CN107300357B - 一种非接触式三自由度光学三维测量转台 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种非接触式三自由度光学三维测量转台，属于结构光精密测量技术领域。本发明综合运用了串并联机构、数控技术；该测量转台主要包括底座、推力轴承、旋转平台、万向节、主动齿轮、传动连杆、伺服电机、固定夹具的夹具台等机构，并由这些机构构成一个自由度为三的光学三维测量转台；本发明使用串并联结构控制着三个自由度方向运动，二个自由度的并联结构固定在一个自由度的旋转平台上；本发明结构简单，制造成本低；本发明控制精度高，通过上位机数字控制，控制简单、快速；本发明拥有三个自由度，轻松完成三维光学测量，一次操作就可以得到被测量物的三维数字影像，高效快捷。

Description

一种非接触式三自由度光学三维测量转台

技术领域

本发明涉及一种非接触式三自由度光学三维测量转台，属于精密测量技术领域。

背景技术

非接触式光学三维测量突破了传统投影仪和二维影像测量的原本条件，是集光学、机械、电子、计算机图像处理技术于一体的高精度、高效率、高可靠性的测量仪器。由光学放大系统对被测物体进行放大，经过CCD摄像系统采集影像特征并送入计算机后，能够高效的检测出各种各样复杂的精密零部件的轮廓和表面形状尺寸、角度及位置，全自动的进行每一种微观检测与质量控制。随着现代工业向高精度、微制造产业方向的不断发展与升级，非接触方式已经成了一种趋势。突破原本的传统模式，使用非接触式三维测量的方式方法进行快速精密的几何尺寸和形位公差的测算计量，成为了一种肯定的方式。因为它在微型精密测量领域的巨大的使用途径，已经成为越来越多的主流应用领域接受的快速尺寸的测量方式之一。三维光学测量仪适用于以坐标测量为最终目的一切应用方向，比如机械、电子、仪表、五金、塑胶等行业，并在其中被广泛使用。

并联机构已经在工业上显现出了极大的应用价值，其多自由度并联机构相比传统的串联机构具有：如结构简单、刚度大、动态响应快、承载能力强、精度高等优点。大部分的并联机器人是以Stewart平台为基础，具有6个自由度，但多数情况并不需要6个自由度，且6个自由度导致简化复杂、控制速率低、进度慢等。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种非接触式三自由度光学三维测量转台，在光学摄像机不接触装置的情况下，实现对物体三维方向，快速，高效的光学测量。使用数控技术解决操作繁琐，低效的问题，所有控制操作在上位机上实现高效、快捷。

本发明采用的技术方案是：一种非接触式三自由度光学三维测量转台，包括底座1、推力轴承3、旋转平台4、主动齿轮14、Y向伺服电机5a、X向伺服电机5b、旋转伺服电机5c、凸轮Ⅰ6b、凸轮Ⅱ6a、连杆Ⅰ7b、连杆Ⅱ7a、下万向节叉8、万向节十字轴9、上万向节叉10、夹具台11、上位机；

所述旋转平台4、推力轴承3位于底座1内，底座1与推力轴承3转动副连接，推力轴承3与旋转平台4转动副连接，旋转平台4与底座1内切，旋转平台4与下万向节叉8下端固定连接，下万向节叉8与万向节十字轴9的X走向轴转动副连接，万向节十字轴9的Y走向轴与上万向节叉10转动副连接，上万向节叉10与夹具台11固定连接，夹具台11重心在上万向节叉10轴线上；夹具台11侧面的相邻两面固定有Y方向V形杆2a、X方向V形杆2b；旋转伺服电机5c固定在底座1一侧，其输出轴与主动齿轮14相连接，主动齿轮14与旋转平台4相啮合，伺服电机5c驱动旋转平台4绕推力轴承3的轴心旋转；X向伺服电机5b固定在旋转平台4上，其输出轴与凸轮Ⅰ6b连接，凸轮Ⅰ6b与连杆Ⅰ7b转动副连接，连杆7b与X方向V形杆2b球面副连接；Y向伺服电机5a固定在旋转平台4上，输出轴与凸轮Ⅱ6a连接，凸轮Ⅱ6a与连杆Ⅱ7a转动副连接，连杆Ⅱ7a与Y方向V形杆2a球面副连接，所述的旋转平台4、底座1、推力轴承3、下万向节叉8共用轴心线，旋转平台4相对底座1同轴旋转，Y向伺服电机5a、X向伺服电机5b、旋转伺服电机5c均与上位机连接。

