CN113910756B - 基于丝印对位的补偿控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于丝印对位的补偿控制方法、装置、设备和介质。所述方法包括：将待丝印产品与丝印模板对齐，获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及历史丝印产品的计划规格尺寸数据。根据历史丝印产品的实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据，根据尺寸偏差数据，确定待丝印产品的位姿定位调整参数。基于位姿定位调整参数，对待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置，对待丝印产品进行丝印。采用本方法能够在丝印过程中不断对待丝印产品的位姿定位进行调整，调节待丝印产品和丝印模板的相对位置，减少和丝印模板间存在的误差，进而提升丝印过程的印刷效果，降低生产成本。

Description

基于丝印对位的补偿控制方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及丝印技术领域，特别是涉及一种基于丝印对位的补偿控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着丝印技术的发展，例如玻璃丝印技术在不同玻璃产品中的广泛应用，在手机玻璃、平板玻璃、液晶显示器玻璃等不同玻璃产品的丝印过程中，对于生产得到的产品的丝印精度要求日益提升，通常需要在丝印前对产品进行定位，即进行丝印对位，以提升丝印精度。

目前多采用机器视觉自动定位的技术手段，来实现丝印对位，大致流程可以包括将玻璃送至载台，然后进行机器视觉自动定位来实现丝印对位，对位完成后开始丝印，生成玻璃产品。

但是传统的丝印技术，仅存在简单的丝印对位过程，并未对丝印尺寸进行监测，在丝印尺寸出现偏差时无法及时发现，仍需工作人员人工定时进行补偿，容易出现人工补偿失误导致的印刷效果不稳定的情况，需要重新丝印，导致生产成本偏高的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升丝印的印刷效果，降低生产成本的基于丝印对位的补偿控制方法、装置、设备和介质。

一种基于丝印对位的补偿控制方法，所述方法包括：

将待丝印产品与丝印模板对齐；

获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及所述历史丝印产品的计划规格尺寸数据；

根据所述历史丝印产品的所述实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据；

根据所述尺寸偏差数据，确定所述待丝印产品的位姿定位调整参数；

基于所述位姿定位调整参数，对所述待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节所述待丝印产品和所述丝印模板的相对位置；

对所述待丝印产品进行丝印。

一种基于丝印对位的补偿控制装置，所述装置包括：

对齐模块，用于将待丝印产品与丝印模板对齐；

实际尺寸测量数据获取模块，用于获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及所述历史丝印产品的计划规格尺寸数据；

尺寸偏差数据确定模块，用于根据所述历史丝印产品的所述实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据；

位姿定位调整参数生成模块，用于根据所述尺寸偏差数据，确定所述待丝印产品的位姿定位调整参数；

位姿定位调整模块，用于基于所述位姿定位调整参数，对所述待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节所述待丝印产品和所述丝印模板的相对位置；

产品丝印模块，用于对所述待丝印产品进行丝印。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

将待丝印产品与丝印模板对齐；

获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及所述历史丝印产品的计划规格尺寸数据；

根据所述历史丝印产品的所述实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据；

根据所述尺寸偏差数据，确定所述待丝印产品的位姿定位调整参数；

基于所述位姿定位调整参数，对所述待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节所述待丝印产品和所述丝印模板的相对位置；

对所述待丝印产品进行丝印。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

将待丝印产品与丝印模板对齐；

获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及所述历史丝印产品的计划规格尺寸数据；

根据所述历史丝印产品的所述实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据；

根据所述尺寸偏差数据，确定所述待丝印产品的位姿定位调整参数；

基于所述位姿定位调整参数，对所述待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节所述待丝印产品和所述丝印模板的相对位置；

