CN107297746A - 一种服务机器人及其充电方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种服务机器人及其充电方法，服务机器人，包括：本体，设置在本体内的微处理器，安装在本体上的可伸缩的机械臂；机械臂包括若干段首尾相接的折臂，位于机械臂的根部的折臂通过第一驱动机构与本体可转动连接，位于机械臂的头部的折臂的一端设置有充电插头；每两段折臂之间通过第二驱动机构连接，微处理器确定当前环境中充电桩的位置，控制服务机器人移动到充电停靠位置，在充电停靠位置控制机械臂相对本体转动使机械臂上的充电插头与充电桩电连接并充电。本发明实施例还提供了该服务机器人的充电方法，可以实现机器人充电时避开充电桩前的障碍物，提高了充电的灵活性，满足了用户需求。

Description

一种服务机器人及其充电方法

技术领域

本发明涉及服务机器人技术领域，具体涉及一种服务机器人及其充电方法。

背景技术

随着社会经济的发展，室内服务机器人是越来越多的家居老人和小孩家居和陪护的首选。目前带有充电功能的机器人充电灵活性较低，例如，易被室内障碍物阻挡，需要用户手动将机器人和充电桩进行连接以完成充电，用户体验不佳。

发明内容

本发明提供了一种服务机器人及其充电方法，以解决或部分解决现有服务机器人易被障碍物阻挡无法顺利充电，需要用户手动操作导致的用户体验不佳的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种服务机器人，包括：本体，设置在本体内的微处理器，安装在本体上的可伸缩的机械臂；

机械臂包括若干段首尾相接的折臂，位于机械臂的根部的折臂通过第一驱动机构与本体可转动连接，位于机械臂的头部的折臂的一端设置有充电插头；每两段折臂之间通过第二驱动机构连接，

微处理器，确定当前环境中充电桩的位置，得到充电桩的位置坐标，根据充电桩的位置坐标，控制服务机器人移动到与位置坐标相距第一距离的充电停靠位置，在充电停靠位置，控制机械臂相对本体转动，以及控制机械臂上的一折臂运动，使一折臂相对机械臂上的另一折臂沿机械臂的长度方向运动，从机械臂上伸出，当设有充电插头的一折臂上的充电插头与充电桩电连接并对服务器机器人进行充电时，控制机械臂上的折臂停止运动。

根据本发明的另一个方面，提供了一种服务机器人的充电方法，包括：

确定当前环境中充电桩的位置，得到充电桩的位置坐标；

根据充电桩的位置坐标，控制服务机器人移动到与位置坐标相距第一距离的充电停靠位置；

在充电停靠位置，控制服务机器人本体上安装的可伸缩的机械臂相对本体转动，以及控制机械臂上的一折臂运动，使一折臂相对机械臂上的另一折臂沿机械臂的长度方向运动，从机械臂上伸出，

当设有充电插头的一折臂上的充电插头与充电桩电连接并对服务器机器人进行充电时，控制机械臂上的折臂停止运动；

其中，位于机械臂的根部的折臂通过第一驱动机构与本体可转动连接，位于机械臂的头部的折臂的一端设置有充电插头，每两段折臂之间通过第二驱动机构连接。

本发明的有益效果是：本发明的服务机器人及其充电方法，通过安装在本体上的可伸缩的机械臂；在服务机器人到达充电停靠位置后，服务机器人上的机械臂相对本体转动并且机械臂上的一折臂能运动，该折臂相对机械臂上的另一折臂沿机械臂的长度方向运动从机械臂上伸出，由于具备自由转动和伸展的机械臂，不受充电桩的位置、高度的影响，充电更加灵活便利；当设有充电插头的一折臂伸出到充电插头与充电桩电连接并对服务器机器人进行充电时停止运动，保持充电的稳定性。如此，方便了服务机器人充电时避开障碍物，不需要用户手动操作，灵活性好，结构简单，成本低廉，满足了用户的需求，改善了用户体验。

附图说明

图1是本发明一个实施例的服务机器人的结构示意图；

图2是本发明一个实施例的机械臂的结构示意图；

图3是本发明一个实施例的折臂连接前的结构示意图；

图4是本发明一个实施例的折臂连接后的结构示意图；

图5是本发明一个实施例的服务机器人的一种充电状态的结构示意图；

图6是本发明一个实施例的服务机器人的另一种充电状态的结构示意图；

图7是本发明一个实施例的服务机器人的充电方法的流程示意图。

具体实施方式

本发明的设计构思在于：针对现有技术中，服务机器人在电量不足需要充电时，充电灵活性较差，往往借助用户的帮助才能顺利完成充电的问题，对此，本发明实施例提出一种服务机器人及其充电方法，该服务机器人本体上安装有可收放及伸缩的带有充电插头的机械臂，机械臂可根据服务机器人及充电桩的定位信息，自主延伸，绕过服务机器人和充电桩之间的障碍物，与充电桩接触，实现充电功能，提高了充电时的灵活性和用户满意度。