所述旋转平台4是一个齿轮，齿顶圆与底座1内切，旋转平台4上沿不超出底座1上沿，旋转平台4的上平面在底座1上沿以下6mm。

所述旋转平台4上使用内六角螺钉12固定下万向节叉8；X向伺服电机5b通过的电机螺栓13固定在旋转平台4上，且沿X轴右侧分布；Y向伺服电机5a通过电机螺栓13固定在旋转平台4上，且沿Y轴左侧分布。

所述底座1一侧有缺口，缺口处伸出一板，旋转伺服电机5c通过电机螺栓13固定于底座1的伸出板上，底座1的缺口处露出旋转平台4的齿轮。

所述下万向节叉8、万向节十字轴9、上万向节叉10共同组成万向节16，所述底座1、推力轴承3、旋转平台4、万向节16、夹具台11组成非接触式三自由度光学三维测量转台的支撑部分，非接触式三自由度光学三维测量转台的承重能力由支撑部分决定。

所述夹具台11的固定夹具平面呈正方形，Y方向V形杆2a、X方向V形杆2b中心对称分布且底部有球面副，X方向V形杆2b球面副球心在万向节十字轴9的X走向轴的轴线上，Y方向V形杆2a球面副球心在万向节十字轴9的Y走向轴的轴线上，X向伺服电机5b、凸轮Ⅰ6b、连杆Ⅰ7b、X方向V形杆2b组成X方向平台倾角控制机构17，Y向伺服电机5a、凸轮Ⅱ6a、连杆Ⅱ7a、Y方向V形杆2a组成Y方向平台倾角控制机构15。

所述上位机给X向伺服电机5b发送控制信号，控制转动角度，等同控制凸轮Ⅰ6b转动角度，凸轮Ⅰ6b的角度通过连杆Ⅰ7b控制夹具台11X轴向倾角；上位机给Y向伺服电机5a发送控制信号，控制转动角度，等同控制凸轮Ⅱ6a转动角度，凸轮Ⅱ6a的角度通过连杆Ⅱ7a控制夹具台11Y轴向倾角，所述的X轴向倾角、Y轴向倾角共同决定夹具台11相对旋转平台4的倾角。

所述的夹具台11的固定夹具平面上有6个夹具螺纹接口。

所述的上万向节叉10固定在夹具台11下方，上万向节叉10与夹具台11使用6*6mm内六角螺钉12通过法兰盘固定。

所述的旋转伺服电机5c、X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a共同决定夹具台11的运动，非接触式三自由度光学三维测量转台整体有三个自由度，夹具台11在以旋转平台4为机架情况下有二个自由度。

本发明的工作原理是：本发明使用串并联结构控制状态向三个自由度方向运动，二个自由度的并联结构固定在一个自由度的旋转平台4上。

所述一个自由度的旋转平台4主要包括推力轴承3、旋转平台4、底座1、旋转伺服电机5c、主动齿轮14。旋转平台4与底座1之间使用推力轴承3转动副连接，旋转平台4、底座1、推力轴承3两两同轴，且相互之间平稳高精度转动。旋转平台4是一个齿轮，齿顶圆与底座1内切，旋转平台4上沿不超出底座1上沿，旋转平台4的上平面在底座1上沿以下6mm。使用推力轴承3保证了旋转平台4的同轴旋转，摩檫力小，同时有具备了做够的支撑能力，在支撑并联结构和被测物体的同时，保证旋转精度、使用寿命。

底座1一侧有缺口，缺口处伸出一板，旋转伺服电机5c通过4*1.5mm螺纹固定于底座1的伸出板上。底座1缺口为方形，利于转台的底部安装、清洗和观察推力轴承3部分运行状况。同时缺口处露出旋转平台4齿轮，旋转伺服电机5c输出轴连接主动齿轮14，主动齿轮14与转盘齿轮啮合。旋转平台4相对底座1同轴旋转。上位机通过控制旋转伺服电机5c的转动可以控制旋转平台4角的坐标角度，即控制了非接触式三自由度光学三维测量转台的其中一个自由度的运动。