对所述待丝印产品进行丝印。

上述基于丝印对位的补偿控制方法、装置、设备和介质中，通过将待丝印产品与丝印模板对齐，并获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及历史丝印产品的计划规格尺寸数据，进而根据历史丝印产品的实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据。而根据尺寸偏差数据，可计算得到待丝印产品的位姿定位调整参数，进而基于位姿定位调整参数，对待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置，并对待丝印产品进行丝印。实现了在丝印过程中无需人工实时进行定位补偿，可通过不断检测历史产品的实际尺寸测量数据，判断是否和计划规格尺寸数据存在相应的偏差数据，并根据得到的偏差数据对待丝印产品进行自动位姿定位补偿，即可达到在丝印过程中不断对待丝印产品的位姿定位进行调整，调节待丝印产品和丝印模板的相对位置，减少和丝印模板间存在的误差，进而提升丝印过程的印刷效果，降低生产成本。

附图说明

图1为一个实施例中基于丝印对位的补偿控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中基于丝印对位的补偿控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例基于丝印对位的补偿控制方法的定位流程图；

图4为一个实施例中将待丝印产品与丝印模板对齐的流程示意图；

图5为一个实施例中丝印模板示意图；

图6为一个实施例中的待丝印产品和丝印模板间的丝印对位示意图；

图7为一个实施例中测量历史丝印产品的实际尺寸测量数据的示意图；

图8为一个实施例中对待丝印产品的位姿定位进行调整前的尺寸偏差数据示意图；

图9为一个实施例中对待丝印产品的位姿定位进行调整后的尺寸偏差数据示意图；

图10为一个实施例中基于丝印对位的补偿控制装置的结构框图；

图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的基于丝印对位的补偿控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，基于丝印对位的补偿控制方法应用于如图1所示的UVW定位平台(高精度视觉自动定位平台)，参照图1可知，UVW定位平台设置有U轴、V轴以及W轴，当UV轴以相同速度运动，W轴静止时，则UVW定位平台在Y方向移动。而当UV轴静止，W轴运动式，则平台在X方向运动。而当UV轴反向，W轴配合运动时，UVW定位平台可以进行旋转。其中，UVW定位平台设置有丝印模板，通过将待丝印产品和设置在UVW定位平台的丝印模板对齐，并获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及对应历史丝印产品的计划规格尺寸数据，根据历史丝印产品的实际尺寸测量数据以及计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据，并根据尺寸偏差数据对待丝印产品进行进一步地位姿定位补偿，得到待丝印产品的位姿定位调整参数。基于位姿定位调整参数，可对待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置，来进一步缩小丝印产品和丝印模板间的误差，最后基于UVW定位平台对丝印产品进行丝印。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于丝印对位的补偿控制方法，以该方法应用于图1中的UVW定位平台为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S202，将待丝印产品与丝印模板对齐。

具体地，通过获取UVW定位平台(高精度视觉自动定位平台)预设的丝印模板，并将待丝印产品和丝印模板进行对齐。

进一步地，丝印模板上预先设置有用于待丝印产品进行标定的相机，其中，通过获取丝印模板针对预设个数的相机分别设置的对应预设位置，并在各预设位置上分别对应设置相机，通过在各预设位置上，分别对相应预设位置上的相机和UVW定位平台间的相对位置进关系进行标定，得到相应的标定数据，进而根据标定数据以及丝印模板在预设位置的初始位置数据，确定与各个相机对应的标定差值，进而基于标定差值调整待丝印产品和丝印模板间的相对位置，以将待丝印产品和丝印模板进行对齐。

其中，在各预设位置上，对相应的相机和UVW定位平台间的相对位置关系进行标定得到的标定数据，可表示为UVW定位平台的属性数据，即如果预设位置不发生改变，相应所设置的预设个数的相机位置不发生改变时，则无需再次进行标定。而只有预设位置出现调整导致相机位置发生变化时，需要在调整后的预设位置上，重新对相应的相机和UVW定位平台间的相对位置进关系进行标定，得到更新后的标定数据。

在一个实施例中，具体是通过将待丝印产品放置在UVW定位平台，并让待丝印产品处于相机视野居中位置，UVW定位平台内置的系统按照预设运动规律，前后移动计算，得到预设个数的相机和UVW定位平台间的相对位置关系，即得到相应的标定数据。

