔形块上。

将挥拍轴倾斜设于支架上，挥拍轴相对竖直平面倾斜一定角度旋转，角度调节器为楔形块，套设在挥拍轴上并可绕挥拍轴旋转，横向球拍固设在楔形块上。因此，横向球拍旋转时，由于楔形块表面与水平面的夹角发生变化，因此其拍面与竖直平面或水平面的夹角也会发生变化，变化的拍面与竖直平面或水平面的夹角变化，能够以不同的回击角度对移动物体进行回击，进而能够改变移动物体飞行角度、速度和方向，可以仿真人对移动物体不同角度、速度和方向的回击，以灵活适应不同的情况。

优选地，所述横向回球部件的挥拍轴外侧设有能够检测其旋转角度的角度传感器。

主控系统发出信息控制电机进行旋转，该角度传感器能够检测横向回球部件的挥拍轴旋转角度变化值，将其反馈至主控系统，以灵活控制该挥拍轴上的横向球拍的旋转角度值和旋转角速度值。

本发明还提供了一种移动物体回击平台的回击方法，包括上述的一种移动物体回击平台，该平台的回击方法包括以下步骤：

步骤一、所述平台复位，将所述纵向回球部件、横向回球部件复位于初始状态，即旋转所述横向回球部件使回击方向位于水平方向，旋转所述纵向回球部件至初始位置，使所述横向回球部件旋转时不会与所述纵向回球部件发生干涉；

步骤二、所述主控系统计算移动物体分别到所述纵向回球部件、横向回球部件的距离，并判断离移动物体距离较近的所述纵向回球部件或横向回球部件；

步骤三、所述主控系统将旋转信号输入所述步骤二中的离移动物体距离较近的所述纵向回球部件或横向回球部件，并控制其旋转，将移动物体进行回击；

步骤四、主控系统控制所述步骤三种的纵向回球部件或横向回球部件进行旋转移动，并进行复位。

该移动物体回击平台的回击方法通过将该回击平台安装在可移动的机器人底盘上，首先机器人底盘移动到移动物体飞行轨迹落点附近，然后主控系统根据某一时刻移动物体分别到纵向回球部件、横向回球部件的距离，并判断离移动物体距离较近的纵向回球部件或横向回球部件，将旋转信号，即角速度信号输入该纵向回球部件或横向回球部件，最终将移动物体进行回击。该回击平台的回击方法响应迅速、回击有效范围较大，方法简单可靠、精度较高。

优选地，所述步骤一中主控系统获取的移动物体位置坐标信息是通过场外视觉系统无线捕捉到的移动物体位置坐标，并将其信息传递给所述主控系统。

上述的场外视觉系统，是使用如高清移动摄像头捕获到的移动物体飞行位置坐标，控制系统可以将其轨迹与时间的关系进行计算，进而得到移动物体即将到达的位置坐标，将其无线如通过蓝牙传递给主控系统。

优选地，所述步骤二中的主控系统计算移动物体分别到所述纵向回球部件、横向回球部件的距离是通过以下方法获得：所述平台设于移动平台如机器人移动底盘上，该底盘上设有码盘陀螺仪系统，所述主控系统首先根据所述码盘陀螺仪系统测量所述平台的位置坐标与所述移动物体位置坐标差值的到移动物体与所述平台的间距，再根据所述纵向回球部件、横向回球部件与码盘陀螺仪系统的位置关系，最后计算得到移动物体分别到所述纵向回球部件、横向回球部件的距离。

该回击平台装配到现有的移动平台上，如设于机器人底盘上，利用底盘的快速移动以及码盘陀螺仪系统的位置检测，回击平台可以有限时间内快速运动到移动物体目标位置附近，并作出及时的响应，将移动物体进行回击。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、本发明所述一种移动物体回击平台，通过在支架上分别设置纵向回球部件和横向回球部件，主控系统能够根据移动物体离纵向回球部件和横向回球部件的距离来选择其中一个进行回击，其中纵向回球部件能够在竖直平面内对移动物体进行回击，横向回球部件能够在横向的平面内对移动物体进行回击，两个回球部件增大了对运动物体回击的空间范围，提高了移动物体回击的精度，两个回球部件还可以根据移动物体的速度和高度选择不同的回击速度和击打角度，以满足实际需要，适用于如羽毛球、乒乓球、毽球、网球等之类的移动物体回击；