图1是本发明一个实施例的服务机器人的结构示意图，参见图1，该服务机器人包括：本体1，设置在本体1内的微处理器，安装在本体1上的可伸缩的机械臂10；

机械臂10包括若干段首尾相接的折臂，位于机械臂10的根部的折臂通过第一驱动机构与本体1可转动连接，位于机械臂10的头部的折臂的一端设置有充电插头；每两段折臂之间通过第二驱动机构连接，

微处理器，确定当前环境中充电桩的位置，得到充电桩的位置坐标，根据充电桩的位置坐标，控制服务机器人移动到与位置坐标相距第一距离的充电停靠位置，在充电停靠位置，控制机械臂10相对本体转动，以及控制机械臂10上的一折臂运动，使一折臂相对机械臂10上的另一折臂沿机械臂10的长度方向运动，从机械臂10上伸出，当设有充电插头的一折臂上的充电插头与充电桩电连接并对服务器机器人进行充电时，控制机械臂10上的折臂停止运动。

由图1所示可知，本实施例的服务机器人当需要连接充电桩进行充电时，通过控制本体上的机械臂运动，机械臂上的一折臂相对机械臂上的另一折臂沿机械臂的长度方向运动，从机械臂上伸出，并将设有充电插头的一折臂上的充电插头与充电桩电连接来实现充电。由此解决了充电过程中服务机器人和充电桩之间存在障碍物导致服务机器人无法顺利充电的问题，提高了充电的灵活性和服务机器人的市场竞争力。

另外，一个实施例中，当充电结束时，微处理器根据接收到的充电结束指令，在充电停靠位置控制第二驱动机构运动，带动机械臂上的一折臂相对机械臂上的另一折臂沿机械臂的长度方向运动，回收到机械臂上；以及控制第一驱动机构运动，带动机械臂相对本体转动，收放到本体上的预设位置；控制第一驱动机构运动，带动机械臂相对本体转动，收放到本体上的预设位置包括：当与位于机械臂的根部的折臂连接的一折臂回收到位于机械臂的根部的折臂上时，控制第二驱动机构停止运动，并控制第一驱动结构运动，带动位于机械臂的根部的折臂相对本体转动，收放到本体上的预设位置。这里的第一驱动机构和第二驱动机构包括电机。

以下结合图2至图6对本发明实施例的服务机器人的结构进行重点说明。

本实施例的应用场景为服务机器人充电，需要说明的是，本实施例的服务机器人一般为室内机器人，这种室内机器人具有自主充电的功能，也就是说，当室内机器人判断出需要充电时能够自动寻找可用的充电桩并完成充电，不需要用户来操作。

为了实现充电功能，服务机器人可以构建实时室内地图并识别出室内充电桩和充电桩障碍物的空间形状和位置，然后根据充电桩和充电桩障碍物的空间形状和位置，以及服务机器人自带的可收放伸缩、可弯曲的机械臂，计算出可行的充电停靠位置和机械臂连接充电桩的活动轨迹，服务机器人按照运动路线，行驶到达可行的充电停靠位置处，接着，服务机器人按照预设的活动轨迹进行伸缩和弯曲机械臂，直到机械臂的前端的充电插头连接到充电桩进行充电。

从结构方面而言，本实施例的服务机器人的特点是具有可收放及伸缩的机械臂，机械臂包括若干段首尾相接的折臂，在位于机械臂头部的折臂上设有充电插口以与充电桩连接。

一个实施例中，参见图2，机械臂10包括三段首尾相接的折臂，分别为：位于机械臂10的根部的第三折臂103，位于机械臂10的头部的第一折臂101，以及位于第一折臂101和第三折臂103之间、与第三折臂103和第一折臂101连接的第二折臂102；

