CN107258230A - 一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人,包括支撑板，支撑板下端安装有两个移动漂浮装置，支撑板上端前侧安装有采摘装置，支撑板上端安装有安装有分离装置，支撑板的后侧安装有输送装置，移动漂浮装置、采摘装置、分离装置与输送装置相互配合使用完成浮床杆状果实自动化采摘、输送的工艺。本发明可以解决现有生态浮床杆状植物果实采摘过程中存在的需要人工采摘成熟的杆状果实，需要人工摘捡杆状果实内的杂质，需要人工对采摘后的杆状果实进行过输送，人工驾驶水上移动设备灵活性差，人工采摘、输送杆状果实操作复杂、操作复杂，耗费时间长，劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现浮床杆状果实自动化采摘、输送的功能。

Description

一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人

技术领域

本发明涉及水上果实采摘运输技术领域，具体的说是一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人。

背景技术

浮床通常用于生态修复城市农村水体污染或建设城市湿地景区等等，利用浮床的浮力承托水生植物，让水生植物得到一个固定的区域生长，由此水生植物通过发达的根系吸收水体中富营养物质，同时人工营造一个动物、微生物良好的生长环境，提高水体的自净能力，从而修复水生态系统，达到自然生态的平衡，浮床可以说是当今生态文明建设的又一新利器。浮床种植技术正在逐渐运用到农业领域，生态浮床上种植农作物在不断推广，但是生态浮床上农作物杆状果实成熟后的采摘比较困难，现有生态浮床杆状植物果实采摘过程中存在的需要人工驾驶现有的水上移动设备在水上进行作业，需要人工采摘成熟的杆状果实，需要人工摘捡杆状果实内的杂质，需要人工对采摘后的杆状果实进行过输送，人工驾驶水上移动设备灵活性差，人工采摘、输送杆状果实操作复杂、且人工一次只能采摘一个杆状果实，操作复杂，耗费时间长，劳动强度大、工作效率。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人，可以解决现有生态浮床杆状植物果实采摘过程中存在的需要人工驾驶现有的水上移动设备在水上进行作业，需要人工采摘成熟的杆状果实，需要人工摘捡杆状果实内的杂质，需要人工对采摘后的杆状果实进行过输送，人工驾驶水上移动设备灵活性差，人工采摘、输送杆状果实操作复杂、且人工一次只能采摘一个杆状果实，操作复杂，耗费时间长，劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现浮床杆状果实自动化采摘、输送的功能，可以一次对多个杆状果实同时进行采摘，无需人工驾驶水上移动设备，且具有灵活性好、操作简单、耗费时间短，劳动强度小与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人，包括支撑板，支撑板下端左右两侧对称安装有两个移动漂浮装置，两个移动漂浮装置可以带动支撑板在水面上进行移动，支撑板上端前侧安装有采摘装置，采摘装置可以对浮床上成熟的杆状果实进行采摘，支撑板上端安装有安装有分离装置，分离装置可以对采摘后杆状果实内的杂物进行分离，分离装置位于采摘装置的后端下侧，支撑板的后侧安装有输送装置，输送装置可以对分离后的杆状果实进行输送，输送装置位于分离装置的后端下侧，移动漂浮装置、采摘装置、分离装置与输送装置相互配合使用完成浮床杆状果实自动化采摘、输送的工艺。