2、本发明所述纵向回球部件包括纵向电机、挥拍轴和纵向球拍，通过纵向电机带动挥拍轴旋转，纵向球拍绕挥拍轴旋转对移动物体进行回击，该纵向球拍挥拍速度快，回击羽毛球力量迅猛，可以针对直线运动的移动物体予以高速回击，通过调节纵向电机的转速可以实现调节纵向球拍的挥拍力度，控制移动物体回击的运动距离；

3、本发明所述横向回球部件包括横向电机、挥拍轴和横向球拍，通过横向电机带动挥拍轴旋转，横向球拍绕挥拍轴旋转对移动物体进行回击；横向球拍用于对运动物体成一定角度进行回击，使该运动物体改变飞行角度并处于一定的飞行轨迹，横向球拍由于可以360°旋转，有效增大了该平台对移动物体的回击空间范围；

4、本发明所述的挥拍轴倾斜设于支架上，并使用楔形块形状的角度调节器套设在挥拍轴上并可绕挥拍轴旋转，横向球拍固设在楔形块上；横向球拍旋转时，由于楔形块表面与水平面的夹角发生变化，因此其拍面与竖直平面或水平面的夹角也会发生变化，变化的拍面与竖直平面或水平面的夹角变化，能够以不同的回击角度对移动物体进行回击，进而能够改变移动物体飞行角度、速度和方向，可以仿真人对移动物体不同角度、速度和方向的回击，以灵活适应不同的情况。

5、本发明所述移动物体回击平台的回击方法通过将该回击平台安装在移动平台如机器人底盘上，首先机器人底盘移动到移动物体飞行轨迹落点附近，然后主控系统根据某一时刻移动物体分别到纵向回球部件、横向回球部件的距离，并判断离移动物体距离较近的纵向回球部件或横向回球部件，将旋转信号，即角速度信号输入该纵向回球部件或横向回球部件，最终将移动物体进行回击；该回击平台的回击方法响应迅速、回击有效范围较大，方法简单可靠、精度较高。

附图说明：

图1为本发明所述一种移动物体位置回击平台的结构示意图；

图2为图1的左视图；

图3为图1的后视图；

图4为图1中纵向回球部件的结构示意图；

图5为图1中横向回球部件的结构示意图；

图6为图2中纵向回球部件处于初始状态时的示意图；

图7为图6中的纵向回球部件回击移动物体后的示意图；

图8为图6中横向回球部件处于初始状态时的俯视图；

图9为图8中横向回球部件旋转小于90°角度后的示意图；

图10为图8中横向回球部件旋转90°后的示意图；

图11为图8中横向回球部件旋转大于90°角度后的示意图。

图中标记：

1、支架，11、斜杆，2、碳纤维板，3、纵向回球部件，31、纵向球拍，32、纵向电机，33、电机架，34、挥拍轴，35、挥拍轴架，36、纵向球拍固定杆，37、纵向球拍夹底座，38、限位块，4、横向回球部件，41、横向球拍，42、横向电机，43、电机架，44、挥拍轴，45、挥拍轴架，46、角度调节器，47、横向球拍夹，48、传感器。

具体实施方式

下面结合试验例及具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本发明内容所实现的技术均属于本发明的范围。