第三折臂103的一端通过第一驱动机构(例如电机)与本体1可转动连接，

第三折臂103的另一端通过第二驱动机构中的第二电机与第二折臂102的一端连接，

第二折臂102的另一端通过第二驱动机构中的第一电机与第一折臂101的一端连接，

第一折臂101的另一端设置充电插头1012(参见图5和图6)。

参见图1，机械臂10安装在本体1上的背面；本体1的底部设置有滑轮13，滑轮13与本体1内的可上下运动的传动机构固定连接，服务机器人通过滑轮13实现360度转动。通过滑轮，服务机器人可以在室内等环境中自由活动。并且通过与本体内的可上下运动的传动机构固定连接，从而当不需要移动位置时，滑轮可以被收到服务机器人本体内，这样服务机器人就可以静止放置在桌面等平面上工作。

在本实施例中，充电插头1012为金属插针，金属插针的结构简单，成本低。金属插针能够与充电桩2上的充电插座21连接，以完成充电。可以理解，充电桩连接有电源。

一个实施例中，本体1上的预设位置安装有卡爪，当机械臂10收放到本体1上的预设位置时，卡爪用于夹紧机械臂。通过在本体上设置卡爪，避免了机械臂回收到本体上之后，晃动等不稳定状况的发生，可能给用户造成伤害或者机械臂自身发生磕碰等，保证了服务机器人的安全性。

参见图2，第三折臂103和第二折臂102上均开有卡槽，第一折臂101为圆杆，第三折臂103上的卡槽为1031，第二折臂102上的卡槽1027。

第三折臂103上的卡槽1031的宽度大于第二折臂102的宽度，

第二折臂102上的卡槽1027的宽度大于第一折臂101的直径。

由图2可知，本实施例中机械臂10分为三段，每段连接关节处均有驱动机构，可自由活动，第三段折臂与机器人本体相连(具体的，本体上设置有电机，第三折臂上设置安装孔，电机的输出轴穿过第三振臂上的安装孔实现与本体的连接)，可相对机器人主体垂直方向180度转动。而且，机械臂伸出后，可通过旋转弯曲关节，绕过充电桩前的障碍物，与充电桩连接并充电，提高了充电的灵活性，结构可靠，稳定性好。

本实施例中，第三折臂和第二折臂之间的连接结构与第二折臂和第一折臂之间的连接结构相同，因此，这里以第二折臂和第一折臂的连接结构进行示意性说明。

参见图3，第二折臂102的另一端(即与第一折臂连接的那一端)设置有第二安装孔1021，第二安装孔1021内安装有轴承1024，

第一折臂101的一端开有第一安装孔1011，

第一折臂101的一端插入第二折臂102上的卡槽1027中，且第一安装孔1011与第二安装孔1021位置对应，

第一电机1022上设置有定位孔1025，定位孔1025中插装锁紧件1026；

第一电机1022的输出轴1023穿过第二安装孔1021，轴承1024和第一安装孔1011后，通过锁紧件1026将第二折臂102和第一折臂101固定。

参见图4，为机械臂按照图3所示的结构将第二折臂和第一折臂连接后的状态示意，具体的安装过程可以是：首先，将左右两个轴承1024装入第二折臂102的第二安装孔1021内，接着将第一折臂101装入第二折臂102的卡槽1027中，然后将第一电机1022的输出轴1023插入第一折臂101的第一安装孔1011，最后，锁好定位孔1025中的锁紧件1026，这里的锁紧件1026例如锁紧螺钉。当安装完成后，第一电机1022的电机输出轴1023旋转时，带动第一折臂101沿机械臂的长度方向向上或向下运动。

另外，参见图3，第一电机1022的输出轴1023的形状为多边形，通过采用多边形的输出轴，使得电机的输出轴能够驱动第一折臂向上运动或者向下运动。

一个实施例中，定位孔1025的数量为三个，三个定位孔1025均匀分布在第一电机1022的圆周面上。其他实施例中可以根据需求对定位孔的数量进行增减，本申请对此不作限制。

结合图5和图6对本实施例的服务机器人的充电方式进行说明。

当服务机器人需要充电时，服务机器人本体内的微处理器首先确定出室内充电桩的位置。例如图5中确定出的位于地面上的充电桩2或者例如图6中确定出的位于房顶或天花板上的充电桩2。

需要说明的是，本实施例中，是以室内为例进行的说明，但是本发明实施例的服务机器人的活动区域不限于室内，当服务机器人以及充电桩设置在室外时，同样适用。

具体的确定充电桩的过程可以是：微处理器根据本体上安装的激光雷达扫描当前环境中目标点的信息，利用SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建，或并发建图与定位)算法构建当前环境的地图，得到充电桩对应的位置坐标。在SLAM算法中，机器人利用自身携带的传感器(例如激光雷达)识别未知环境中的特征标志(例如充电桩)，然后根据机器人与特征标志之间的相对位置和里程计的读数估计机器人和特征标志的全局坐标。