所述采摘装置包括通过焊接方式对称安装在支撑板上的两块固定板，两块固定板的内壁之间安装有收割板，收割板的前端从左往右均匀设置有收割槽，收割槽可以对杆状果实进行位置限定，收割板的后端为从前往后呈向下倾斜结构，可以确保收割后的杆状果实能够自动输送到分离装置内，两块固定板的前端上侧内壁之间安装有横板，横板的侧壁上通过销轴安装有收割气缸，收割气缸的顶端通过销轴安装在调节板的侧壁上，横板上对称设置有两个调节弹簧，两个调节弹簧安装在调节板上，收割气缸在两个调节弹簧的辅助下可以带动调节板进行角度调节，调节板通过销轴安装在两块固定板之间，调节板的下端安装有安装板，安装板的左右两侧通过滑动配合方式与两个弧形滑块相连，两个弧形滑块对调节板起到了限位的作用，两个弧形滑块安装在两块固定板上，安装板的下端安装有采摘刀，采摘刀呈圆弧结构，圆弧结构的采摘刀可以保证在对杆状果实进行采摘的过程中不会与，收割板发生碰撞，两块固定板后侧内壁之间通过轴承安装有导引辊，导引辊的外壁上从左往右均匀设置有导引刷，导引辊的右端通过联轴器与导引电机的输出轴相连，导引电机的输出轴通过轴承安装在固定板上，导引电机通过电机座安装在固定板的外壁上，导引电机带动导引辊进行旋转，导引辊旋转的同时带动导引刷转动，导引刷在转动时带动被采摘掉的杆状果实向后进行运动，确保杆状果实能够顺利的输送到分离装置内，两个移动漂浮装置带动采摘装置上的收割板进行移动使杆状果实位于收割槽内，收割气缸在两个调节弹簧的辅助下可以带动调节板进行角度调节，调节板在两个弧形滑块的作用下带动采摘刀对杆状果实进行收割采摘，接着导引电机带动导引辊进行旋转，导引辊旋转的同时带动导引刷转动，导引刷在转动时带动被采摘掉的杆状果实向后进行运动，确保杆状果实能够顺利的输送到分离装置内，可以同时采摘多个浮床上的杆状果实，无需人工采摘，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述移动漂浮装置包括通过法兰安装在支撑板下端的升降气缸，升降气缸的底端安装在漂浮板上，漂浮板上端前后两侧对称设置有两个伸缩杆，两个伸缩杆的上端安装在支撑板上，升降气缸在两个伸缩杆的辅助下可以带动支撑板进行高度调节，位于支撑板与漂浮板之间的每个伸缩杆上均套设有一个伸缩弹簧，伸缩弹簧对支撑板起到了缓冲的作用，漂浮板的内侧为开口结构，开口结构内安装有横向移动机构，漂浮板的外侧设置有移动槽，移动槽内设置有纵向移动机构，漂浮板的下端安装有漂浮块，漂浮块对漂浮板起到了支撑漂浮的作用横向移动机构开始工作，横向移动机构上的旋转电机带动主动带轮进行转动，主动带轮通过同步带带动旋转辊进行旋转，旋转辊转动时带动横向进水板在水中进行转动，横向进水板在水中转动的过程中产生横向推力，两个移动漂浮装置两个横向移动机构同步工作可以带动本发明进行横向位置调节，纵向移动机构开始工作，纵向移动机构上的转动电机带动转动齿轮进行转动，转动齿轮带动从动齿轮同步进行转动，从动齿轮带动位于漂浮板后端的转动辊同步主动，两个转动辊在转动带的作用下同步转动，两个转动辊运动时带动安装在转动带上的纵向进水板同步进行运动，两个移动漂浮装置上的两个纵向移动机构同时工作可以带动本发明进行纵向位置调节，两个横向移动机构与两个纵向移动机构相互配合使用可以在水面上进行自由调节，提高了工作的灵活性，无需人工驾驶水上移动设备，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述分离装置包括对称安装在支撑板上的两块安装板，两块安装板的上端安装有分离框，分离框的下端为从前往后呈向下倾斜结构，分离框的前端上侧设置有进料口，分离框的后端为开口结构，分离框的后端通过铰链连接有导引闭合板，导引闭合板的侧壁上通过销轴对称连接有两个导引气缸，两个导引气缸可以带动导引闭合板通过铰链在分离框上进行角度调节，两个导引气缸的底端通过销轴安装在支撑板上，分离框前端设置有推动槽，分离框前端的外壁上设置有推动架，推动架呈L型结构，推动架的侧壁上安装有推动气缸，推动气缸的顶端通过法兰安装在推动板上，推动板的下端呈向内凹陷的弧形结构，分离框左右两端内壁之间安装有分离板，分离板均匀设置有分离孔，分离框的上端内壁上安装有限位气缸，且推动板下端所在的平面位于分离板上端所在平面的上侧，限位气缸的顶端通过法兰安装在分离架上，分离框上对称设置有两个限位杆，两个限位杆的顶端安装在分离架上，限位气缸在两个限位杆的辅助下带动分离架进行高度调节，分离架呈倒U型结构，分离架左右两端的内壁之间通过轴承对称安装有两个分离辊，每个分离辊的外壁上都从左往右均匀设置有分离刷，每个分离辊左端均安装有一个分离带轮，安装在两个分离辊上的两个分离带轮之间的通过一根联动带相连，位于分离架后端的分离带轮上通过联轴器与分离电机的输出轴相连，分离电机通过电机座安装在分离架上，分离架上端前后两侧的内壁上对称设置有两排分离风机，推动气缸带动推动板进行往复伸缩调节使采摘后的杆状果实均匀的分布在分离板上，限位气缸在两个限位杆的辅助下带动分离架调节到合适的高度使分离刷能够正常的接触到分离板上的杆状果实，分离电机带动位于分离架后端的分离带轮进行转动，两个分离带轮在一根联动带的作用下同步转动，两个分离带轮带动两个分离辊同时转动，分离辊转动时带动分离刷对分离框内分离板上采摘后的杆状果实进行翻动使杆状果实与杂质快速的分离，两排分离风机同时进行工作使分离后的杂质通过分离板上的分离孔输送到分离框的下端面上，由于分离框的下端为从前往后呈向下倾斜结构从而使分离后的杂质自动输送到输送装置内，限位气缸在两个限位杆的辅助下带动分离架向上运动到不影响推动板运动的位置，两个导引气缸带动导引闭合板通过铰链在分离框上进行收缩调节使导引闭合板打开到合适的角度，推动气缸带动推动板向后运动，推动板在运动中推动分离板上的杆状果实同步运动，确保杆状果实能够顺利的通过导引闭合板输送到输送装置内，无需人工摘捡采摘后杆状果实内的杂质，自动化进行分离，耗费时间短，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述输送装置包括对称安装在支撑板上两块一号立板，支撑板的后端对称安装有两块二号立板，两块一号立板之间通过轴承安装有一号输送辊，两块二号立板之间通过轴承安装有二号输送辊，二号输送辊的右端通过连轴器与输送电机的输出轴相连，输送电机的输出轴通过轴承安装在二号立板上，输送电机通过电机座安装在二号立板上，一号输送辊与二号输送辊之间通过一根输送带相连，输送带从前往后呈向上倾斜结构，输送带外壁的左右两侧上对称设置有两个凸块，输送带的外壁上均匀设置有挡块，两块二号立板之间安装有定位板，定位板的侧壁上通过销轴与调节气缸的底端相连，调节气缸的顶端通过轴承安装在导引架上，导引架通过销轴安装在两块二号立板之间，支撑板后端左右两侧对称设置有两个电动滑块，两个电动滑块的上端安装有收集框，两个电动滑块带动收集框运动到分离框后端的正下方对杆状果实分离出来的杂质进行收集，输送电机带动二号输送辊进行转动，二号输送辊在一号输送辊的辅助下带动输送带从前往后运动，输送带上的两个凸块对采摘后的杆状进行限位，避免采摘后的杆状果实洒落，输送带上的挡块在输送杆状果实的果实中可以避免杆状果实滑落，调节气缸带动导引架通过销轴在两块二号立板之间进行角度调节，确保采摘后的杆状果实顺利的输送到现有收集设备内，无需人工输送采摘后的杆状果实，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述横向移动机构包括通过轴承安装在开口结构前后两端内壁之间的旋转辊，旋转辊上均匀设置有横向进水板，旋转辊的后侧安装有从动带轮，漂浮板上通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上安装有主动带轮，主动带轮与从动带轮之间通过一根同步带相连，旋转电机带动主动带轮进行转动，主动带轮通过同步带带动旋转辊进行旋转，旋转辊转动时带动横向进水板在水中进行转动，横向进水板在水中转动的过程中产生横向推力，两个横向移动机构同步工作可以带动本发明进行横向位置调节，无需人工驾驶水上移动设备，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述纵向移动机构包括通过轴承安装在移动槽前后两侧内壁之间的两个转动辊，两个转动辊之间通过一根转动带相连，转动带上均匀设置有纵向进水板，漂浮板的后侧端通过电机座安装有转动电机，转动电机的输出轴上安装有转动齿轮，转动齿轮上啮合从动齿轮，从动齿轮安装在位于漂浮板后端的转动辊上，转动电机带动转动齿轮进行转动，转动齿轮带动从动齿轮同步进行转动，从动齿轮带动位于漂浮板后端的转动辊同步主动，两个转动辊在转动带的作用下同步转动，两个转动辊运动时带动安装在转动带上的纵向进水板同步进行运动，两个纵向移动机构同时工作可以带动本发明进行纵向位置调节，无需人工驾驶水上移动设备，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

