CN107272700A - 悬轨式机器人运动控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了悬轨式机器人运动控制方法及系统，涉及智能交通技术领域，其中，该悬轨式机器人运动控制方法包括：首先，悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动，当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人优先按照遥控变速指令沿悬轨运动，通过上述方法，在对机房中的机柜进行监视的过程中，悬轨式机器人能够按照预先设定的自主方式沿悬轨运动，并且，在接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人能够及时调整自身的运动速度等，从而避免了相关工作人员要不间断的向悬轨式机器人发送指令来控制其运动的情况，进而提升了悬轨式机器人的运行平稳性。

Description

悬轨式机器人运动控制方法及系统

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及悬轨式机器人运动控制方法及系统。

背景技术

随着科技的发展和现代化智能设备的逐步普及，特别是在一些特殊场合，例如，高压电厂、核电厂、高速铁路等，由于，这些特殊场合存在着强度较大的电压、电磁和干扰等，如果由工作人员直接对现场的设备进行日夜操作和监控的话，那么，这样，不仅会耗费大量的人力资源，而且，工作人员也会在现场环境中受到很强的辐射和干扰等，工作人员的人身健康也会受到很大的威胁。

而现代化智能设备一般都是电气设备，即可通过电气开关等对电气设备进行操控，通常还配备有专门的状态指示灯用以时时显示电气设备的运行状态。为了避免工作人员直接前往现场进行操作等，机柜越来越多的出现在人们的视野中。机柜的设置主要是用于装载控制现代化智能设备的电气开关和状态指示灯，常见，机柜放置在远离现场工作环境的后方机房里，特别是当现场环境中的设备较多时，为了便于管理，在机房里同时设置多组机柜，每组机柜中装载有现场一台设备的电气开关和状态指示灯，以实现统一管理。

目前，在对机柜进行实时监督的过程中，监控设备多是通过相匹配的外接键盘、遥控器或者是控制界面等来实现监控设备的上下左右的移动。并且，监控设备通常只能在接收到外界发出的控制命令后才能进行运动，运动方式简单、刻板，难以满足对机房内所有机柜的监视；而且，在运动过程中，由于运行误差和外界干扰等，监控设备的运行速度往往会超出预先设定的阈值，因此，需要相关的工作人员不间断的给监控设备发送运动控制指令，耗费人力。

综上，关于机房内监控设备难以稳定运行的问题，目前尚无有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供了悬轨式机器人运动控制方法及系统，通过设置悬轨式机器人沿悬轨运动的两种方式，实现了悬轨式机器人在监控过程中的平稳运行。

第一方面，本发明实施例提供了悬轨式机器人运动控制方法，包括：

悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动；

当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人按照遥控变速指令沿悬轨运动。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动包括：

悬轨式机器人的前轮按照预先设定的角度控制指令运动；

当悬轨式机器人的速度大于0时，悬轨式机器人读取电机组的角度状态；

悬轨式机器人根据角度控制指令和角度状态计算当前角度；

悬轨式机器人按照当前角度驱动前轮沿悬轨进行运动。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动还包括：

悬轨式机器人的后轮按照预先设定的速度控制指令运动；

当悬轨式机器人的速度大于0时，悬轨式机器人读取电机组的速度状态；

悬轨式机器人根据速度控制指令和速度状态计算当前速度；

悬轨式机器人按照当前速度驱动后轮沿悬轨进行运动。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人按照遥控变速指令沿悬轨运动包括：

当悬轨式机器人接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人读取电机组的电流；

悬轨式机器人判断电流是否超过预先设定的电流阈值；

当电流不超过预先设定的电流阈值时，悬轨式机器人读取电机组的实时速度；

悬轨式机器人判断实时速度是否超过预先设定的速度阈值；

当实时速度没有超过预先设定的速度阈值时，悬轨式机器人按照实时速度沿悬轨进行运动；

当实时速度超过预先设定的速度阈值时，悬轨式机器人停止运动。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人按照遥控变速指令沿悬轨运动还包括：

在接收到外界发出的遥控刹车指令后，悬轨式机器人按照遥控刹车指令计算刹车时间；

悬轨式机器人在刹车时间内停止运动。

第二方面，本发明实施例提供了悬轨式机器人运动控制系统，包括：

自主运行模块，用于悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动；

遥控运行模块，用于当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人按照遥控变速指令沿悬轨运动。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，自主运行模块包括：