其中，当待丝印产品在不同预设位置进行拍照时，根据拍照得到的照片可获知待丝印产品在相应相机视野中的位置，进而根据标定数据计算得到预设位置和UVW定位平台上的丝印模板的偏移距离，进而通过驱动UVW定位平台调整待丝印产品的位置，直至移动至相应的丝印模板所在具体位置。

步骤S204，获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及历史丝印产品的计划规格尺寸数据。

具体地，通过获取预设的测量点个数，以及各测量点在历史丝印产品上的对应预设位置，并提取各测量点在对应预设位置所对应的实际尺寸测量数据，同时，从该历史丝印产品的产品要求中提取出与该历史丝印产品对应的计划规格尺寸数据。其中，已完成丝印操作的历史丝印产品的产品要求中，预先设置有相应的计划规格尺寸数据，用于对相应历史丝印产品进行验收，判断得到的历史丝印产品的实际尺寸测量数据是否符合相应的产品要求。

步骤S206，根据历史丝印产品的实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据。

具体地，通过将历史丝印产品在不同预设位置的实际尺寸测量数据，分别和对应的计划规格尺寸数据进行比对，计算得到不同预设位置的尺寸偏差数据。

步骤S208，根据尺寸偏差数据，确定待丝印产品的位姿定位调整参数。

具体地，待丝印产品的位姿定位调整参数包括角度位姿偏移量、第一方向的位姿偏移量以及第二方向的位姿偏移量，即可根据尺寸偏差数据，对待丝印产品进行位姿定位补偿计算，计算得到待丝印产品的角度位姿偏移量、第一方向的位姿偏移量以及第二方向的位姿偏移量。其中，第一方向和第二方向相互垂直，以UVW定位平台为例，第一方向可以是如图1所示的X方向，第二方向可以是如图1所示的Y方向。

步骤S210，基于位姿定位调整参数，对待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置。

具体地，待丝印产品的位姿定位调整参数包括角度位姿偏移量、第一方向的位姿偏移量以及第二方向的位姿偏移量，进而可基于角度位姿偏移量对待丝印产品进行角度旋转，并基于第一方向位姿偏移量和第二方向位姿偏移量，对待丝印产品分别在第一方向和第二方向进行移动调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置。

进一步地，以UVW定位平台为例，第一方向可以是如图1所示的X方向，第二方向可以是如图1所示的Y方向，则可根据角度位姿偏移量对待丝印产品进行角度旋转，基于第一方向位姿偏移量将待丝印产品在X方向移动，基于第二方向位姿偏移量将待丝印产品在Y方向移动。

步骤S212，对待丝印产品进行丝印。

具体地，通过进一步调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，使得待丝印产品和丝印模板间的误差更小后，对待丝印产品进行丝印，得到已丝印的产品，并流向至下一工位进行进一步加工操作等。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种基于丝印对位的补偿控制方法的定位流程图，参照图3可知，基于丝印对位的补偿控制方法的定位流程具体包括以下步骤：

1)将待丝印产品放置UVW定位平台。

2)通过UVW定位平台在各预设位置上的相机，对待丝印产品进行拍照，得到相应的标定数据，并根据标定数据计算得到待丝印产品和丝印模板间的位置偏差。

3)驱动UVW定位平台进行移动，将待丝印产品移动至丝印模板所在具体位置。

4)当确定待丝印产品移动至丝印模板所在位置时，定位完成。

5)对定位完成后的待丝印产品进行印刷处理，并测量所得到的已丝印产品的尺寸偏差数据。

在执行完步骤1)-5)后，执行步骤6)：根据尺寸偏差数据，计算得到待丝印产品的位姿定位调整参数。其中，当需要对下一个待丝印产品进行定位时，根据位姿定位调整参数，重新执行步骤3)，即根据位姿定位调整参数来调节新的待丝印产品和丝印模板的相对位置。