工作时，首先两个移动漂浮装置开始工作，移动漂浮装置上的漂浮块对漂浮板起到了支撑漂浮的作用横向移动机构开始工作，横向移动机构上的旋转电机带动主动带轮进行转动，主动带轮通过同步带带动旋转辊进行旋转，旋转辊转动时带动横向进水板在水中进行转动，横向进水板在水中转动的过程中产生横向推力，两个移动漂浮装置两个横向移动机构同步工作可以带动本发明进行横向位置调节，纵向移动机构开始工作，纵向移动机构上的转动电机带动转动齿轮进行转动，转动齿轮带动从动齿轮同步进行转动，从动齿轮带动位于漂浮板后端的转动辊同步主动，两个转动辊在转动带的作用下同步转动，两个转动辊运动时带动安装在转动带上的纵向进水板同步进行运动，两个移动漂浮装置上的两个纵向移动机构同时工作可以带动本发明进行纵向位置调节，两个横向移动机构与两个纵向移动机构相互配合使用带动本发明移动到指定的工作位置，两个移动漂浮装置带动采摘装置上的收割板进行移动使杆状果实位于收割槽内，采摘装置上的收割气缸在两个调节弹簧的辅助下可以带动调节板进行角度调节，调节板在两个弧形滑块的作用下带动采摘刀对杆状果实进行收割采摘，接着导引电机带动导引辊进行旋转，导引辊旋转的同时带动导引刷转动，导引刷在转动时带动被采摘掉的杆状果实向后进行运动，确保杆状果实能够顺利的输送到分离装置内，分离装置上的限位气缸在两个限位杆的辅助下带动分离架调节到合适的高度使分离刷能够正常的接触到分离板上的杆状果实，分离电机带动位于分离架后端的分离带轮进行转动，两个分离带轮在一根联动带的作用下同步转动，两个分离带轮带动两个分离辊同时转动，分离辊转动时带动分离刷对分离框内分离板上采摘后的杆状果实进行翻动使杆状果实与杂质快速的分离，两排分离风机同时进行工作使分离后的杂质通过分离板上的分离孔输送到分离框的下端面上，由于分离框的下端为从前往后呈向下倾斜结构从而使分离后的杂质自动输送到输送装置内，限位气缸在两个限位杆的辅助下带动分离架向上运动到不影响推动板运动的位置，两个导引气缸带动导引闭合板通过铰链在分离框上进行收缩调节使导引闭合板打开到合适的角度，推动气缸带动推动板向后运动，推动板在运动中推动分离板上的杆状果实同步运动，确保杆状果实能够顺利的通过导引闭合板输送到输送装置内，输送装置上的两个电动滑块带动收集框运动到分离框后端的正下方对杆状果实分离出来的杂质进行收集，输送电机带动二号输送辊进行转动，二号输送辊在一号输送辊的辅助下带动输送带从前往后运动，输送带上的两个凸块对采摘后的杆状进行限位，避免采摘后的杆状果实洒落，输送带上的挡块在输送杆状果实的果实中可以避免杆状果实滑落，调节气缸带动导引架通过销轴在两块二号立板之间进行角度调节，确保采摘后的杆状果实顺利的输送到现有收集设备内，可以实现浮床杆状果实自动化采摘、输送的功能。