并联结构有二个自由度，分为两个部分：平台承重支撑部分、平台姿态调整部分。

并联结构的平台承重支撑部分包括下万向节叉8、万向节十字轴9、上万向节叉10、夹具台11。下万向节叉8固定在旋转平台4，下万向节叉8、旋转平台4同轴，下万向节叉8与旋转平台4使用法兰盘方式固定。上万向节叉10固定在夹具台11下方，上万向节叉10轴心正对夹具台11平面中心，上万向节叉10与夹具台11使用法兰盘方式固定。下万向节叉8与万向节十字轴9X方向轴旋转副连接，万向节十字轴9Y方向轴与上万向节叉10旋转副连接，下万向节叉8、万向节十字轴9、上万向节叉10共同组成万向节16。

底座1、推力轴承3、旋转平台4、下万向节叉8、万向节十字轴9、上万向节叉10、夹具台11组成非接触式三自由度光学三维测量转台的支撑部分，非接触式三自由度光学三维测量转台的承重能力主要有支撑部分决定。

平台姿态调整部分又分为转台X轴向调整机构、转台Y轴向调整机构。

上位机与X向伺服电机5b电气连接，上位机给X向伺服电机5b发送控制信号，控制转动角度，等同控制凸轮Ⅰ6b转动角度，凸轮Ⅰ6b的角度通过连杆Ⅰ7b控制夹具台11X轴向倾角；上位机与Y向伺服电机5a电气连接，上位机给Y向伺服电机5a发送控制信号，控制转动角度，等同控制凸轮Ⅱ6a转动角度，凸轮Ⅱ6a的角度通过连杆Ⅱ7a控制夹具台11Y轴向倾角。

所述的X轴向倾角、Y轴向倾角共同决定夹具台11相对旋转平台4的倾角。

本发明的光学三维测量转台有三个自由度。旋转伺服电机5c、X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a共同决定夹具台11的运动。

本发明有益效果是：本发明通过简化结构，使用并联机构，提高系统控制精度、系统刚度等，将二自由度的并联结构固定在一个旋转平台上，使并联结构更加方便的，高精度的改变平台姿态。这种方法已经越来越受到重视，应用也越来越广泛。

附图说明

图1为本发明的整体结构图；

图2为底座1、推力轴承3、旋转平台4的装配图；

图3为本发明旋转平台4转动控制简图；

图4为本发明旋转平台4上电机控制夹具台倾角简图；

图5为底座1的结构图；

图6为推力轴承3的结构图。

图中各标号为：1-底座；2a -Y方向V形杆；2b- X方向V形杆；3-推力轴承；4-旋转平台；5a-Y向伺服电机；5b -X向伺服电机；5c-旋转伺服电机；6b -凸轮Ⅰ；6a-凸轮Ⅱ；7b -连杆Ⅰ；7a-连杆Ⅱ；8-下万向节叉；9-万向节十字轴；10-上万向节叉；11-夹具台；12-内六角螺钉；13-电机螺栓；14-主动齿轮；15-Y方向角度控制机构；16-万向节；17- X方向角度控制机构。

具体实施方式

以下结合实施例和附图对本发明作进一步阐述，但本发明的保护内容不限于所述范围。

实施例1：如图1-6所示，一种非接触式三自由度光学三维测量转台，包括底座1、推力轴承3、旋转平台4、主动齿轮14、Y向伺服电机5a、X向伺服电机5b、旋转伺服电机5c、凸轮Ⅰ6b、凸轮Ⅱ6a、连杆Ⅰ7b、连杆Ⅱ7a、下万向节叉8、万向节十字轴9、上万向节叉10、夹具台11、上位机；

所述旋转平台4、推力轴承3位于底座1内，底座1与推力轴承3转动副连接，推力轴承3与旋转平台4转动副连接，旋转平台4与底座1内切，旋转平台4与下万向节叉8下端固定连接，下万向节叉8与万向节十字轴9的X走向轴转动副连接，万向节十字轴9的Y走向轴与上万向节叉10转动副连接，上万向节叉10与夹具台11固定连接，夹具台11重心在上万向节叉10轴线上；夹具台11侧面的相邻两面固定有Y方向V形杆2a、X方向V形杆2b；旋转伺服电机5c固定在底座1一侧，其输出轴与主动齿轮14相连接，主动齿轮14与旋转平台4相啮合，伺服电机5c驱动旋转平台4绕推力轴承3的轴心旋转；X向伺服电机5b固定在旋转平台4上，其输出轴与凸轮Ⅰ6b连接，凸轮Ⅰ6b与连杆Ⅰ7b转动副连接，连杆7b与X方向V形杆2b球面副连接；Y向伺服电机5a固定在旋转平台4上，输出轴与凸轮Ⅱ6a连接，凸轮Ⅱ6a与连杆Ⅱ7a转动副连接，连杆Ⅱ7a与Y方向V形杆2a球面副连接，所述的旋转平台4、底座1、推力轴承3、下万向节叉8共用轴心线，旋转平台4相对底座1同轴旋转，Y向伺服电机5a、X向伺服电机5b、旋转伺服电机5c均与上位机连接。