根据构建的室内环境的地图，得到充电桩对应的位置坐标和服务机器人当前的位置坐标之后，确定出可行的与充电桩对应的位置坐标相距第一距离的充电停靠位置(例如图5或者图6中服务机器人停靠的位置)，控制服务机器人移动该充电停靠位置。接着，在充电停靠位置，控制机械臂相对本体转动，机械臂因电机带动，机械臂上的三段折臂沿机械臂长度方向运动。一个实施例中，参见图5和图6，第二驱动机构中的电机(即，连接第三折臂和第二折臂的第二电机以及连接第二折臂和第一振臂的第一电机)正转，机械臂的折臂沿机械臂长度方向伸出机械臂后，第二折臂和第一折臂向上运动，当机械臂上的第一折臂上的充电插针和充电桩接触后开始充电，第二电机和第一电机停止转动。

充电完成后，第一电机反转，驱动第一折臂沿机械臂长度方向，向内运动，第一折臂收入到第二折臂的卡槽中，第一电机停止转动。第二电机开始工作(即开始反转)，驱动第二折臂携带收入到第二折臂的卡槽中的第一折臂一起沿机械臂的长度方向运动，将第二折臂和第一折臂收入第三折臂的卡槽内，第二电机停止转动。接着，第三电机即连接服务机器人本体和第三折臂的电机工作，将机械臂整体收放到服务机器人背面的预设位置处，最终得到图1所示的服务机器人的状态。需要说明的是，前述回收顺序仅为示意性说明，本发明实施例对机械臂的各折臂的回收顺序不作限定。

由上可知，本实施例的服务机器人，通过设置可自动收放及伸缩的机械臂，当服务机器人正常使用时，机械臂收放到服务机器人背面并固定，防止发生晃动、磕碰等意外，确保了安全性。当服务机器人需要充电时，机械臂每段连接关节处均有驱动机构，各折臂可自由活动，从而能够绕过充电桩前的障碍物的阻挡，与充电桩连接并充电，确保了充电的灵活性，解决了无法顺利返回到充电桩处进行充电的问题。

基于具有可伸缩和收放的机械臂的优点，本实施例的服务机器人支持与不同位置的充电桩配合进行充电，即无论充电桩的设置位置，都能够绕过充电桩前的障碍物与充电桩连接。例如充电桩可固定安装在平面(如桌面、地面)上，也可安装于房间墙面上，还可以安装于房顶天花板等任意位置，不受空间位置条件的限制，满足不同场景下的需求。

另外，基于前述服务机器人的结构，参见图7，本发明实施例的一种服务机器人的充电方法，包括：

步骤S701，确定当前环境中充电桩的位置，得到充电桩的位置坐标；

步骤S702，根据充电桩的位置坐标，控制服务机器人移动到与位置坐标相距第一距离的充电停靠位置；

步骤S703，在充电停靠位置，控制服务机器人本体上安装的可伸缩的机械臂相对本体转动，以及控制机械臂上的一折臂运动，使一折臂相对机械臂上的另一折臂沿机械臂的长度方向运动，从机械臂上伸出，

步骤S704，当设有充电插头的一折臂上的充电插头与充电桩电连接并对服务器机器人进行充电时，控制机械臂上的折臂停止运动；其中，位于机械臂的根部的折臂通过第一驱动机构与本体可转动连接，位于机械臂的头部的折臂的一端设置有充电插头，每两段折臂之间通过第二驱动机构连接。

图7所示的方法还包括：根据接收到的充电结束指令，在充电停靠位置，控制第二驱动机构运动，带动机械臂上的一折臂相对机械臂上的另一折臂沿机械臂的长度方向运动，回收到机械臂上，以及控制第一驱动机构运动，带动机械臂相对本体转动，收放到本体上的预设位置；

控制第一驱动机构运动，带动机械臂相对本体转动，收放到本体上的预设位置包括：

当与位于机械臂的根部的折臂连接的一折臂回收到位于机械臂的根部的折臂上时，控制第二驱动机构停止运动并控制第一驱动机构运动，带动位于机械臂的根部的折臂相对本体转动，收放到本体上的预设位置。