本发明的有益效果是：

1、本发明可以解决现有生态浮床杆状植物果实采摘过程中存在的需要人工驾驶现有的水上移动设备在水上进行作业，需要人工采摘成熟的杆状果实，需要人工摘捡杆状果实内的杂质，需要人工对采摘后的杆状果实进行过输送，人工驾驶水上移动设备灵活性差，人工采摘、输送杆状果实操作复杂、且人工一次只能采摘一个杆状果实，操作复杂，耗费时间长，劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现浮床杆状果实自动化采摘、输送的功能，可以一次对多个杆状果实同时进行采摘，无需人工驾驶水上移动设备，且具有灵活性好、操作简单、耗费时间短，劳动强度小与工作效率高等优点；

2、本发明设计了两个移动漂浮装置，两个移动漂浮装置两个横向移动机构同步工作可以带动本发明进行横向位置调节，两个移动漂浮装置上的两个纵向移动机构同时工作可以带动本发明进行纵向位置调节，两个横向移动机构与两个纵向移动机构相互配合使用可以在水面上进行自由调节，提高了工作的灵活性，无需人工驾驶水上移动设备，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

3、本发明设计了采摘装置，采摘装置上的采摘刀与收割槽相互配合使用可以一次对多个杆状果实进行采摘，导引电机带动导引刷进行转动可以确保采摘后的杆状果实进行输送，无需人工操作，操作简单，耗费时间短，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

4、本发明设计了分离装置，分离装置上的分离电机与分离刷可以对分离板上采摘后的果实快速的分离，分离后的杂质通过分离板上的分离口输送到分离框的下端，无需人工对分离后杆状果实内的杂物进行摘捡，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

5、本发明设计了输送装置，输送装置上的输送带可以对采摘后的杆状果实进行输送，收集框可以对分离后的杂质进行收集，输送带上的两个凸块与挡块与采摘后的果实起到了限位的作用，无需人工输送采摘后的杆状果实，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明的的剖视图；

图3是本发明图2的A-A向剖视图；

图4是本发明图3的I向局部放大图；

图5是本发明支撑板与移动漂浮装置之间的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图5所示，一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人，包括支撑板1，支撑板1下端左右两侧对称安装有两个移动漂浮装置2，两个移动漂浮装置2可以带动支撑板1在水面上进行移动，支撑板1上端前侧安装有采摘装置3，采摘装置3可以对浮床上成熟的杆状果实进行采摘，支撑板1上端安装有安装有分离装置4，分离装置4可以对采摘后杆状果实内的杂物进行分离，分离装置4位于采摘装置3的后端下侧，支撑板1的后侧安装有输送装置5，输送装置5可以对分离后的杆状果实进行输送，输送装置5位于分离装置3的后端下侧，移动漂浮装置2、采摘装置3、分离装置4与输送装置5相互配合使用完成浮床杆状果实自动化采摘、输送的工艺。

