CN107248177B - 一种轮式机器人的定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种轮式机器人的定位方法包括：控制轮式机器人在测试用的活动平台上移动，当固定于所述平台上方的摄像机获取到包括所述轮式机器人的图像时，固定所述轮式机器人；竖直升高所述活动平台，根据本次升高后由摄像机所获取的图像，计算所述活动平台的调整方向与距离；根据所述调整的方向与距离，控制所述活动平台在水平方向移动。通过初步调整轮式机器人的位置，再通过活动平台的上下调整，使得摄像机能够获取更为精确的图像，由活动平台实现在水平方向上更为精确的调整，有利于提高轮式机器人的定位精度。

Description

一种轮式机器人的定位方法和装置

技术领域

本发明属于定位领域，尤其涉及一种轮式机器人的定位方法和装置。

背景技术

轮式机器人是一种在复杂环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人，其定位导航技术是实现真正智能化和完全自主移动的关键技术。目前绝大多数移动机器人定位技术可分为绝对定位技术和相对定位技术，采用相对定位方法能简化轮式机器人定位问题，无需外部传感器对机器人位置和方向进行估计，方法简单，系统安装成本低。但相对定位方法存在误差累积。

为了消除轮式机器人的误差，可以提高轮式机器人的零部件加工精度及装配精度，从而可以提高轮式机器人的相对定位精度，但极大地增加了设计制造成本。通过调校算法可以计算得到调校参数，通过软件控制的方式，实现对轮式机器人的精确控制。在对轮式机器人进行参数调校时，需要对轮式机器人的初始位置进行定位，通过控制轮式机器人移动至初始位置的方式，准确度不高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了轮式机器人的定位方法及装置，以解决现有技术中通过控制轮式机器人移动至初始位置的方式，定位精度不高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种轮式机器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

控制轮式机器人在测试用的活动平台上移动，当固定于所述平台上方的摄像机获取到包括所述轮式机器人的图像时，固定所述轮式机器人；

竖直升高所述活动平台，根据本次升高后由摄像机所获取的图像，计算所述活动平台的调整方向与距离；

根据所述调整的方向与距离，控制所述活动平台在水平方向移动。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，在所述根据所述调整的方向与距离，控制所述活动平台在水平方向移动的步骤之后，所述方法还包括：

获取包括调整好方向与距离后的轮式机器人图像，判断轮式机器人的标识点是否与摄像机的中心点的位置相同；

如果所述轮式机器人的标识点与摄像机的中心点的位置不同，则进一步升高所述活动平台，并且根据所述摄像机获取的图像调整所述活动平台。

结合第一方面，，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述根据本次升高后由摄像机所获取的图像，计算所述活动平台的调整方向与距离的步骤包括：

获取活动平台与所述摄像机之间的距离；

根据所述距离确定所述图像中的距离与实际距离的对应关系；

根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系，计算所述轮式机器人需要移动的距离。

结合第一方面或第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述根据本次升高后由摄像机所获取的图像，计算所述活动平台的调整方向与距离的步骤包括：

根据摄像机所获取的图像中的轮式机器人的大小以及实际中的轮式机器人的大小，确定图像中的距离与实际的距离的对应关系；

根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系，计算所述轮式机器人需要移动的距离。

结合第一方面、第一方面的第一种可能实现方式、第一方面的第二种可能实现方式、第一方面或第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，在所述根据所述调整的方向与距离，控制所述活动平台在水平方向移动的步骤之后，所述方法还包括：

竖起降低所述活动平台，在下降至指定位置时，控制所述轮式机器人进行参数调校测试。

本发明实施例的第二方面提供了一种轮式机器人的定位装置，所述装置包括：

图像获取单元，用于控制轮式机器人在测试用的活动平台上移动，当固定于所述平台上方的摄像机获取到包括所述轮式机器人的图像时，固定所述轮式机器人；

距离计算单元，用于竖直升高所述活动平台，根据本次升高后由摄像机所获取的图像，计算所述活动平台的调整方向与距离；

水平方向控制单元，用于根据所述调整的方向与距离，控制所述活动平台在水平方向移动。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述装置还包括：

位置判断单元，用于获取包括调整好方向与距离后的轮式机器人图像，判断轮式机器人的标识点是否与摄像机的中心点的位置相同；

调整单元，用于如果所述轮式机器人的标识点与摄像机的中心点的位置不同，则进一步升高所述活动平台，并且根据所述摄像机获取的图像调整所述活动平台。

结合第二方面，在第二方面的第二种可能实现方式中，所述距离计算单元包括：

距离获取子单元，用于获取活动平台与所述摄像机之间的距离；

第一对应关系确定子单元，用于根据所述距离确定所述图像中的距离与实际距离的对应关系；

第一移动距离计算子单元，用于根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系，计算所述轮式机器人需要移动的距离。