进一步地，所述旋转平台4是一个齿轮，齿顶圆与底座1内切，旋转平台4上沿不超出底座1上沿，旋转平台4的上平面在底座1上沿以下6mm。

进一步地，所述旋转平台4上使用6*6mm内六角螺钉12固定下万向节叉8；X向伺服电机5b通过4*1.5mm的电机螺栓13固定在旋转平台4上，且沿X轴右侧分布；Y向伺服电机5a通过4*1.5mm电机螺栓13固定在旋转平台4上，且沿Y轴左侧分布。

进一步地，所述底座1一侧有缺口，缺口处伸出一板，旋转伺服电机5c通过4*1.5mm的电机螺栓13固定于底座1的伸出板上，底座1的缺口处露出旋转平台4的齿轮。

进一步地，所述下万向节叉8、万向节十字轴9、上万向节叉10共同组成万向节16，所述底座1、推力轴承3、旋转平台4、万向节16、夹具台11组成非接触式三自由度光学三维测量转台的支撑部分，非接触式三自由度光学三维测量转台的承重能力由支撑部分决定。

进一步地，所述夹具台11的固定夹具平面呈正方形，Y方向V形杆2a、X方向V形杆2b中心对称分布且底部有球面副，X方向V形杆2b球面副球心在万向节十字轴9的X走向轴的轴线上，Y方向V形杆2a球面副球心在万向节十字轴9的Y走向轴的轴线上，X向伺服电机5b、凸轮Ⅰ6b、连杆Ⅰ7b、X方向V形杆2b组成X方向平台倾角控制机构17，Y向伺服电机5a、凸轮Ⅱ6a、连杆Ⅱ7a、Y方向V形杆2a组成Y方向平台倾角控制机构15。

进一步地，所述上位机给X向伺服电机5b发送控制信号，控制转动角度，等同控制凸轮Ⅰ6b转动角度，凸轮Ⅰ6b的角度通过连杆Ⅰ7b控制夹具台11X轴向倾角；上位机给Y向伺服电机5a发送控制信号，控制转动角度，等同控制凸轮Ⅱ6a转动角度，凸轮Ⅱ6a的角度通过连杆Ⅱ7a控制夹具台11Y轴向倾角，所述的X轴向倾角、Y轴向倾角共同决定夹具台11相对旋转平台4的倾角。

进一步地，所述的夹具台11的固定夹具平面上有6个夹具螺纹接口。

进一步地，所述的上万向节叉10固定在夹具台11下方，上万向节叉10与夹具台11使用6*6mm内六角螺钉12通过法兰盘固定。

进一步地，所述的旋转伺服电机5c、X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a共同决定夹具台11的运动，非接触式三自由度光学三维测量转台整体有三个自由度，夹具台11在以旋转平台4为机架情况下有二个自由度。

夹具台11固定有夹具，夹具固定被测物体。以下说明几种典型的测量测量操作。

1、固定角度测量：根据理想被测角度在计算机中计算出X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a旋转角度，上位机向X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a发出旋转信号，X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a响应信号，完成角度调整操作；X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a的角度变化带动凸轮Ⅰ6b、凸轮Ⅱ6a旋转，产生相同角度变化；凸轮Ⅰ6b、凸轮Ⅱ6a分别连接有连杆Ⅰ7b、连杆Ⅱ7a，连杆Ⅰ7b、连杆Ⅱ7a与夹具台11上对应的V性连杆球面副连接，凸轮Ⅰ6b、凸轮Ⅱ6a转动带动连杆Ⅰ7b、连杆Ⅱ7a运动，进而推动夹具台11绕万向节十字轴9X/Y向轴转动。在X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a的共同作用下完成转台角度调整。根据物品理想被测角度的平台朝向计算机算出旋转伺服电机5c所需旋转角度，上位机向旋转伺服电机5c发出信号，旋转伺服电机5c响应信号旋转相应角度，旋转伺服电机5c输出轴固定的主动齿轮14旋转相同角度，主动齿轮14与旋转平台4啮合，主动齿轮14旋转角度带动旋转平台4，即旋转平台4旋转相应所需角度。到此物品完成姿态调整，可应进行测量。