所述采摘装置3包括通过焊接方式对称安装在支撑板1上的两块固定板31，两块固定板31的内壁之间安装有收割板32，收割板32的前端从左往右均匀设置有收割槽，收割槽可以对杆状果实进行位置限定，收割板32的后端为从前往后呈向下倾斜结构，可以确保收割后的杆状果实能够自动输送到分离装置4内，两块固定板31的前端上侧内壁之间安装有横板33，横板33的侧壁上通过销轴安装有收割气缸34，收割气缸34的顶端通过销轴安装在调节板35的侧壁上，横板33上对称设置有两个调节弹簧312，两个调节弹簧312安装在调节板35上，收割气缸34在两个调节弹簧312的辅助下可以带动调节板35进行角度调节，调节板35通过销轴安装在两块固定板31之间，调节板35的下端安装有安装板36，安装板36的左右两侧通过滑动配合方式与两个弧形滑块37相连，两个弧形滑块37对调节板35起到了限位的作用，两个弧形滑块37安装在两块固定板31上，安装板37的下端安装有采摘刀38，采摘刀38呈圆弧结构，圆弧结构的采摘刀38可以保证在对杆状果实进行采摘的过程中不会与，收割板32发生碰撞，两块固定板31后侧内壁之间通过轴承安装有导引辊39，导引辊39的外壁上从左往右均匀设置有导引刷310，导引辊39的右端通过联轴器与导引电机311的输出轴相连，导引电机311的输出轴通过轴承安装在固定板31上，导引电机311通过电机座安装在固定板31的外壁上，导引电机311带动导引辊39进行旋转，导引辊39旋转的同时带动导引刷310转动，导引刷310在转动时带动被采摘掉的杆状果实向后进行运动，确保杆状果实能够顺利的输送到分离装置4内，两个移动漂浮装置2带动采摘装置3上的收割板32进行移动使杆状果实位于收割槽内，收割气缸34在两个调节弹簧312的辅助下可以带动调节板35进行角度调节，调节板35在两个弧形滑块37的作用下带动采摘刀38对杆状果实进行收割采摘，接着导引电机311带动导引辊39进行旋转，导引辊39旋转的同时带动导引刷310转动，导引刷310在转动时带动被采摘掉的杆状果实向后进行运动，确保杆状果实能够顺利的输送到分离装置4内，可以同时采摘多个浮床上的杆状果实，无需人工采摘，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述移动漂浮装置2包括通过法兰安装在支撑板1下端的升降气缸21，升降气缸21的底端安装在漂浮板22上，漂浮板22上端前后两侧对称设置有两个伸缩杆23，两个伸缩杆23的上端安装在支撑板1上，升降气缸21在两个伸缩杆23的辅助下可以带动支撑板1进行高度调节，位于支撑板1与漂浮板22之间的每个伸缩杆23上均套设有一个伸缩弹簧24，伸缩弹簧24对支撑板1起到了缓冲的作用，漂浮板22的内侧为开口结构，开口结构内安装有横向移动机构25，漂浮板22的外侧设置有移动槽，移动槽内设置有纵向移动机构26，漂浮板22的下端安装有漂浮块27，漂浮块27对漂浮板22起到了支撑漂浮的作用横向移动机构25开始工作，横向移动机构25上的旋转电机254带动主动带轮255进行转动，主动带轮255通过同步带256带动旋转辊251进行旋转，旋转辊251转动时带动横向进水板252在水中进行转动，横向进水板252在水中转动的过程中产生横向推力，两个移动漂浮装置2两个横向移动机构25同步工作可以带动本发明进行横向位置调节，纵向移动机构26开始工作，纵向移动机构26上的转动电机264带动转动齿轮265进行转动，转动齿轮265带动从动齿轮266同步进行转动，从动齿轮266带动位于漂浮板22后端的转动辊261同步主动，两个转动辊261在转动带262的作用下同步转动，两个转动辊261运动时带动安装在转动带262上的纵向进水板263同步进行运动，两个移动漂浮装置2上的两个纵向移动机构26同时工作可以带动本发明进行纵向位置调节，两个横向移动机构25与两个纵向移动机构26相互配合使用可以在水面上进行自由调节，提高了工作的灵活性，无需人工驾驶水上移动设备，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述分离装置4包括对称安装在支撑板1上的两块安装板41，两块安装板41的上端安装有分离框42，分离框42的下端为从前往后呈向下倾斜结构，分离框42的前端上侧设置有进料口，分离框42的后端为开口结构，分离框42的后端通过铰链连接有导引闭合板43，导引闭合板43的侧壁上通过销轴对称连接有两个导引气缸44，两个导引气缸44可以带动导引闭合板43通过铰链在分离框42上进行角度调节，两个导引气缸44的底端通过销轴安装在支撑板1上，分离框42前端设置有推动槽，分离框42前端的外壁上设置有推动架45，推动架45呈L型结构，推动架45的侧壁上安装有推动气缸46，推动气缸46的顶端通过法兰安装在推动板47上，推动板47的下端呈向内凹陷的弧形结构，分离框42左右两端内壁之间安装有分离板48，分离板48均匀设置有分离孔，分离框42的上端内壁上安装有限位气缸49，且推动板47下端所在的平面位于分离板48上端所在平面的上侧，限位气缸49的顶端通过法兰安装在分离架410上，分离框42上对称设置有两个限位杆417，两个限位杆417的顶端安装在分离架410上，限位气缸49在两个限位杆417的辅助下带动分离架410进行高度调节，分离架410呈倒U型结构，分离架410左右两端的内壁之间通过轴承对称安装有两个分离辊411，每个分离辊411的外壁上都从左往右均匀设置有分离刷416，每个分离辊411左端均安装有一个分离带轮412，安装在两个分离辊411上的两个分离带轮412之间的通过一根联动带413相连，位于分离架410后端的分离带轮412上通过联轴器与分离电机414的输出轴相连，分离电机414通过电机座安装在分离架410上，分离架410上端前后两侧的内壁上对称设置有两排分离风机415，推动气缸46带动推动板47进行往复伸缩调节使采摘后的杆状果实均匀的分布在分离板48上，限位气缸49在两个限位杆417的辅助下带动分离架410调节到合适的高度使分离刷416能够正常的接触到分离板48上的杆状果实，分离电机414带动位于分离架410后端的分离带轮412进行转动，两个分离带轮412在一根联动带413的作用下同步转动，两个分离带轮412带动两个分离辊411同时转动，分离辊411转动时带动分离刷416对分离框42内分离板48上采摘后的杆状果实进行翻动使杆状果实与杂质快速的分离，两排分离风机415同时进行工作使分离后的杂质通过分离板48上的分离孔输送到分离框42的下端面上，由于分离框42的下端为从前往后呈向下倾斜结构从而使分离后的杂质自动输送到输送装置5内，限位气缸49在两个限位杆417的辅助下带动分离架410向上运动到不影响推动板47运动的位置，两个导引气缸44带动导引闭合板43通过铰链在分离框42上进行收缩调节使导引闭合板43打开到合适的角度，推动气缸46带动推动板47向后运动，推动板47在运动中推动分离板48上的杆状果实同步运动，确保杆状果实能够顺利的通过导引闭合板43输送到输送装置5内，无需人工摘捡采摘后杆状果实内的杂质，自动化进行分离，耗费时间短，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述输送装置5包括对称安装在支撑板1上两块一号立板51，支撑板1的后端对称安装有两块二号立板52，两块一号立板51之间通过轴承安装有一号输送辊53，两块二号立板52之间通过轴承安装有二号输送辊54，二号输送辊54的右端通过连轴器与输送电机511的输出轴相连，输送电机511的输出轴通过轴承安装在二号立板52上，输送电机511通过电机座安装在二号立板52上，一号输送辊52与二号输送辊54之间通过一根输送带55相连，输送带55从前往后呈向上倾斜结构，输送带55外壁的左右两侧上对称设置有两个凸块511，输送带55的外壁上均匀设置有挡块512，两块二号立板52之间安装有定位板56，定位板56的侧壁上通过销轴与调节气缸57的底端相连，调节气缸57的顶端通过轴承安装在导引架58上，导引架58通过销轴安装在两块二号立板52之间，支撑板51后端左右两侧对称设置有两个电动滑块59，两个电动滑块59的上端安装有收集框510，两个电动滑块59带动收集框510运动到分离框42后端的正下方对杆状果实分离出来的杂质进行收集，输送电机511带动二号输送辊54进行转动，二号输送辊54在一号输送辊53的辅助下带动输送带55从前往后运动，输送带55上的两个凸块511对采摘后的杆状进行限位，避免采摘后的杆状果实洒落，输送带上的挡块512在输送杆状果实的果实中可以避免杆状果实滑落，调节气缸57带动导引架58通过销轴在两块二号立板52之间进行角度调节，确保采摘后的杆状果实顺利的输送到现有收集设备内，无需人工输送采摘后的杆状果实，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述横向移动机构25包括通过轴承安装在开口结构前后两端内壁之间的旋转辊251，旋转辊251上均匀设置有横向进水板252，旋转辊251的后侧安装有从动带轮253，漂浮板22上通过电机座安装有旋转电机254，旋转电机254的输出轴上安装有主动带轮255，主动带轮255与从动带轮253之间通过一根同步带256相连，旋转电机254带动主动带轮255进行转动，主动带轮255通过同步带256带动旋转辊251进行旋转，旋转辊251转动时带动横向进水板252在水中进行转动，横向进水板252在水中转动的过程中产生横向推力，两个横向移动机构25同步工作可以带动本发明进行横向位置调节，无需人工驾驶水上移动设备，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述纵向移动机构26包括通过轴承安装在移动槽前后两侧内壁之间的两个转动辊261，两个转动辊261之间通过一根转动带262相连，转动带262上均匀设置有纵向进水板263，漂浮板22的后侧端通过电机座安装有转动电机264，转动电机264的输出轴上安装有转动齿轮265，转动齿轮265上啮合从动齿轮266，从动齿轮266安装在位于漂浮板22后端的转动辊261上，转动电机264带动转动齿轮265进行转动，转动齿轮265带动从动齿轮266同步进行转动，从动齿轮266带动位于漂浮板22后端的转动辊261同步主动，两个转动辊261在转动带262的作用下同步转动，两个转动辊261运动时带动安装在转动带262上的纵向进水板263同步进行运动，两个纵向移动机构26同时工作可以带动本发明进行纵向位置调节，无需人工驾驶水上移动设备，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