结合第二方面，在第二方面的第三种可能实现方式中，所述距离计算单元包括：

第二对应关系确定子单元，用于根据摄像机所获取的图像中的轮式机器人的大小以及实际中的轮式机器人的大小，确定图像中的距离与实际的距离的对应关系；

第二移动距离计算子单元，用于根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系，计算所述轮式机器人需要移动的距离。

结合第二方面、第二方面的第一种可能实现方式、第二方面的第二种可能实现方式或第二方面的第三种可能实现方式，在第二方面的第四种可能实现方式中，所述装置还包括：

下调单元，用于竖起降低所述活动平台，在下降至指定位置时，控制所述轮式机器人进行参数调校测试。

本发明实施例将轮式机器人在活动平台上移动，并且在平台的正上方固定设置有摄像机，当所述轮式机器人位于所述摄像机所获取的图像中时，竖直升高所述活动平台，使得摄像机获取到更为清晰的轮式机器人的图像，并根据所获取的图像计算所述轮式机器人需要调整的距离和方向，根据所述调整的距离和方向，控制所述活动平台在水平方向移动。通过初步调整轮式机器人的位置，再通过活动平台的上下调整，使得摄像机能够获取更为精确的图像，由活动平台实现在水平方向上更为精确的调整，有利于提高轮式机器人的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的轮式机器人的定位调节系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的轮式机器人的定位方法的实现流程图；

图3是本发明实施例提供的又一轮式机器人的定位方法的示意图；

图4是本发明实施例提供的轮式机器人的定位装置的结构框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

如图1所示，本发明实施例所述轮式机器人的定位系统1，所述定位系统1 包括用于放置所述轮式机器人11的活动平台12，设置在所述活动平台12下且与所述活动平台12相连的平移组件13，设置在所述活动平台12上方且与预设的定位点对应的摄像机14。

具体的，所述轮式机器人11，即机器人上设置有滚轮的机器人。所述轮式机器人11可以包括四轮机器人，也可以包括三轮机器人或者四个以上滚轮的机器人。

所述活动平台12用于对轮式机器人11进行调校测试用，所述活动平台12 的面积和形状可以根据调校的要求设定。比如可以根据调校要求选择矩形或者正方形的活动平台12。所述活动平台12可以选用具有一定强度和厚度的平板，比如可以选用金属板作为活动平台，所述金属板可以为锈钢材质的平板。另外，为了避免轮式机器人在活动平台12上出现轮子打滑，所述活动平台12的上表面可以为设置防滑材料层，所述防滑材料层可以为防滑布或者防滑砂带等。

所述平移组件13，设置在所述活动平台12下部，且所述平移组件13与所述活动平台12相连。所述连接方式可以为固定连接，比如通过焊接、螺母固定或者卡接的方式，使活动平台固定在所述平移组件13的上部。

如图1所示，所述平移组件13可以包括带动平台向X轴方向移动的X轴驱动组件和/或带动平台向Y轴方向移动的Y轴驱动组件。所述带动平台向X轴方向移动的X轴驱动组件和/或带动平台向Y轴方向移动的Y轴驱动组件，可以为驱动电机，比如伺服电机可以精确的控制活动平台12在水平位置的平移幅度。当然，不局限于驱动电机，还可以为驱动气缸等动力输出器件。

所述摄像机14设置在所述活动平台12的上方，由于测试精度的要求，所述轮式机器人需要预先设定在指定的位置，即定位点。所述摄像机14的画面采集区域与所述定位点对应，即通过摄像机可以采集到定位点中的图像。当轮式机器人移动至所述定位点时，可以通过摄像机采集到包括轮式机器人的画面。所述画面中可以为轮式机器人，也可以为轮式机器人的标识。比如可以为设置在轮式机器人上的定位标识点(比如红点或者其它颜色的标识或图案等)。在摄像机14获取到包括轮式机器人的图像后，可以通过软件算法自动对图像进行识别，从而实现对轮式机器人的自动定位控制。还可以通过测试人员查看摄像机采集的图像的方式，使所述轮式机器人进行有效的初步定位。