2、多角度连续测量：根据理想被测角度在计算机中计算出X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a旋转角度，上位机向X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a发出旋转信号，X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a响应信号，完成角度调整操作；X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a的角度变化带动凸轮Ⅰ6b、凸轮Ⅱ6a旋转，产生相同角度变化；凸轮Ⅰ6b、凸轮Ⅱ6a分别连接有连杆Ⅰ7b、连杆Ⅱ7a，连杆Ⅰ7b、连杆Ⅱ7a与夹具台11上对应的V性连杆球面副连接，凸轮Ⅰ6b、凸轮Ⅱ6a转动带动连杆Ⅰ7b、连杆Ⅱ7a运动，进而推动夹具台11绕万向节十字轴9X/Y向轴转动。在X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a的共同作用下完成转台角度调整。根据物品理想被测角度序列的平台朝向计算机算出旋转伺服电机5c所需旋转角度序列，上位机向旋转伺服电机5c发出一序列的信号，序列信号间隔固定时间，该段时间足够完成测量任务，旋转伺服电机5c依次响应序列信号旋转相应角度，旋转伺服电机5c输出轴固定的主动齿轮14旋转相同角度，主动齿轮14与旋转平台4啮合，主动齿轮14旋转角度带动旋转平台4，即旋转平台4旋转相应所需角度。每当物品的理想被测角度序列中的一个完成姿态调整，在序列信号间隔进行测量。依次测量直到完成。

3、固定角度旋转测量：根据理想被测角度在计算机中计算出X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a旋转角度，上位机向X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a发出旋转信号，X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a响应信号，完成角度调整操作；X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a的角度变化带动凸轮Ⅰ6b、凸轮Ⅱ6a旋转，产生相同角度变化；凸轮Ⅰ6b、凸轮Ⅱ6a分别连接有连杆Ⅰ7b、连杆Ⅱ7a，连杆Ⅰ7b、连杆Ⅱ7a与夹具台11上对应的V性连杆球面副连接，凸轮Ⅰ6b、凸轮Ⅱ6a转动带动连杆Ⅰ7b、连杆Ⅱ7a运动，进而推动夹具台11绕万向节十字轴9X/Y向轴转动。在X向伺服电机5b、Y向伺服电机5a的共同作用下完成转台角度调整。给出旋转平台4旋转的固定速率，上位机向旋转伺服电机5c发出信号，旋转伺服电机5c以固定速率旋转。旋转伺服电机5c输出轴固定的主动齿轮14旋转相同角度，主动齿轮14与旋转平台4啮合，主动齿轮14旋转角度带动旋转平台4，即旋转平台4旋转相应以固定速率旋转。摄像机对固定倾角持续旋转的物品持续测量。

本发明通过具体实施过程进行说明的，在不脱离本发明范围的情况下，还可以对本发明专利进行各种变换及等同代替，因此，本发明专利不局限于所公开的具体实施过程，而应当包括落入本发明专利权利要求范围内的全部实施方案。

Claims (8)

1.一种非接触式三自由度光学三维测量转台，其特征在于：包括底座（1）、推力轴承（3）、旋转平台（4）、主动齿轮（14）、Y向伺服电机（5a）、X向伺服电机（5b）、旋转伺服电机（5c）、凸轮Ⅰ（6b）、凸轮Ⅱ（6a）、连杆Ⅰ（7b）、连杆Ⅱ（7a）、下万向节叉（8）、万向节十字轴（9）、上万向节叉（10）、夹具台（11）、上位机；

所述旋转平台（4）、推力轴承（3）位于底座（1）内，底座（1）与推力轴承（3）转动副连接，推力轴承（3）与旋转平台（4）转动副连接，旋转平台（4）与底座（1）内切，旋转平台（4）与下万向节叉（8）下端固定连接，下万向节叉（8）与万向节十字轴（9）的X走向轴转动副连接，万向节十字轴（9）的Y走向轴与上万向节叉（10）转动副连接，上万向节叉（10）与夹具台（11）固定连接，夹具台（11）重心在上万向节叉（10）轴线上；夹具台（11）侧面的相邻两面固定有Y方向V形杆(2a)、X方向V形杆(2b)；旋转伺服电机（5c）固定在底座（1）一侧，其输出轴与主动齿轮（14）相连接，主动齿轮（14）与旋转平台（4）相啮合，旋转伺服电机（5c）驱动旋转平台（4）绕推力轴承（3）的轴心旋转；X向伺服电机（5b）固定在旋转平台（4）上，其输出轴与凸轮Ⅰ（6b）连接，凸轮Ⅰ（6b）与连杆Ⅰ（7b）转动副连接，连杆Ⅰ（7b）与X方向V形杆(2b)球面副连接；Y向伺服电机（5a）固定在旋转平台（4）上，输出轴与凸轮Ⅱ（6a）连接，凸轮Ⅱ（6a）与连杆Ⅱ（7a）转动副连接，连杆Ⅱ（7a）与Y方向V形杆(2a)球面副连接，所述的旋转平台（4）、底座（1）、推力轴承（3）、下万向节叉（8）共用轴心线，旋转平台（4）相对底座（1）同轴旋转，Y向伺服电机（5a）、X向伺服电机（5b）、旋转伺服电机（5c）均与上位机连接；