上述基于丝印对位的补偿控制方法中，通过将待丝印产品与丝印模板对齐，并获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及历史丝印产品的计划规格尺寸数据，进而根据历史丝印产品的实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据。而根据尺寸偏差数据，可计算得到待丝印产品的位姿定位调整参数，进而基于位姿定位调整参数，对待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置，并对待丝印产品进行丝印。实现了在丝印过程中无需人工实时进行定位补偿，可通过不断检测历史产品的实际尺寸测量数据，判断是否和计划规格尺寸数据存在相应的偏差数据，并根据得到的偏差数据对待丝印产品进行自动位姿定位补偿，即可达到在丝印过程中不断对待丝印产品的位姿定位进行调整，调节待丝印产品和丝印模板的相对位置，减少和丝印模板间存在的误差，进而提升丝印过程的印刷效果，降低生产成本。

在一个实施例中，如图4所示，将待丝印产品与丝印模板对齐的步骤，具体包括：

步骤S402，获取丝印模板在不同预设位置的初始位置数据，其中，预设个数的相机分别设置在丝印模板的对应预设位置。

具体地，丝印模板针对预设个数的相机分别设置有对应个数的预设位置，可通过获取丝印模板所设置的对应预设位置，并在各预设位置上分别对应设置相机，同时获取丝印模板在不同预设位置的初始位置数据。其中，所设置的各个相机用于对待丝印产品进行标定。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种丝印模板，参照图5可知，丝印模板设置有5个相机，包括设置在丝印模板左侧的第一相机(cam1)和第二相机(cam2)、设置在丝印模板右侧的第三相机(cam3)、以及分别设置在丝印模板相对的另外两侧的第四相机(cam4)和第五相机(cam5)。

步骤S404，根据预设个数的相机对待丝印产品进行标定，得到待丝印产品与各相机对应的标定数据。

具体地，丝印模板设置的相机包括第一相机(cam1)、第二相机(cam2)、第三相机(cam3)第四相机(cam4)和第五相机(cam5)，各个相机用于对待丝印产品进行标定，得到待丝印产品与各相机对应的标定数据。

在一个实施例中，如图6，提供了一种待丝印产品和丝印模板间的丝印对位示意图，参照图6可得知丝印模板10和待丝印产品30的相对位置。其中，丝印模板10的左侧设置有第一相机(cam1)、第二相机(cam2)，丝印模板10的右侧设置有第三相机(cam3)，丝印模板在相对的另外两侧设置有第四相机(cam4)和第五相机(cam5)，相应的标定数据包括与第一相机(cam1)对应的第一标定数据，与第二相机(cam2)对应的第二标定数据，与第三相机(cam3)对应的第三标定数据，与第四相机(cam4)对应的第四标定数据，以及与第五相机(cam5)对应的第五标定数据。

步骤S406，根据标定数据和对应的初始位置数据，计算得到与各相机对应的标定差值。

具体地，通过获取与第一标定数据对应的第一初始位置数据，并计算第一标定数据和第一初始位置数据的差值，得到与第一相机(cam1)对应的第一标定差值d1。获取与第二标定数据对应的第二初始位置数据，并计算第二标定数据和第二初始位置的差值，得到与第二相机(cam2)对应的第二标定差值d2。通过获取与第三标定数据对应的第三初始位置数据，计算第三标定数据和第三初始位置的差值，得到与第三相机(cam3)对应的第三标定差值d3。获取与第四标定数据对应的第四初始位置数据，并计算第四标定数据和第四初始位置的差值，得到与第四相机(cam4)对应的第四标定差值d4。获取与第五标定数据对应的第五初始位置数据，并计算第五标定数据和第五初始位置的差值，得到与第五相机(cam5)对应的第五标定差值d5。

步骤S408，根据与各相机对应的标定差值，调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，将待丝印产品和丝印模板对齐。

具体地，通过获取第一相机(cam1)和第二相机(cam2)的第一间隔距离L1，并根据与第一相机(cam1)对应的第一标定差值d1、与第二相机(cam2)对应的第二标定差值d2、以及第一间隔距离L1，计算得到角度调节数据θ1。

进一步地，采用以下公式(1)计算得到角度调节数据θ1：

θ1＝arctant((d1-d2)/L1) (1)；

其中，d1表示第一标定差值，d2表示第二标定差值，L1表示第一相机(cam1)和第二相机(cam2)间的第一间隔距离，角度调节数据θ1表示对齐待丝印产品和丝印模板所需旋转的角度。