作为本发明进一步优化的实施方式中，如图1所示，所述调校轮式机器人的定位装置1还包括上下移动组件15，所述上下移动组件15与所述活动平台相连。

所述上下移动组件15可与所述活动平台直接相连或者间接相连。所述上下移动组件可以为气缸或者驱动电机。所述上下移动组件为升降气缸时，通过控制气缸的充放气，实现对活动平台的上下控制。

另外，所述调校轮式机器人的定位系统1还包括旋转组件16，所述旋转组件16与所述活动平台12相连且带动所述活动平台12绕Z轴旋转。所述旋转组件16可以直接或者间接与所述活动平台12相连。如图1所示，当所述定位装置包括X轴驱动组件、Y轴驱动组件、上下移动组件和旋转组件时，可以设置为四层结构，通过四层结构中的任意一层结构，都可以单独对活动平台12进行控制。比如单独控制活动平台向左移动，或者单独控制活动平台向前移动，或者单独控制活动平台放置，或者单独控制活动平台上下移动。当然，还可以同时控制活动平台实现多种移动方式同时进行。

所述旋转组件16用于控制活动平台旋转，使得位于所述旋转平台上的轮式机器人的方位得到有效的调整，比如，调整所述轮式机器人的方位，使轮式机器人朝着设定的终点的位置行驶。

基于所述定位系统的轮式机器人的定位方法，如图2所示，包括如下步骤，详述如下：

在步骤S201中，控制轮式机器人在测试用的活动平台上移动，当固定于所述平台上方的摄像机获取到包括所述轮式机器人的图像时，固定所述轮式机器人。

具体的，所述轮式机器人在测试用的活动平台上移动，可以通过控制轮式机器人的驱动系统，移动所述轮式机器人。所述轮式机器人在放置在所述活动平台后，可以按照预定的移动轨迹和移动速度，并且通过摄像机实时的获取和分析图像，当所述摄像机获取的图像中包括所述轮式机器人时，可根据所述图像中轮式机器人的位置进行初步的调整，由上位机控制所述轮式机器人进行初步的位置调整。其中，对于图像中的轮式机器人的判断，可以根据轮式机器人的特征匹配的方式分析，还可以在所述轮式机器人的上表面设置特定的颜色标识，通过分析所述颜色标识分析是否包括所述轮式机器人。

当然，所述轮式机器人也可以根据定位工作人员的要求，按照指定的方向移动，从而可以更加快速有效的进入到所述摄像机所获取的图像所在的范围。

所述轮式机器人的移动，还可以通过改变活动平台的位置，来改变所述轮式机器人在摄像机中的图像的位置。

当摄像机中的图像中采集到包括所述轮式机器人的图像时，可以停止所述轮式机器人的移动，即通刹车制动的方式，固定所述轮式机器人。当然，在所述摄像机获取到包括所述轮式机器人的图像时，还可以通过初步的定位方式，对所述轮式机器人的位置进行初步的调节。

优选的一种实施方式中，还可以在所述摄像机的位置设置定位光整，使得所述定位光束在所述活动平台上的位置，与所述摄像机的中心点的位置相重合。通过光束定位的方式，可以更为快速有效的对轮式机器人进行初步定位。

在步骤S202中，竖直升高所述活动平台，根据本次升高后由摄像机所获取的图像，计算所述活动平台的调整方向与距离。

具体的，所述竖直升高所述活动平台，可以按照预设的距离控制所述活动平台的升高。如图1所示，当所述活动平台与所述摄像机的距离为100厘米，可以控制所述活动平台上向上移动50厘米，从而使得摄像机能够得到更为清晰的平台的图像。

通过步骤S201获取初步定位的轮式机器人后，通过步骤S202可以获得更为清晰的轮式机器人的图像。通过获取的图像，可以进一步分析所述轮式机器人的位置与中心位置的距离，分析和计算的过程可以包括如下两种方式：

方式：

1.1获取活动平台与所述摄像机之间的距离；

1.2根据所述距离确定所述图像中的距离与实际距离的对应关系；

1.3根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系，计算所述轮式机器人需要移动的距离。

其中，获取轮式机器人与摄像机之间的距离的方式，可以预先标定所述活动平台的初始位置以及所述活动平台与所述摄像机的初始距离。当控制所述轮式机器人上下移动时，根据所述初始距离以及移动的距离，即可获得活动平台当前与摄像机之间的距离。

在获取了所述摄像机与活动平台的距离后，根据预先设定的摄像机与活动平台的距离与图像大小的对应关系，确定所述轮式机器人当前与中心位置的图像距离与真实距离的对应关系。根据所述对应关系，即可由当前测量得到的图像中的轮式机器人与中心点之间的图像距离，确定所需要移动的真实距离。