实施例1

如图1、2、3所示，一种移动物体回击平台，包括设于移动平台上的支架1，还包括：

纵向回球部件3，沿竖直方向旋转连接在支架1上，并且用于从竖直方向回击移动物体；

横向回球部件4，沿横向旋转连接在支架1上，并且用于从横向回击移动物体；

主控系统，根据移动物体分别到纵向回球部件3、横向回球部件4的距离，控制离移动物体距离较近的所述纵向回球部件3或横向回球部件4进行回击。

该主控系统能够根据移动物体离纵向回球部件3和横向回球部件4的距离来选择其中一个进行回击，具体是根据纵向回球部件3的回击空间范围和横向回球部件4的空间范围与二者分别相距移动物体的间距来匹配，当移动物体的与二者的间距范围如果均存在纵向回球部件3、横向回球部件4的回击空间范围重叠处，则主控系统可以任意选择其中一个回球部件进行回击；提高了该移动物体回击平台的智能化，提高了移动物体回击精度。

如图4所示，上述纵向回球部件3包括纵向球拍31、挥拍轴34和纵向电机32，其中纵向电机32通过电机架33沿水平方向设于该支架1上，挥拍轴34一端连接纵向电机32的转轴、另一端通过轴承连接在挥拍轴架35上，挥拍轴34上垂直固设有有纵向球拍固定杆36，该纵向球拍固定杆36上通过纵向球拍夹底座37固定纵向球拍31。纵向电机32可带动挥拍轴34旋转，纵向球拍31绕挥拍轴34旋转对能够对移动物体进行回击。该纵向球拍31挥拍速度快，回击羽毛球力量迅猛，可以针对直线运动的移动物体予以高速回击，通过调节纵向电机32的转速可以实现调节纵向球拍31的挥拍力度，控制移动物体回击的运动距离。

如图6、7所示，为了控制纵向球拍31旋转角度，支架1上还设有用于限制纵向球拍31旋转角度的限位块38。该限位块38可以包括两个，其中一个用于纵向球拍31位于初始位置时的限位，第二个限位块38用于纵向球拍31回击运动物体后的旋转止停位置。

如图5所示，上述的横向回球部件4包括旋转连接在支架1上的挥拍轴44，挥拍轴44通过横向电机42带动旋转，横向电机42通过电机架43固定在支架1上，挥拍轴44的一端和横向电机42转轴连接、另一端通过轴承套设在挥拍轴架45上，挥拍轴44上设有沿横向回击移动物体的横向球拍41。该横向球拍41通过横向电机42带动挥拍轴44旋转，能够对运动物体成一定角度进行回击，使该运动物体改变飞行角度并处于一定的飞行轨迹；横向球拍41由于可以360°旋转，因此有效增大了该平台对移动物体的回击空间范围。

该横向球拍41的旋转面可以是位于水平面，或者与水平面成一定夹角的旋转面。当横向球拍41的旋转面与水平面成一定角度旋转，可以通过在横向球拍41与挥拍轴44之间旋转设有角度调节器46，当横向球拍41通过角度调节器46与挥拍轴44倾斜连接时，该横向球拍41的运动轨迹是一个与挥拍轴44成一定角度的锥形面，角度调节器46能够调节横向球拍41旋转形成的锥形面与挥拍轴44的夹角，适用于不同回击空间范围的需要。

拍面与竖直平面的夹角逐渐增大以将移动物体沿斜向上方回击出去。

如图8-11所示，为了改变横向球拍41旋转时，不仅其旋转面与水平面的夹角有所改变，其球拍与水平面的夹角θ也不断变化，以适应不同移动物体的回击。采用的具体方案是采用楔形块为角度调节器46，将楔形块套设在挥拍轴44上并可绕挥拍轴44旋转，横向球拍41固设在楔形块上。另外，将横向电机42倾斜设于支架1上的一个斜杆11上，因此其挥拍轴44也相对于支架1倾斜设置，挥拍轴44相对竖直平面是成一定倾斜角度旋转的。因此，当横向球拍41和楔形块绕挥拍轴44旋转时，由于楔形块表面与水平面的夹角发生变化，因此其横向球拍41的拍面与水平面的夹角θ也会发生变化，变化的拍面与水平面的夹角θ变化，图中θ角度初始时垂直于水平面到逐渐朝水平面倾斜，然后旋转90°是，θ角倾斜最大，继续旋转过程中，θ角与竖直方向的夹角逐渐变小。在不同横向球拍41的旋转位置能够以不同的回击角度向上对移动物体进行回击，进而能够改变移动物体飞行角度、速度和方向，可以仿真人对移动物体不同角度、速度和方向的回击，以灵活适应不同的情况。