而根据第一标定差值d1和第二标定差d1，可得到丝印模板左侧的左侧标定差值dL。而根据左侧标定差值dL以及与第三相机(cam3)对应的第三标定差值d3，可确定待丝印产品在第一方向(X方向)的第一移动调节数据dx。

其中，采用以下公式(2)计算得到左侧标定差值dL，根据以下公式(3)计算得到第一移动调节数据dx：

dL＝(d1+d2)/2 (2)；

dx＝(dL-d3)/2 (3)；

其中，d1表示第一标定差值，d2表示第二标定差值，d3表示第三标定差值，dL表示左侧标定差值。

同样地，根据与第四相机(cam4)对应的第四标定差值d4、以及与第五相机(cam5)对应的第五标定差值d5，可确定待丝印产品在第二方向(Y方向)的第二移动调节数据dy。

其中，采用以下公式(4)计算得到第二移动调节数据dy：

dy＝(d4-d5)/2 (4)；

其中，d4表示第四标定差值，d5表示第五标定差值。

进一步地，根据角度调节数据、第一移动调节数据以及第二移动调节数据，调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，将待丝印产品和丝印模板对齐。

本实施例中，通过获取丝印模板在不同预设位置的初始位置数据，并根据在不同预设位置分别设置的预设个数的相机，对待丝印产品进行标定，得到待丝印产品与各相机对应的标定数据，进而根据标定数据和对应的初始位置数据，计算得到与各相机对应的标定差值。从而根据与各相机对应的标定差值，调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，实现将待丝印产品和丝印模板对齐，可在进行丝印之前尽可能将待丝印产品和丝印模板对齐，进而减少待丝印产品和丝印模板间的误差，进而提升丝印过程的印刷效果，降低生产成本。

在一个实施例中，根据角度调节数据、第一移动调节数据以及第二移动调节数据，调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，将待丝印产品和丝印模板对齐的步骤，具体包括：

获取预设旋转定值数据、第一方向对应的第一标定值数据以及第二方向对应的第二标定值数据；

根据角度调节数据和预设旋转定值数据，确定对应的角度调节脉冲输出数；

根据第一移动调节数据和第一标定值数据，确定对应的第一移动脉冲输出数；

根据第二移动调节数据和第二标定值数据，确定对应的第二移动脉冲输出数；

调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，直至实时监测到的输出脉冲数分别在不同方向达到角度调节脉冲输出数、第一移动脉冲输出数以及第二移动脉冲输出数时，待丝印产品和丝印模板对齐。

具体地，通过获取预设旋转定值数据α，并根据预设旋转定值数据α和角度调节数据θ1，计算得到角度调节脉冲输出数P0，其中，预设旋转定值数据α表示每个脉冲α度，则对应的角度调节脉冲输出数P0，可根据以下公式(5)计算得到：

P0＝θ1/α (5)；

同样地，通过获取第一方向(X方向)对应的第一标定值数据A，即每个脉冲输出对应A距离，并根据第一移动调节数据dx和第一标定值数据A，确定对应的第一移动脉冲输出数PA。具体来说，采用以下公式(6)计算得到第一移动脉冲输出数PA：

PA＝dx/A (6)；

同样地，通过获取第二方向(Y方向)对应的第二标定值数据B，即每个脉冲输出对应B距离，并根据第二移动调节数据dy和第二标定值数据B，确定对应的第二移动脉冲输出数PB。具体来说，采用以下公式(7)计算得到第二移动脉冲输出数PB：

PB＝dy/B (7)；

进一步地，根据角度调节数据θ1调节待丝印产品和丝印模板间的间隔角度，根据第一移动调节数据dx控制待丝印产品在第一方向(X方向)移动，根据第二移动调节数据dy控制待丝印产品在第二方向(Y方向)移动，达到调整待丝印产品和丝印模板的相对位置的目的。