一个实施例中，步骤S701包括：通过服务机器人本体上安装的激光雷达扫描当前环境中目标点的信息，并根据扫描到的目标点的信息构建当前环境的地图，得到充电桩对应的位置坐标。

步骤S703具体包括利用微处理器根据接收到的充电结束指令，在充电停靠位置，控制第二驱动机构运动，带动机械臂上的一折臂相对机械臂上的另一折臂沿机械臂的长度方向运动，回收到机械臂上；以及控制第一驱动机构运动，带动机械臂相对本体转动，收放到本体上的预设位置；控制第一驱动机构运动，带动机械臂相对本体转动，收放到本体上的预设位置包括：当与位于机械臂的根部的折臂连接的一折臂回收到位于机械臂的根部的折臂上时，控制第二驱动机构停止运动，并控制第一驱动结构运动，带动位于机械臂的根部的折臂相对本体转动，收放到本体上的预设位置。

这里的机械臂包括三段首尾相接的折臂，分别为：位于机械臂的根部的第三折臂，位于机械臂的头部的第一折臂，以及位于第一折臂和第三折臂之间、与第三折臂和第一折臂连接的第二折臂；第三折臂的一端通过第一驱动机构与本体可转动连接，第三折臂的另一端通过第二驱动机构中的第二电机与第二折臂的一端连接，第二折臂的另一端通过第二驱动机构中的第一电机与第一折臂的一端连接，第一折臂的另一端设置充电插头。

一个实施例中，第三折臂和第二折臂上均开有卡槽，第一折臂为圆杆，第三折臂上的卡槽的宽度大于第二折臂的宽度，第二折臂上的卡槽的宽度大于第一折臂的直径。第二折臂的另一端设置有第二安装孔，第二安装孔内安装有轴承，第一折臂的一端开有第一安装孔，第一折臂的一端插入第二折臂上的卡槽中，且第一安装孔与第二安装孔位置对应，第一电机上设置有定位孔，定位孔中插装锁紧件；第一电机的输出轴穿过第二安装孔，轴承和第一安装孔后，通过锁紧件将第二折臂和第一折臂固定。

优选地，第一电机的输出轴的形状为多边形，定位孔的数量为三个，三个定位孔均匀分布在第一电机的圆周面上。机械臂安装在本体上的背面；本体的底部设置有滑轮，滑轮与本体内的可上下运动的传动机构固定连接，服务机器人通过滑轮实现360度转动；充电插头为金属插针，本体上的预设位置安装有卡爪，当机械臂收放到本体上的预设位置时，卡爪能够夹紧机械臂。

需要说明的是，本实施例的服务机器人的充电方法是和前述服务机器人的工作过程相对应的，因此，方法实施例中各步骤的实现细节可以参见前述服务机器人的结构的说明，在此不再赘述。

综上可知，本实施例的服务机器人及其充电方法，利用服务机器人上可伸缩和回收的机械臂的自主延伸，绕过障碍物，与充电桩电连接实现充电功能，提高了充电灵活性和产品的用户体验，解决了室内服务机器人不能顺利返回充电桩进行充电，影响使用的问题。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种服务机器人，其特征在于，包括：本体，设置在所述本体内的微处理器，安装在所述本体上的可伸缩的机械臂；

所述机械臂包括若干段首尾相接的折臂，位于所述机械臂的根部的折臂通过第一驱动机构与所述本体可转动连接，位于所述机械臂的头部的折臂的一端设置有充电插头；每两段折臂之间通过第二驱动机构连接，

所述微处理器，确定当前环境中充电桩的位置，得到充电桩的位置坐标，根据所述充电桩的位置坐标，控制服务机器人移动到与所述位置坐标相距第一距离的充电停靠位置，在所述充电停靠位置，控制所述机械臂相对本体转动，以及控制所述机械臂上的一折臂运动，使所述一折臂相对所述机械臂上的另一折臂沿所述机械臂的长度方向运动，从所述机械臂上伸出，当设有充电插头的一折臂上的充电插头与所述充电桩电连接并对所述服务器机器人进行充电时，控制所述机械臂上的折臂停止运动。

2.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，

所述微处理器，根据接收到的充电结束指令，在所述充电停靠位置，控制所述第二驱动机构运动，带动所述机械臂上的一折臂相对机械臂上的另一折臂沿所述机械臂的长度方向运动，回收到所述机械臂上；以及控制所述第一驱动机构运动，带动所述机械臂相对本体转动，收放到所述本体上的预设位置；