方式二：

2.1根据摄像机所获取的图像中的轮式机器人的大小以及实际中的轮式机器人的大小，确定图像中的距离与实际的距离的对应关系；

2.2根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系，计算所述轮式机器人需要移动的距离。

预先标定所述轮式机器人的真实尺寸，比如可以在所述轮式机器人的上表面的某一长度或者某一宽度的真实长度。根据所述真实长度在所述图像中的距离，确定当前图像中的距离与实际的距离的对应关系。比如，预先设定在所述机器人表面的一个长度为5厘米的部件，在所述图像中的大小为1厘米，那么所述图像中的距离与实际的距离的对应关系为1：5。通过摄像机获取距离更近，清晰度更好的图像后，确定当前的轮式机器人与所述中心点之间距离，结合所述对应关系，即可确定轮式机器人进一步精调的距离，比如，确定所述轮式机器人与所述中心点之间的距离为0.2厘米，那么，根据获取的对应关系，即可确定轮式机器人需要调整的距离为0.2*5＝1厘米。

当然，所述轮式机器人调还包括方向的调整。可以通过所述活动平台的旋转完成。

在步骤S203中，根据所述调整的方向与距离，控制所述活动平台在水平方向移动。

在确定调的方向和调整的距离后，可以先调整所述轮式机器人的朝向，使得轮式机器人的方向对准测试拐点的位置。

通过平移所述活动平台的方式，包括朝X轴方向的横向移动以及朝Y轴方向的纵向移动，使活动平台完成对轮式机器人的距离调整。

另外，作为本发明进一步优化的实施方式，在对所述轮式机器人的位置调整好后，还可以竖起降低所述活动平台，在下降至指定位置时，控制所述轮式机器人进行参数调校测试。

所述指定位置，可以与地面相平，从而使得轮式机器人可以有效的进行误差调校的测试。

如图3所示，本发明提供了又一轮式机器人的定位方法的流程示意图，详述如下：

在步骤S301中，控制轮式机器人在测试用的活动平台上移动，当固定于所述平台上方的摄像机获取到包括所述轮式机器人的图像时，固定所述轮式机器人。

在步骤S302中，竖直升高所述活动平台，根据本次升高后由摄像机所获取的图像，计算所述活动平台的调整方向与距离。

在步骤S303中，根据所述调整的方向与距离，控制所述活动平台在水平方向移动。

步骤S301-S303与图像2中的步骤S201-S203基本相同，在此不作重复赘述。

在步骤S304中，获取包括调整好方向与距离后的轮式机器人图像，判断轮式机器人的标识点是否与摄像机的中心点的位置相同。

在通过步骤S303的精调后，通过图像分析所述轮式机器人的标识点是否与所述摄像机的中心点的位置相符，如果所述轮式机器人的标识点与所述像机的中心点不符，则表示在计算过程中出现部分误差。为了克服该误差，可以通过修正的方式，确定所述误差的大小，然后重新对所述活动平台进行调整。当然，还可以通过步骤S305的方式，进一步升高所述活动平台的方式来提高定位精度。

在步骤S305中，如果所述轮式机器人的标识点与摄像机的中心点的位置不同，则进一步升高所述活动平台，并且根据所述摄像机获取的图像调整所述活动平台。

当轮式机器人的标识点与所述摄像机的中心点的位置不相符，则进一步升高所述活动平台，使摄像机能够得到更为清晰的图像，即图像中的轮式机器人的图像尺寸更大，从而对轮式机器人距离中心点的图像距离更为准确，相应的调整精度也更高。

步骤S304-305可用于进一步提高定位精度，并且根据用户对定位精度的要求的不同，可以重复多次，直到得到满意的定位精度为止。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的轮式机器人的定位方法，图4示出了本发明实施例提供的轮式机器人的定位装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

参照图4，该装置包括：

图像获取单元401，用于控制轮式机器人在测试用的活动平台上移动，当固定于所述平台上方的摄像机获取到包括所述轮式机器人的图像时，固定所述轮式机器人；

距离计算单元402，用于竖直升高所述活动平台，根据本次升高后由摄像机所获取的图像，计算所述活动平台的调整方向与距离；

水平方向控制单元403，用于根据所述调整的方向与距离，控制所述活动平台在水平方向移动。

优选的，所述装置还包括：

位置判断单元，用于获取包括调整好方向与距离后的轮式机器人图像，判断轮式机器人的标识点是否与摄像机的中心点的位置相同；

调整单元，用于如果所述轮式机器人的标识点与摄像机的中心点的位置不同，则进一步升高所述活动平台，并且根据所述摄像机获取的图像调整所述活动平台。

优选的，所述距离计算单元包括：

距离获取子单元，用于获取活动平台与所述摄像机之间的距离；

第一对应关系确定子单元，用于根据所述距离确定所述图像中的距离与实际距离的对应关系；

第一移动距离计算子单元，用于根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系，计算所述轮式机器人需要移动的距离。