其中，当实时监测到的输出脉冲数，包括在角度旋转方向达到角度调节脉冲输出数P0，在第一方向达到第一移动脉冲输出数PA，在第二方向达到第二移动脉冲输出数PB时，确定待丝印产品和丝印模板对齐。

本实施例中，可根据角度调节数据和预设旋转定值数据，确定对应的角度调节脉冲输出数，根据第一移动调节数据和第一标定值数据，确定对应的第一移动脉冲输出数，以及根据第二移动调节数据和第二标定值数据，确定对应的第二移动脉冲输出数，进而调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，直至实时监测到的输出脉冲数分别在不同方向达到角度调节脉冲输出数、第一移动脉冲输出数以及第二移动脉冲输出数时，待丝印产品和丝印模板对齐。实现了可在进行丝印之前尽可能将待丝印产品和丝印模板对齐，进而减少待丝印产品和丝印模板间的误差，进而提升丝印过程的印刷效果，降低生产成本。

在一个实施例中，根据尺寸偏差数据，对待丝印产品进行位姿定位补偿，计算得到待丝印产品的角度位姿偏移量、第一方向的位姿偏移量以及第二方向的位姿偏移量的步骤，包括：

获取设置在历史丝印产品左侧的第一测量点和第二测量点的第二间隔距离；

根据与第一测量点和第二测量点所对应的第一丝印尺寸偏差数据、第二丝印尺寸偏差数据计算得到的角度偏差数据，和第二间隔距离，计算得到角度位姿偏移量；

根据第一丝印尺寸偏差数据、第二丝印尺寸偏差数据，以及与第三测量点以及第四测量点所对应的第三丝印尺寸偏差数据、第四丝印尺寸偏差数据，计算得到第一方向的位姿偏移量；

根据与第五测量点、第六测量点、第七测量点和第八测量点所对应的第五丝印尺寸偏差数据、第六丝印尺寸偏差数据、第七丝印尺寸偏差数据、第八丝印尺寸偏差数据，计算得到第二方向的位姿偏移量。

具体地，通过获取预设的测量点个数，以及各测量点分别在历史丝印产品上的对应预设位置，并提取各测量点，分别在对应预设位置所采集到的实际尺寸测量数据。其中，如图7所示，提供了一种测量历史丝印产品的实际尺寸测量数据的示意图，参照图7可知，测量点包括与历史丝印产品左侧对应的第一测量点C1和第二测量点C2、与历史丝印产品右侧对应的第三测量点C3和第四测量点C4、与历史丝印产品顶侧对应的第五测量点C5和第六测量点C6、以及与历史丝印产品底侧对应的第七测量点C7和第八测量点C8。

其中，可通过获取与第一测量点C1对应的第一标准尺寸数据，并根据第一标准尺寸数据，以及在第一测量点C1采集得到的第一实际尺寸数据，计算得到第一丝印尺寸偏差数据D1。通过获取与第二测量点C2对应的第二标准尺寸数据，并根据第二标准尺寸数据，以及在第二测量点C2采集得到的第二实际尺寸数据，计算得到第二丝印尺寸偏差数据D2。通过获取与第三测量点C3对应的第三标准尺寸数据，并根据第三标准尺寸数据，以及在第三测量点C3采集得到的第三实际尺寸数据，计算得到第三丝印尺寸偏差数据D3。通过获取与第四测量点C4对应的第四标准尺寸数据，并根据第四标准尺寸数据，以及在第四测量点C4采集得到的第四实际尺寸数据，计算得到第四丝印尺寸偏差数据D4。

同样地，可通过获取与第五测量点C5对应的第五标准尺寸数据，并根据第五标准尺寸数据，以及在第五测量点C5采集得到的第五实际尺寸数据，计算得到第五丝印尺寸偏差数据D5。通过获取与第六测量点C6对应的第六标准尺寸数据，并根据第六标准尺寸数据，以及在第六测量点C6采集得到的第六实际尺寸数据，计算得到第六丝印尺寸偏差数据D6。通过获取与第七测量点C7对应的第七标准尺寸数据，并根据第七标准尺寸数据，以及在第七测量点C7采集得到的第七实际尺寸数据，计算得到第七丝印尺寸偏差数据D7。通过获取与第八测量点C8对应的第八标准尺寸数据，并根据第八标准尺寸数据，以及在第八测量点C8采集得到的第八实际尺寸数据，计算得到第八丝印尺寸偏差数据D8。