为了准确检测其挥拍轴的旋转角度，在横向回球部件4的挥拍轴外侧设有角度传感器48。主控系统发出信息控制纵向电机32或横向电机42进行旋转，该角度传感器48能够检测横向回球部件4的挥拍轴旋转角度变化值，将其反馈至主控系统，以灵活控制该挥拍轴上的横向球拍41的旋转角度值和旋转角速度值。

该移动物体回击平台，通过在支架1上分别设置纵向回球部件3和横向回球部件4，其中纵向回球部件3能够在竖直平面内对移动物体进行回击，横向回球部件4能够在横向的平面内对移动物体进行回击，两个回球部件增大了对运动物体回击的空间范围，提高了回击的精度，两个回球部件还可以根据移动物体的速度和高度选择不同的回击速度和击打角度，以满足实际需要。适用于如羽毛球、乒乓球、毽球等之类的移动物体回击。

实施例2

如图1-3所示，本发明还提供了一种移动物体回击平台的回击方法，包括上述的一种移动物体回击平台，该平台的回击方法包括以下步骤：

步骤一、所述平台复位，将所述纵向回球部件3、横向回球部件4复位于初始状态，即旋转所述横向回球部件4使回击方向位于水平方向，旋转所述纵向回球部件3至初始位置，使所述横向回球部件4旋转时不会与所述纵向回球部件3发生干涉；

步骤二、所述主控系统计算移动物体分别到所述纵向回球部件3、横向回球部件4的距离，并判断离移动物体距离较近的所述纵向回球部件3或横向回球部件4；

步骤三、所述主控系统将旋转信号输入所述步骤二中的离移动物体距离较近的所述纵向回球部件3或横向回球部件4，并控制其旋转，将移动物体进行回击；

步骤四、主控系统控制所述步骤三种的纵向回球部件3或横向回球部件4进行旋转移动，并进行复位。

上述主控系统获取的移动物体位置坐标信息是通过场外视觉系统无线捕捉到的移动物体目标位置坐标，并将其传递给所述主控系统。该场外视觉系统，如高清移动摄像头捕获到的移动物体当前位置，控制系统可以将其轨迹与时间的关系进行计算，进而得到移动物体即将到达的位置坐标，将其无线如通过蓝牙传递给主控系统。

另外，主控系统计算移动物体分别到纵向回球部件3、横向回球部件4的距离是通过以下方法获得：将该回击平台通过碳纤维板2设于移动平台上如机器人底盘上，回击平台可以在底盘横向和纵向平移，该底盘上设有码盘陀螺仪系统，主控系统首先根据码盘陀螺仪系统测量回击平台的位置坐标与移动物体位置坐标差值的到移动物体与回击平台的间距，再根据纵向回球部件3、横向回球部件4与码盘陀螺仪系统的位置关系，最后计算得到移动物体分别到所述纵向回球部件3、横向回球部件4的距离。回击平台可以有限时间内快速运动到移动物体目标位置附近，并作出及时的响应，将移动物体进行回击。

该移动物体回击平台的回击方法通过将该回击平台安装在可移动的机器人底盘上，首先机器人底盘移动到移动物体飞行轨迹落点附近，然后主控系统根据某一时刻移动物体分别到纵向回球部件3、横向回球部件4的距离，并判断离移动物体距离较近的纵向回球部件3或横向回球部件4，将旋转信号，即角速度信号输入该纵向回球部件3或横向回球部件4，最终将移动物体进行回击。该回击平台的回击方法响应迅速、回击有效范围较大，方法简单可靠、精度较高。

以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种移动物体回击平台，包括设于移动平台上的支架(1)，其特征在于，还包括：