角度预先控制单元，用于悬轨式机器人的前轮按照预先设定的角度控制指令运动；

角度状态读取单元，用于当悬轨式机器人的速度大于0时，悬轨式机器人读取电机组的角度状态；

角度计算单元，用于悬轨式机器人根据角度控制指令和角度状态计算当前角度；

角度驱动单元，用于悬轨式机器人按照当前角度驱动前轮沿悬轨进行运动。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，自主运行模块还包括：

速度预先控制单元，用于悬轨式机器人的后轮按照预先设定的速度控制指令运动；

速度状态读取单元，用于当悬轨式机器人的速度大于0时，悬轨式机器人读取电机组的速度状态；

速度计算单元，用于悬轨式机器人根据速度控制指令和速度状态计算当前速度；

速度驱动单元，用于悬轨式机器人按照当前速度驱动后轮沿悬轨进行运动。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，遥控运行模块包括：

电流读取单元，用于当悬轨式机器人接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人读取电机组的电流；

电流判定单元，用于悬轨式机器人判断电流是否超过预先设定的电流阈值；

实时速度读取单元，用于当电流不超过预先设定的电流阈值时，悬轨式机器人读取电机组的实时速度；

超速判定单元，用于悬轨式机器人判断实时速度是否超过预先设定的速度阈值；

实时运行单元，用于当实时速度没有超过预先设定的速度阈值时，悬轨式机器人按照实时速度沿悬轨进行运动；

运动停止单元，用于当实时速度超过预先设定的速度阈值时，悬轨式机器人停止运动。

结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，遥控运行模块还包括：

刹车计算单元，用于在接收到外界发出的遥控刹车指令后，悬轨式机器人按照遥控刹车指令计算刹车时间；

刹车停止单元，用于悬轨式机器人在刹车时间内停止运动。

本发明实施例提供的悬轨式机器人运动控制方法及系统，其中，该悬轨式机器人运动控制方法包括：首先，悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动，当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人按照遥控变速指令沿悬轨运动，通过外界发出的遥控变速指令使悬轨式机器人在监控过程中能够及时调整运动的方向和速度，从而避免了由于外界干扰等引起速度过快，导致监视效果差的情况出现。

具体的，悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动的方法包括：悬轨式机器人的前轮按照预先设定的角度控制指令运动，而且，当悬轨式机器人的速度大于0时，悬轨式机器人读取电机组的角度状态，悬轨式机器人根据角度控制指令和角度状态计算当前角度，这样，悬轨式机器人按照当前角度驱动前轮沿悬轨进行运动。并且，悬轨式机器人的后轮按照预先设定的速度控制指令运动，当悬轨式机器人的速度大于0时，悬轨式机器人读取电机组的速度状态，这样，悬轨式机器人根据速度控制指令和速度状态计算当前速度，悬轨式机器人按照当前速度驱动后轮沿悬轨进行运动，通过上述描述可见，悬轨式机器人的前轮在预先设定的角度控制指令下调整运动的方向，悬轨式机器人的后轮在预先设定的速度控制指令下调整运动的速度，从而保证了监控过程中悬轨式机器人能够沿着悬轨进行运动。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的悬轨式机器人运动控制方法的流程图；

图2示出了本发明实施例所提供的悬轨式机器人运动控制系统的连接图；

图3示出了本发明实施例所提供的悬轨式机器人运动控制系统的结构框架图；

图4示出了本发明实施例所提供的悬轨式机器人运动控制系统的结构连接图。

图标：1-自主运行模块；2-遥控运行模块；11-角度预先控制单元；12-角度状态读取单元；13-角度计算单元；14-角度驱动单元；15-速度预先控制单元；16-速度状态读取单元；17-速度计算单元；18-速度驱动单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，在机房监视环境中，为了使监视设备达到良好的效果，需要控制监控设备进行运动，例如，通过外接键盘、遥控器或者是控制界面等来控制监控设备移动，以采集到清晰的监视画面。通常，监控设备在接收到外界发出的控制命令后才能进行运动，而且，在运动过程中，由于运行误差和外界干扰等，监控设备的运行速度会偏离预先设定的阈值，因此，需要相关的工作人员不间断的给监控设备发送运动控制指令，费时费力。