进一步地，通过获取设置在历史丝印产品左侧的第一测量点C1和第二测量点C2的第二间隔距离L2，并根据第一丝印尺寸偏差数据D1、第二丝印尺寸偏差数据D2计算得到角度偏差数据(D1-D2)，和第二间隔距离L2，计算得到角度位姿偏移量θ2。其中，采用以下公式(8)计算得到角度位姿偏移量θ2：

θ2＝-arctan((D1-D2)/L2) (8)；

同样地，根据第一丝印尺寸偏差数据D1、第二丝印尺寸偏差数据D2，以及与第三测量点C3以及第四测量点C4所对应的第三丝印尺寸偏差数据D3、第四丝印尺寸偏差数据D4，计算得到第一方向的位姿偏移量Pa。其中，采用以下公式(9)计算得到第一方向的位姿偏移量Pa：

Pa＝((D1+D2)/2-(D3+D4)/2)/2 (9)；

同样地，根据与第五测量点C5、第六测量点C6、第七测量点C7和第八测量点C8所对应的第五丝印尺寸偏差数据D5、第六丝印尺寸偏差数据D6、第七丝印尺寸偏差数据D7、第八丝印尺寸偏差数据D8，计算得到第二方向的位姿偏移量Pb。其中，采用以下公式(10)计算得到第二方向的位姿偏移量Pb：

Pb＝((D5+D6)/2-(D7+D8)/2)/2 (9)；

在一个实施例中，在根据尺寸偏差数据，对待丝印产品进行位姿定位补偿，计算得到待丝印产品的角度位姿偏移量、第一方向的位姿偏移量以及第二方向的位姿偏移量之后，还包括：

基于角度位姿偏移量对待丝印产品进行角度旋转，并基于第一方向位姿偏移量和第二方向位姿偏移量，对待丝印产品分别在第一方向和第二方向进行移动调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置。

进一步地，如图8所示，提供了一种对待丝印产品的位姿定位进行调整前的尺寸偏差数据示意图，参照图8可知，在对待丝印产品的位姿定位进行调整前，即仅通过UVW定位平台(高精度视觉自动定位平台)对待丝印产品和丝印模板进行定位并对齐的操作，而进行丝印后得到的历史丝印产品，其实际尺寸测量数据和相应的计划规格尺寸数据之间的尺寸偏差数据取值较大，即丝印后的产品的实际尺寸测量数据和相应的计划规格尺寸数据之间仍然存在较大误差，需要进一步进行误差缩小。

而在如图9所示的对待丝印产品的位姿定位进行调整后的尺寸偏差数据示意图中，在对待丝印产品的位姿定位进行调整后，即不仅需要通过UVW定位平台(高精度视觉自动定位平台)对待丝印产品和丝印模板进行定位并对齐的操作，还需要获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据和相应的计划规格尺寸数据，计算得到实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据之间的尺寸偏差数据，并进一步根据计算得到的尺寸偏差数据对待丝印产品的位姿定位进行调整，再进行丝印，从而得到的丝印后的产品的实际尺寸测量数据和相应的计划规格尺寸数据的偏差数据取值减小，即丝印后的产品的实际尺寸测量数据和相应的计划规格尺寸数据之间的误差，得到了进一步缩小，从而进行丝印的丝印效果更好，符合产品要求，避免浪费原材料进行重复丝印，可相应地降低生产成本。