优选的，所述距离计算单元包括：

第二对应关系确定子单元，用于根据摄像机所获取的图像中的轮式机器人的大小以及实际中的轮式机器人的大小，确定图像中的距离与实际的距离的对应关系；

第二移动距离计算子单元，用于根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系，计算所述轮式机器人需要移动的距离。

优选的，所述装置还包括：

下调单元，用于竖起降低所述活动平台，在下降至指定位置时，控制所述轮式机器人进行参数调校测试。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明实施例各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种轮式机器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

控制轮式机器人在测试用的活动平台上移动，当固定于所述平台上方的摄像机获取到包括所述轮式机器人的图像时，固定所述轮式机器人；

竖直升高所述活动平台，根据本次升高后由摄像机所获取的图像，计算所述活动平台的调整方向与距离；

根据所述调整的方向与距离，控制所述活动平台在水平方向移动；

获取包括调整好方向与距离后的轮式机器人图像，判断轮式机器人的标识点是否与摄像机的中心点的位置相同；

如果所述轮式机器人的标识点与摄像机的中心点的位置不同，则进一步升高所述活动平台，并且根据所述摄像机获取的图像调整所述活动平台。

2.根据权利要求1所述轮式机器人的定位方法，其特征在于，所述根据本次升高后由摄像机所获取的图像，计算所述活动平台的调整方向与距离的步骤包括：

获取活动平台与所述摄像机之间的距离；

根据所述距离确定所述图像中的距离与实际距离的对应关系；

根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系，计算所述轮式机器人需要移动的距离。

3.根据权利要求1所述轮式机器人的定位方法，所述根据本次升高后由摄像机所获取的图像，计算所述活动平台的调整方向与距离的步骤包括：

根据摄像机所获取的图像中的轮式机器人的大小以及实际中的轮式机器人的大小，确定图像中的距离与实际的距离的对应关系；

根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系，计算所述轮式机器人需要移动的距离。

4.根据权利要求1-3任一项所述轮式机器人的定位方法，其特征在于，在所述根据所述调整的方向与距离，控制所述活动平台在水平方向移动的步骤之后，所述方法还包括：

竖起降低所述活动平台，在下降至指定位置时，控制所述轮式机器人进行参数调校测试。

5.一种轮式机器人的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取单元，用于控制轮式机器人在测试用的活动平台上移动，当固定于所述平台上方的摄像机获取到包括所述轮式机器人的图像时，固定所述轮式机器人；

距离计算单元，用于竖直升高所述活动平台，根据本次升高后由摄像机所获取的图像，计算所述活动平台的调整方向与距离；

水平方向控制单元，用于根据所述调整的方向与距离，控制所述活动平台在水平方向移动；

位置判断单元，用于获取包括调整好方向与距离后的轮式机器人图像，判断轮式机器人的标识点是否与摄像机的中心点的位置相同；

调整单元，用于如果所述轮式机器人的标识点与摄像机的中心点的位置不同，则进一步升高所述活动平台，并且根据所述摄像机获取的图像调整所述活动平台。

6.根据权利要求5所述轮式机器人的定位装置，其特征在于，所述距离计算单元包括：

距离获取子单元，用于获取活动平台与所述摄像机之间的距离；

第一对应关系确定子单元，用于根据所述距离确定所述图像中的距离与实际距离的对应关系；

第一移动距离计算子单元，用于根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系，计算所述轮式机器人需要移动的距离。

7.根据权利要求5所述轮式机器人的定位装置，其特征在于，所述距离计算单元包括：

第二对应关系确定子单元，用于根据摄像机所获取的图像中的轮式机器人的大小以及实际中的轮式机器人的大小，确定图像中的距离与实际的距离的对应关系；

第二移动距离计算子单元，用于根据图像中的轮式机器人与中心点之间的距离以及所述对应关系，计算所述轮式机器人需要移动的距离。

8.根据权利要求5-7任一项所述轮式机器人的定位装置，其特征在于，所述装置还包括：

下调单元，用于竖起降低所述活动平台，在下降至指定位置时，控制所述轮式机器人进行参数调校测试。

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