基于此，本发明实施例提供了悬轨式机器人运动控制方法及系统，下面通过实施例进行描述。

实施例1

参见图1，本实施例提出的悬轨式机器人运动控制方法具体包括以下步骤：

步骤S101：悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动。

在本申请中，悬轨式机器人主要包括：依次相连的悬轨、云台、伸缩臂和摄像头，在这里，悬轨主要用来吊装云台，悬轨为一个金属材质的凹槽，通常，该凹槽会盘绕在机柜的整个房顶中，以使摄像头能够在水平方向上任意移动，并能对机房内的所有机柜进行监视，凹槽与机柜所在的机房房顶通过铁杆等连接，凹槽开口向下，以使摄像头能够在机柜的正前方对其进行监视，与该凹槽相配合的为云台，使用时，云台能够带动摄像头进行转动，为了使摄像头能够在垂直方向上对机柜进行监视，悬轨式机器人中还装有伸缩臂，伸缩臂与摄像头相连，并通过伸缩臂的伸缩运动来调整摄像头的高度，这样，通过伸缩臂的上下伸缩能够实现上下运动，以调整摄像头的监视高度，从而采集机柜的使用状态。

在步骤S101中，悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动，首先，悬轨式机器人按照如下几个步骤来控制其运动方向：

(1)悬轨式机器人的前轮按照预先设定的角度控制指令运动，这里需要说明的是，由于，机房的大小和形状各不相同，机房里机柜的摆放位置也不尽相同，因此，上述悬轨等的铺设需要根据实际情况进行灵活设定。为了顺应悬轨的走向，悬轨式机器人的前轮按照预先设定的角度控制指令来进行运动，这里，角度控制指令中的角度设定值是根据悬轨实际的走向而设定的。

(2)当悬轨式机器人的速度大于0时，悬轨式机器人读取电机组的角度状态，这里，限定速度大于0的目的是判定当前悬轨式机器人是否处于工作状态中，避免悬轨式机器人处于未监控状态时还读取电机组的角度状态，从而节约了时间，提高了效率。

(3)悬轨式机器人根据角度控制指令和角度状态计算当前角度，即当读取到上述角度状态后，悬轨式机器人根据该当前时刻的角度状态以及预先设置要达到的角度控制指令中的数值，来计算上述当前角度。

(4)悬轨式机器人按照当前角度驱动前轮沿悬轨进行运动。在获取到上述当前角度后，悬轨式机器人把当前角度发送给前轮，并驱动前轮来沿着悬轨进行运动。

在步骤S101中，悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动还包括通过如下几个步骤来调整其运动的速度大小：

(5)悬轨式机器人的后轮按照预先设定的速度控制指令运动，由于，机房中悬轨设置的大小等不同，悬轨式机器人中的云台和摄像头等配置也很不同，因此，需要预先设定速度控制指令来对悬轨式机器人的后轮进行速度设置。

(6)当悬轨式机器人的速度大于0时，悬轨式机器人读取电机组的速度状态，这里，限定速度大于0的目的是判定当前悬轨式机器人是否处于工作状态中，避免悬轨式机器人处于未监控状态时还读取电机组的速度状态，从而提高了运行效率。

(7)悬轨式机器人根据速度控制指令和速度状态计算当前速度，即当读取到上述电机组的速度状态后，悬轨式机器人根据该当前时刻的速度状态以及预先设置要达到的速度控制指令中的数值，来计算上述当前速度，以使悬轨式机器人能够在悬轨上前行。

(8)悬轨式机器人按照当前速度驱动后轮沿悬轨进行运动。在获取到上述当前速度后，悬轨式机器人把当前速度发送给后轮，并驱动后轮来沿着悬轨进行运动。

步骤S102：当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人按照遥控变速指令沿悬轨运动，具体步骤如下：

首先，当悬轨式机器人接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人读取电机组的电流，这里所说的遥控变速指令包括外接键盘、遥控器或者是控制界面等向悬轨式机器人发出的指令。前提是上述外接键盘、遥控器或者是控制界面等与悬轨式机器人相连接，并能通过有线或者无线的方式向悬轨式机器人发送遥控变速指令。

其次，悬轨式机器人判断电流是否超过预先设定的电流阈值，悬轨式机器人在接收到该遥控变速指令后，先要判断电流是否超过预先设定的电流阈值，当电流已经超过预先设定的电流阈值时，表明悬轨式机器人的硬件部分可能出现短路等故障，需要进行进一步维修。

鉴于上段中的描述，当电流不超过预先设定的电流阈值时，悬轨式机器人读取电机组的实时速度，以获取悬轨式机器人当前的运动状态。

之后，悬轨式机器人判断实时速度是否超过预先设定的速度阈值，即在拿到上述实时速度后，要与预先设定的速度阈值进行比较，以查看该实时速度是否超出了预先设定的速度范围。

这样，在上述比较过后，当实时速度没有超过预先设定的速度阈值时，悬轨式机器人按照实时速度沿悬轨继续进行运动，以使悬轨式机器人在预先设定的速度范围内平稳运行。

并且，当实时速度超过预先设定的速度阈值时，考虑到悬轨式机器人吊装在机房的顶部，并且，悬轨的凹槽限定有限，这种情况下，悬轨式机器人停止运动，以保障设备的安全。

另外，当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人按照遥控变速指令沿悬轨运动还包括：

首先，在接收到外界发出的遥控刹车指令后，悬轨式机器人按照遥控刹车指令计算刹车时间，由于，悬轨式机器人一直处于沿着悬轨进行运动的过程中，为了避免骤停对其造成的冲击损坏，在接收到上述遥控变速指令后，悬轨式机器人先会计算刹车时间。