工作时，首先两个移动漂浮装置2开始工作，移动漂浮装置2上的漂浮块27对漂浮板22起到了支撑漂浮的作用横向移动机构25开始工作，横向移动机构25上的旋转电机254带动主动带轮255进行转动，主动带轮255通过同步带256带动旋转辊251进行旋转，旋转辊251转动时带动横向进水板252在水中进行转动，横向进水板252在水中转动的过程中产生横向推力，两个移动漂浮装置2两个横向移动机构25同步工作可以带动本发明进行横向位置调节，纵向移动机构26开始工作，纵向移动机构26上的转动电机264带动转动齿轮265进行转动，转动齿轮265带动从动齿轮266同步进行转动，从动齿轮266带动位于漂浮板22后端的转动辊261同步主动，两个转动辊261在转动带262的作用下同步转动，两个转动辊261运动时带动安装在转动带262上的纵向进水板263同步进行运动，两个移动漂浮装置2上的两个纵向移动机构26同时工作可以带动本发明进行纵向位置调节，两个横向移动机构25与两个纵向移动机构26相互配合使用带动本发明移动到指定的工作位置，两个移动漂浮装置2带动采摘装置3上的收割板32进行移动使杆状果实位于收割槽内，采摘装置3上的收割气缸34在两个调节弹簧312的辅助下可以带动调节板35进行角度调节，调节板35在两个弧形滑块37的作用下带动采摘刀38对杆状果实进行收割采摘，接着导引电机311带动导引辊39进行旋转，导引辊39旋转的同时带动导引刷310转动，导引刷310在转动时带动被采摘掉的杆状果实向后进行运动，确保杆状果实能够顺利的输送到分离装置4内，分离装置4上的限位气缸49在两个限位杆417的辅助下带动分离架410调节到合适的高度使分离刷416能够正常的接触到分离板48上的杆状果实，分离电机414带动位于分离架410后端的分离带轮412进行转动，两个分离带轮412在一根联动带413的作用下同步转动，两个分离带轮412带动两个分离辊411同时转动，分离辊411转动时带动分离刷416对分离框42内分离板48上采摘后的杆状果实进行翻动使杆状果实与杂质快速的分离，两排分离风机415同时进行工作使分离后的杂质通过分离板48上的分离孔输送到分离框42的下端面上，由于分离框42的下端为从前往后呈向下倾斜结构从而使分离后的杂质自动输送到输送装置5内，限位气缸49在两个限位杆417的辅助下带动分离架410向上运动到不影响推动板47运动的位置，两个导引气缸44带动导引闭合板43通过铰链在分离框42上进行收缩调节使导引闭合板43打开到合适的角度，推动气缸46带动推动板47向后运动，推动板47在运动中推动分离板48上的杆状果实同步运动，确保杆状果实能够顺利的通过导引闭合板43输送到输送装置5内，输送装置5上的两个电动滑块59带动收集框510运动到分离框42后端的正下方对杆状果实分离出来的杂质进行收集，输送电机511带动二号输送辊54进行转动，二号输送辊54在一号输送辊53的辅助下带动输送带55从前往后运动，输送带55上的两个凸块511对采摘后的杆状进行限位，避免采摘后的杆状果实洒落，输送带上的挡块512在输送杆状果实的果实中可以避免杆状果实滑落，调节气缸57带动导引架58通过销轴在两块二号立板52之间进行角度调节，确保采摘后的杆状果实顺利的输送到现有收集设备内，实现了浮床杆状果实自动化采摘、输送的功能，解决了现有生态浮床杆状植物果实采摘过程中存在的需要人工驾驶现有的水上移动设备在水上进行作业，需要人工采摘成熟的杆状果实，需要人工摘捡杆状果实内的杂质，需要人工对采摘后的杆状果实进行过输送，人工驾驶水上移动设备灵活性差，人工采摘、输送杆状果实操作复杂、劳动强度大与工作效率低等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人,包括支撑板(1)，其特征在于：支撑板(1)下端左右两侧对称安装有两个移动漂浮装置(2)，支撑板(1)上端前侧安装有采摘装置(3)，支撑板(1)上端安装有安装有分离装置(4)，分离装置(4)位于采摘装置(3)的后端下侧，支撑板(1)的后侧安装有输送装置(5)，输送装置(5)位于分离装置(3)的后端下侧，移动漂浮装置(2)、采摘装置(3)、分离装置(4)与输送装置(5)相互配合使用完成浮床杆状果实自动化采摘、输送的工艺；