所述底座（1）一侧有缺口，缺口处伸出一板，旋转伺服电机（5c）通过电机螺栓（13）固定于底座（1）的伸出板上，底座（1）的缺口处露出旋转平台（4）的齿轮；

所述下万向节叉（8）、万向节十字轴（9）、上万向节叉（10）共同组成万向节（16），所述底座（1）、推力轴承（3）、旋转平台（4）、万向节（16）、夹具台（11）组成非接触式三自由度光学三维测量转台的支撑部分，非接触式三自由度光学三维测量转台的承重能力由支撑部分决定。

2.根据权利要求 1 所述的非接触式三自由度光学三维测量转台，其特征在于：所述旋转平台（4）是一个齿轮，齿顶圆与底座（1）内切，旋转平台（4）上沿不超出底座（1）上沿，旋转平台（4）的上平面在底座（1）上沿以下6mm。

3.根据权利要求 1 所述的非接触式三自由度光学三维测量转台，其特征在于：所述旋转平台（4）上使用内六角螺钉（12）固定下万向节叉（8）；X向伺服电机（5b）通过的电机螺栓（13）固定在旋转平台（4）上，且沿X轴右侧分布；Y向伺服电机（5a）通过电机螺栓（13）固定在旋转平台（4）上，且沿Y轴左侧分布。

4. 根据权利要求 1所述的非接触式三自由度光学三维测量转台，其特征在于：所述夹具台（11）的固定夹具平面呈正方形，Y方向V形杆(2a)、X方向V形杆(2b)中心对称分布且底部有球面副，X方向V形杆(2b)球面副球心在万向节十字轴（9）的X走向轴的轴线上，Y方向V形杆(2a)球面副球心在万向节十字轴（9）的Y走向轴的轴线上，X向伺服电机（5b）、凸轮Ⅰ（6b）、连杆Ⅰ（7b）、X方向V形杆(2b)组成X方向平台倾角控制机构（17），Y向伺服电机（5a）、凸轮Ⅱ（6a）、连杆Ⅱ（7a）、Y方向V形杆(2a)组成Y方向平台倾角控制机构（15）。

5.根据权利要求1所述的非接触式三自由度光学三维测量转台，其特征在于：所述上位机给X向伺服电机（5b）发送控制信号，控制转动角度，等同控制凸轮Ⅰ（6b）转动角度，凸轮Ⅰ（6b）的角度通过连杆Ⅰ（7b）控制夹具台（11）X轴向倾角；上位机给Y向伺服电机（5a）发送控制信号，控制转动角度，等同控制凸轮Ⅱ（6a）转动角度，凸轮Ⅱ（6a）的角度通过连杆Ⅱ（7a）控制夹具台（11）Y轴向倾角，所述的X轴向倾角、Y轴向倾角共同决定夹具台（11）相对旋转平台（4）的倾角。

6.根据权利要求1-5任一项所述的非接触式三自由度光学三维测量转台，其特征在于：所述的夹具台（11）的固定夹具平面上有6个夹具螺纹接口。

7.根据权利要求1-5任一项所述的非接触式三自由度光学三维测量转台，其特征在于：所述的上万向节叉（10）固定在夹具台（11）下方，上万向节叉（10）与夹具台（11）使用6*6mm内六角螺钉（12）固定。

8.根据权利要求1-5任一项所述的非接触式三自由度光学三维测量转台，其特征在于：所述的旋转伺服电机（5c）、X向伺服电机（5b）、Y向伺服电机（5a）共同决定夹具台（11）的运动，非接触式三自由度光学三维测量转台整体有三个自由度，夹具台（11）在以旋转平台（4）为机架情况下有二个自由度。

Images