其次，悬轨式机器人在刹车时间内停止运动，从而实现缓停的目的，进一步避免了急停所带来的机械损伤。

综上所述，本实施例提供的悬轨式机器人运动控制方法包括：首先，悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动，之后，当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人按照遥控变速指令沿悬轨运动，通过上述悬轨式机器人运动控制方法，悬轨式机器人能够在预先设定的速度范围内进行运动，从而避免了外部干扰等所造成的机械冲击，维持了悬轨式机器人的平稳运行。

实施例2

参见图2、图3和图4，本实施例提供了悬轨式机器人运动控制系统包括：依次相连的自主运行模块1和遥控运行模块2，其中，自主运行模块1用于悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动，遥控运行模块2用于当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人按照遥控变速指令沿悬轨运动。

此外，自主运行模块1包括：依次相连的角度预先控制单元11、角度状态读取单元12、角度计算单元13和角度驱动单元14，其中，角度预先控制单元11用于悬轨式机器人的前轮按照预先设定的角度控制指令运动，角度状态读取单元12用于当悬轨式机器人的速度大于0时，悬轨式机器人读取电机组的角度状态，角度计算单元13用于悬轨式机器人根据角度控制指令和角度状态计算当前角度，角度驱动单元14用于悬轨式机器人按照当前角度驱动前轮沿悬轨进行运动。

此外，自主运行模块1还包括：依次相连的速度预先控制单元15、速度状态读取单元16、速度计算单元17和速度驱动单元18，其中，速度预先控制单元15用于悬轨式机器人的后轮按照预先设定的速度控制指令运动，速度状态读取单元16用于当悬轨式机器人的速度大于0时，悬轨式机器人读取电机组的速度状态，速度计算单元17用于悬轨式机器人根据速度控制指令和速度状态计算当前速度，速度驱动单元18用于悬轨式机器人按照当前速度驱动后轮沿悬轨进行运动。

此外，遥控运行模块2包括：依次相连的电流读取单元、电流判定单元、实时速度读取单元、超速判定单元、实时运行单元和运动停止单元，其中，电流读取单元用于当悬轨式机器人接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人读取电机组的电流，电流判定单元用于悬轨式机器人判断电流是否超过预先设定的电流阈值，实时速度读取单元用于当电流不超过预先设定的电流阈值时，悬轨式机器人读取电机组的实时速度，超速判定单元用于悬轨式机器人判断实时速度是否超过预先设定的速度阈值，实时运行单元用于当实时速度没有超过预先设定的速度阈值时，悬轨式机器人按照实时速度沿悬轨进行运动，运动停止单元用于当实时速度超过预先设定的速度阈值时，悬轨式机器人停止运动。

此外，遥控运行模块2还包括：依次相连的刹车计算单元和刹车停止单元，其中，刹车计算单元用于在接收到外界发出的遥控刹车指令后，悬轨式机器人按照遥控刹车指令计算刹车时间，刹车停止单元用于悬轨式机器人在刹车时间内停止运动。

综上所述，本实施例提供的悬轨式机器人运动控制系统包括：依次相连的自主运行模块1和遥控运行模块2，其中，自主运行模块1主要用于悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动，之后，遥控运行模块2用于当接收到外界发出的遥控变速指令后，悬轨式机器人按照遥控变速指令沿悬轨运动，通过上述模块的设置，使悬轨式机器人能够在自主方式和遥控变速指令的双重保障下进行运动，从而有效提升了悬轨式机器人在监控过程中的运行平稳性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.悬轨式机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动；

当接收到外界发出的遥控变速指令后，所述悬轨式机器人按照所述遥控变速指令沿悬轨运动。

2.根据权利要求1所述的悬轨式机器人运动控制方法，其特征在于，所述悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动包括：