所述采摘装置(3)包括通过焊接方式对称安装在支撑板(1)上的两块固定板(31)，两块固定板(31)的内壁之间安装有收割板(32)，收割板(32)的前端从左往右均匀设置有收割槽，收割板(32)的后端为从前往后呈向下倾斜结构，两块固定板(31)的前端上侧内壁之间安装有横板(33)，横板(33)的侧壁上通过销轴安装有收割气缸(34)，收割气缸(34)的顶端通过销轴安装在调节板(35)的侧壁上，横板(33)上对称设置有两个调节弹簧(312)，两个调节弹簧(312)安装在调节板(35)上，调节板(35)通过销轴安装在两块固定板(31)之间，调节板(35)的下端安装有安装板(36)，安装板(36)的左右两侧通过滑动配合方式与两个弧形滑块(37)相连，两个弧形滑块(37)安装在两块固定板(31)上，安装板(37)的下端安装有采摘刀(38)，采摘刀(38)呈圆弧结构，两块固定板(31)后侧内壁之间通过轴承安装有导引辊(39)，导引辊(39)的外壁上从左往右均匀设置有导引刷(310)，导引辊(39)的右端通过联轴器与导引电机(311)的输出轴相连，导引电机(311)的输出轴通过轴承安装在固定板(31)上，导引电机(311)通过电机座安装在固定板(31)的外壁上。