所述控制第一驱动机构运动，带动所述机械臂相对本体转动，收放到所述本体上的预设位置包括：

当与位于所述机械臂的根部的折臂连接的一折臂回收到位于所述机械臂的根部的折臂上时，控制所述第二驱动机构停止运动，并控制所述第一驱动结构运动，带动位于所述机械臂的根部的折臂相对本体转动，收放到所述本体上的预设位置。

3.根据权利要求1或2所述的服务机器人，其特征在于，所述机械臂包括三段首尾相接的折臂，分别为：位于所述机械臂的根部的第三折臂，位于所述机械臂的头部的第一折臂，以及位于所述第一折臂和第三折臂之间、与所述第三折臂和所述第一折臂连接的第二折臂；

所述第三折臂的一端通过第一驱动机构与所述本体可转动连接，

所述第三折臂的另一端通过所述第二驱动机构中的第二电机与所述第二折臂的一端连接，

所述第二折臂的另一端通过所述第二驱动机构中的第一电机与所述第一折臂的一端连接，

所述第一折臂的另一端设置所述充电插头。

4.根据权利要求3所述的服务机器人，其特征在于，所述第三折臂和所述第二折臂上均开有卡槽，所述第一折臂为圆杆，

所述第三折臂上的卡槽的宽度大于所述第二折臂的宽度，

第二折臂上的卡槽的宽度大于所述第一折臂的直径。

5.根据权利要求4所述的服务机器人，其特征在于，所述第二折臂的另一端设置有第二安装孔，所述第二安装孔内安装有轴承，

所述第一折臂的一端开有第一安装孔，

所述第一折臂的一端插入所述第二折臂上的卡槽中，且所述第一安装孔与所述第二安装孔位置对应，

所述第一电机上设置有定位孔，所述定位孔中插装锁紧件；

所述第一电机的输出轴穿过所述第二安装孔，轴承和所述第一安装孔后，通过所述锁紧件将所述第二折臂和所述第一折臂固定。

6.根据权利要求5所述的服务机器人，其特征在于，所述第一电机的输出轴的形状为多边形，

所述定位孔的数量为三个，三个定位孔均匀分布在所述第一电机的圆周面上。

7.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述机械臂安装在所述本体上的背面；

所述本体内设置有空腔，空腔中安装有可在空腔内上下运动的传动机构，传动机构的下端连接有万向滑轮；

所述充电插头为金属插针，

所述本体上的预设位置安装有卡爪，当所述机械臂收放到所述本体上的预设位置时，所述卡爪夹紧所述机械臂。

8.一种服务机器人的充电方法，其特征在于，包括：

确定当前环境中充电桩的位置，得到充电桩的位置坐标；

根据所述充电桩的位置坐标，控制服务机器人移动到与所述位置坐标相距第一距离的充电停靠位置；

在所述充电停靠位置，控制服务机器人本体上安装的可伸缩的机械臂相对本体转动，以及控制所述机械臂上的一折臂运动，使所述一折臂相对所述机械臂上的另一折臂沿所述机械臂的长度方向运动，从所述机械臂上伸出，

当设有充电插头的一折臂上的充电插头与所述充电桩电连接并对所述服务器机器人进行充电时，控制所述机械臂上的折臂停止运动；

其中，位于所述机械臂的根部的折臂通过第一驱动机构与所述本体可转动连接，位于所述机械臂的头部的折臂的一端设置有充电插头，每两段折臂之间通过第二驱动机构连接。

9.根据权利要求8所述的充电方法，其特征在于，还包括：

根据接收到的充电结束指令，在所述充电停靠位置，控制所述第二驱动机构运动，带动所述机械臂上的一折臂相对机械臂上的另一折臂沿所述机械臂的长度方向运动，回收到所述机械臂上，以及控制所述第一驱动机构运动，带动所述机械臂相对本体转动，收放到所述本体上的预设位置；

所述控制第一驱动机构运动，带动所述机械臂相对本体转动，收放到所述本体上的预设位置包括：

当与位于所述机械臂的根部的折臂连接的一折臂回收到位于所述机械臂的根部的折臂上时，控制所述第二驱动机构停止运动并控制所述第一驱动机构运动，带动位于所述机械臂的根部的折臂相对本体转动，收放到所述本体上的预设位置。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定充电桩的位置，得到充电桩的位置坐标包括：

通过所述服务机器人本体上安装的激光雷达扫描当前环境中目标点的信息，并根据扫描到的目标点的信息构建当前环境的地图，得到充电桩对应的位置坐标。