所述悬轨式机器人的前轮按照预先设定的角度控制指令运动；

当所述悬轨式机器人的速度大于0时，所述悬轨式机器人读取电机组的角度状态；

所述悬轨式机器人根据所述角度控制指令和所述角度状态计算当前角度；

所述悬轨式机器人按照所述当前角度驱动前轮沿悬轨进行运动。

3.根据权利要求2所述的悬轨式机器人运动控制方法，其特征在于，所述悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动还包括：

所述悬轨式机器人的后轮按照预先设定的速度控制指令运动；

当所述悬轨式机器人的速度大于0时，所述悬轨式机器人读取电机组的速度状态；

所述悬轨式机器人根据所述速度控制指令和所述速度状态计算当前速度；

所述悬轨式机器人按照所述当前速度驱动后轮沿悬轨进行运动。

4.根据权利要求1所述的悬轨式机器人运动控制方法，其特征在于，所述当接收到外界发出的遥控变速变速指令后，所述悬轨式机器人按照所述遥控变速指令沿悬轨运动包括：

当悬轨式机器人接收到外界发出的遥控变速指令后，所述悬轨式机器人读取电机组的电流；

所述悬轨式机器人判断所述电流是否超过预先设定的电流阈值；

当所述电流不超过预先设定的电流阈值时，所述悬轨式机器人读取电机组的实时速度；

所述悬轨式机器人判断所述实时速度是否超过预先设定的速度阈值；

当所述实时速度没有超过预先设定的速度阈值时，所述悬轨式机器人按照所述实时速度沿悬轨进行运动；

当所述实时速度超过预先设定的速度阈值时，所述悬轨式机器人停止运动。

5.根据权利要求4所述的悬轨式机器人运动控制方法，其特征在于，所述当接收到外界发出的遥控变速指令后，所述悬轨式机器人按照所述遥控变速指令沿悬轨运动还包括：

在接收到外界发出的遥控刹车指令后，所述悬轨式机器人按照所述遥控刹车指令计算刹车时间；

所述悬轨式机器人在所述刹车时间内停止运动。

6.悬轨式机器人运动控制系统，其特征在于，包括：

自主运行模块，用于悬轨式机器人按照预先设定的自主方式沿悬轨运动；

遥控运行模块，用于当接收到外界发出的遥控变速指令后，所述悬轨式机器人按照所述遥控变速指令沿悬轨运动。

7.根据权利要求6所述的悬轨式机器人运动控制系统，其特征在于，所述自主运行模块包括：

角度预先控制单元，用于所述悬轨式机器人的前轮按照预先设定的角度控制指令运动；

角度状态读取单元，用于当所述悬轨式机器人的速度大于0时，所述悬轨式机器人读取电机组的角度状态；

角度计算单元，用于所述悬轨式机器人根据所述角度控制指令和所述角度状态计算当前角度；

角度驱动单元，用于所述悬轨式机器人按照所述当前角度驱动前轮沿悬轨进行运动。

8.根据权利要求7所述的悬轨式机器人运动控制系统，其特征在于，所述自主运行模块还包括：

速度预先控制单元，用于所述悬轨式机器人的后轮按照预先设定的速度控制指令运动；

速度状态读取单元，用于当所述悬轨式机器人的速度大于0时，所述悬轨式机器人读取电机组的速度状态；

速度计算单元，用于所述悬轨式机器人根据所述速度控制指令和所述速度状态计算当前速度；

速度驱动单元，用于所述悬轨式机器人按照所述当前速度驱动后轮沿悬轨进行运动。

9.根据权利要求6所述的悬轨式机器人运动控制系统，其特征在于，所述遥控运行模块包括：

电流读取单元，用于当悬轨式机器人接收到外界发出的遥控变速指令后，所述悬轨式机器人读取电机组的电流；

电流判定单元，用于所述悬轨式机器人判断所述电流是否超过预先设定的电流阈值；

实时速度读取单元，用于当所述电流不超过预先设定的电流阈值时，所述悬轨式机器人读取电机组的实时速度；

超速判定单元，用于所述悬轨式机器人判断所述实时速度是否超过预先设定的速度阈值；

实时运行单元，用于当所述实时速度没有超过预先设定的速度阈值时，所述悬轨式机器人按照所述实时速度沿悬轨进行运动；

运动停止单元，用于当所述实时速度超过预先设定的速度阈值时，所述悬轨式机器人停止运动。

10.根据权利要求9所述的悬轨式机器人运动控制系统，其特征在于，所述遥控运行模块还包括：

刹车计算单元，用于在接收到外界发出的遥控刹车指令后，所述悬轨式机器人按照所述遥控刹车指令计算刹车时间；

刹车停止单元，用于所述悬轨式机器人在所述刹车时间内停止运动。