2.根据权利要求1所述的一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人，其特征在于：所述移动漂浮装置(2)包括通过法兰安装在支撑板(1)下端的升降气缸(21)，升降气缸(21)的底端安装在漂浮板(22)上，漂浮板(22)上端前后两侧对称设置有两个伸缩杆(23)，两个伸缩杆(23)的上端安装在支撑板(1)上，位于支撑板(1)与漂浮板(22)之间的每个伸缩杆(23)上均套设有一个伸缩弹簧(24)，漂浮板(22)的内侧为开口结构，开口结构内安装有横向移动机构(25)，漂浮板(22)的外侧设置有移动槽，移动槽内设置有纵向移动机构(26)，漂浮板(22)的下端安装有漂浮块(27)。

3.根据权利要求1所述的一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人，其特征在于：所述分离装置(4)包括对称安装在支撑板(1)上的两块安装板(41)，两块安装板(41)的上端安装有分离框(42)，分离框(42)的下端为从前往后呈向下倾斜结构，分离框(42)的前端上侧设置有进料口，分离框(42)的后端为开口结构，分离框(42)的后端通过铰链连接有导引闭合板(43)，导引闭合板(43)的侧壁上通过销轴对称连接有两个导引气缸(44)，两个导引气缸(44)的底端通过销轴安装在支撑板(1)上，分离框(42)前端设置有推动槽，分离框(42)前端的外壁上设置有推动架(45)，推动架(45)呈L型结构，推动架(45)的侧壁上安装有推动气缸(46)，推动气缸(46)的顶端通过法兰安装在推动板(47)上，推动板(47)的下端呈向内凹陷的弧形结构，分离框(42)左右两端内壁之间安装有分离板(48)，分离板(48)均匀设置有分离孔，且推动板(47)下端所在的平面位于分离板(48)上端所在平面的上侧，分离框(42)的上端内壁上安装有限位气缸(49)，限位气缸(49)的顶端通过法兰安装在分离架(410)上，分离框(42)上对称设置有两个限位杆(417)，两个限位杆(417)的顶端安装在分离架(410)上，分离架(410)呈倒U型结构，分离架(410)左右两端的内壁之间通过轴承对称安装有两个分离辊(411)，每个分离辊(411)的外壁上都从左往右均匀设置有分离刷(416)，每个分离辊(411)左端均安装有一个分离带轮(412)，安装在两个分离辊(411)上的两个分离带轮(412)之间的通过一根联动带(413)相连，位于分离架(410)后端的分离带轮(412)上通过联轴器与分离电机(414)的输出轴相连，分离电机(414)通过电机座安装在分离架(410)上，分离架(410)上端前后两侧的内壁上对称设置有两排分离风机(415)。

4.根据权利要求1所述的一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人，其特征在于：所述输送装置(5)包括对称安装在支撑板(1)上两块一号立板(51)，支撑板(1)的后端对称安装有两块二号立板(52)，两块一号立板(51)之间通过轴承安装有一号输送辊(53)，两块二号立板(52)之间通过轴承安装有二号输送辊(54)，二号输送辊(54)的右端通过连轴器与输送电机(511)的输出轴相连，输送电机(511)的输出轴通过轴承安装在二号立板(52)上，输送电机(511)通过电机座安装在二号立板(52)上，一号输送辊(52)与二号输送辊(54)之间通过一根输送带(55)相连，输送带(55)从前往后呈向上倾斜结构，输送带(55)外壁的左右两侧上对称设置有两个凸块(511)，输送带(55)的外壁上均匀设置有挡块(512)，两块二号立板(52)之间安装有定位板(56)，定位板(56)的侧壁上通过销轴与调节气缸(57)的底端相连，调节气缸(57)的顶端通过轴承安装在导引架(58)上，导引架(58)通过销轴安装在两块二号立板(52)之间，支撑板(51)后端左右两侧对称设置有两个电动滑块(59)，两个电动滑块(59)的上端安装有收集框(510)。

5.根据权利要求2所述的一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人，其特征在于：所述横向移动机构(25)包括通过轴承安装在开口结构前后两端内壁之间的旋转辊(251)，旋转辊(251)上均匀设置有横向进水板(252)，旋转辊(251)的后侧安装有从动带轮(253)，漂浮板(22)上通过电机座安装有旋转电机(254)，旋转电机(254)的输出轴上安装有主动带轮(255)，主动带轮(255)与从动带轮(253)之间通过一根同步带(256)相连。

6.根据权利要求2所述的一种用于生态浮床杆状农业果实的采摘、输送机器人，其特征在于：所述纵向移动机构(26)包括通过轴承安装在移动槽前后两侧内壁之间的两个转动辊(261)，两个转动辊(261)之间通过一根转动带(262)相连，转动带(262)上均匀设置有纵向进水板(263)，漂浮板(22)的后侧端通过电机座安装有转动电机(264)，转动电机(264)的输出轴上安装有转动齿轮(265)，转动齿轮(265)上啮合从动齿轮(266)，从动齿轮(266)安装在位于漂浮板(22)后端的转动辊(261)上。