纵向回球部件(3)，沿竖直方向旋转连接在所述支架(1)上，并且用于从竖直方向回击移动物体；

横向回球部件(4)，沿横向旋转连接在所述支架(1)上，并且用于从横向回击移动物体；

主控系统，根据移动物体分别到所述纵向回球部件(3)、横向回球部件(4)的距离，控制离移动物体距离较近的所述纵向回球部件(3)或横向回球部件(4)进行回击。

2.根据权利要求1所述的一种移动物体回击平台，其特征在于，所述纵向回球部件(3)包括旋转连接在所述支架(1)上的挥拍轴(34)，所述挥拍轴(34)上设有在竖直平面用于回击移动物体的纵向球拍(31)，所述挥拍轴(34)通过纵向电机(32)带动旋转。

3.根据权利要求1所述的一种移动物体回击平台，其特征在于，所述支架(1)上设有用于限制所述纵向球拍(31)旋转角度的限位块(38)。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种移动物体回击平台，其特征在于，所述横向回球部件(4)包括旋转连接在所述支架(1)上的挥拍轴(44)，所述挥拍轴(44)上设有沿横向回击移动物体的横向球拍(41)，所述挥拍轴(44)通过横向电机(42)带动旋转。

5.根据权利要求4所述的一种移动物体回击平台，其特征在于，所述横向球拍(41)与所述挥拍轴(44)之间旋转设有角度调节器(46)，使横向球拍(41)在横向旋转时，拍面与竖直平面的夹角逐渐增大以将移动物体沿斜向上方回击出去。

6.根据权利要求5所述的一种移动物体回击平台，其特征在于，所述挥拍轴(44)倾斜设于所述支架(1)上，所述挥拍轴(44)端部设有的所述角度调节器(46)为楔形块，所述横向球拍(41)固定在所述楔形块上。

7.根据权利要求4所述的一种移动物体回击平台，其特征在于，所述横向回球部件(4)的挥拍轴(44)外侧设有能够检测其旋转角度的角度传感器(48)。

8.一种移动物体回击平台的回击方法，其特征在于，包括如权利要求1-7任一所述的一种移动物体回击平台，其特征在于，该平台的回击方法包括以下步骤：

步骤一、所述平台复位，将所述纵向回球部件(3)、横向回球部件(4)复位于初始状态，即旋转所述横向回球部件(4)使回击方向位于水平方向，旋转所述纵向回球部件(3)至初始位置，使所述横向回球部件(4)旋转时不会与所述纵向回球部件(3)发生干涉；

步骤二、所述主控系统计算移动物体分别到所述纵向回球部件(3)、横向回球部件(4)的距离，并判断离移动物体距离较近的所述纵向回球部件(3)或横向回球部件(4)；

步骤三、所述主控系统将旋转信号输入所述步骤二中的离移动物体距离较近的所述纵向回球部件(3)或横向回球部件(4)，并控制其旋转，将移动物体进行回击；

步骤四、主控系统控制所述步骤三种的纵向回球部件(3)或横向回球部件(4)进行旋转移动，并进行复位。

9.根据权利要求8所述的一种移动物体回击平台的回击方法，其特征在于，所述步骤一中主控系统获取的移动物体位置坐标信息是通过场外视觉系统无线捕捉到的移动物体位置坐标，并将其信息传递给所述主控系统。

10.根据权利要求9所述的一种移动物体回击平台的回击方法，其特征在于，所述步骤二中的主控系统计算移动物体分别到所述纵向回球部件(3)、横向回球部件(4)的距离是通过以下方法获得：所述平台设于机器人移动底盘上，该底盘上设有码盘陀螺仪系统，所述主控系统首先根据所述码盘陀螺仪系统测量所述平台的位置坐标与所述移动物体位置坐标差值的到移动物体与所述平台的间距，再根据所述纵向回球部件(3)、横向回球部件(4)与码盘陀螺仪系统的位置关系，最后计算得到移动物体分别到所述纵向回球部件(3)、横向回球部件(4)的距离。