本实施例中，实现了与根据历史丝印产品上设置的多个测量点对应的尺寸偏差数据，分别对待丝印产品进行位姿定位补偿，计算得到待丝印产品的角度位姿偏移量、第一方向的位姿偏移量以及第二方向的位姿偏移量，以便后续根据历史丝印产品的角度位姿偏移量、第一方向的位姿偏移量以及第二方向的位姿偏移量，对下次需要进行丝印的产品在丝印前进行自动位姿定位补偿，进一步减小待丝印产品和丝印模板间的误差，进而提升丝印过程的印刷效果，降低生产成本。

应该理解的是，虽然上述实施例涉及的各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述实施例涉及的各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图10所示，提供了一种基于丝印对位的补偿控制装置，包括：对齐模块1002、实际尺寸测量数据获取模块1004、尺寸偏差数据确定模块1006、位姿定位调整参数生成模块1008、位姿定位调整模块1010以及产品丝印模块1012，其中：

对齐模块1002，用于将待丝印产品与丝印模板对齐；

实际尺寸测量数据获取模块1004，用于获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及历史丝印产品的计划规格尺寸数据；

尺寸偏差数据确定模块1006，用于根据历史丝印产品的实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据；

位姿定位调整参数生成模块1008，用于根据尺寸偏差数据，确定待丝印产品的位姿定位调整参数；

位姿定位调整模块1010，用于基于位姿定位调整参数，对待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置；

产品丝印模块1012，用于对待丝印产品进行丝印。

上述基于丝印对位的补偿控制装置中，通过将待丝印产品与丝印模板对齐，并获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及历史丝印产品的计划规格尺寸数据，进而根据历史丝印产品的实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据。而根据尺寸偏差数据，可计算得到待丝印产品的位姿定位调整参数，进而基于位姿定位调整参数，对待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置，并对待丝印产品进行丝印。实现了在丝印过程中无需人工实时进行定位补偿，可通过不断检测历史产品的实际尺寸测量数据，判断是否和计划规格尺寸数据存在相应的偏差数据，并根据得到的偏差数据对待丝印产品进行自动位姿定位补偿，即可达到在丝印过程中不断对待丝印产品的位姿定位进行调整，调节待丝印产品和丝印模板的相对位置，减少和丝印模板间存在的误差，进而提升丝印过程的印刷效果，降低生产成本。

在一个实施例中，对齐模块还用于：

获取丝印模板在不同预设位置的初始位置数据；其中，预设个数的相机分别设置在丝印模板的对应预设位置；根据预设个数的相机对待丝印产品进行标定，得到待丝印产品与各相机对应的标定数据；根据标定数据和对应的初始位置数据，计算得到与各相机对应的标定差值；根据与各相机对应的标定差值，调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，将待丝印产品和丝印模板对齐。

在一个实施例中，对齐模块还用于：

获取第一相机和第二相机的第一间隔距离；根据与第一相机对应的第一标定差值、与第二相机对应的第二标定差值、以及第一间隔距离，计算得到角度调节数据；根据第一标定差值和第二标定差值，确定丝印模板左侧的左侧标定差值；根据左侧标定差值以及与第三相机对应的第三标定差值，确定待丝印产品在第一方向的第一移动调节数据；根据与第四相机对应的第四标定差值、以及与第五相机对应的第五标定差值，确定待丝印产品在第二方向的第二移动调节数据；根据角度调节数据、第一移动调节数据以及第二移动调节数据，调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，将待丝印产品和丝印模板对齐。

在一个实施例中，对齐模块还用于：

获取预设旋转定值数据、第一方向对应的第一标定值数据以及第二方向对应的第二标定值数据；根据角度调节数据和预设旋转定值数据，确定对应的角度调节脉冲输出数；根据第一移动调节数据和第一标定值数据，确定对应的第一移动脉冲输出数；根据第二移动调节数据和第二标定值数据，确定对应的第二移动脉冲输出数；调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，直至实时监测到的输出脉冲数分别在不同方向达到角度调节脉冲输出数、第一移动脉冲输出数以及第二移动脉冲输出数时，待丝印产品和丝印模板对齐。

在一个实施例中，位姿定位调整模块，还用于：

基于角度位姿偏移量对待丝印产品进行角度旋转，并基于第一方向位姿偏移量和第二方向位姿偏移量，对待丝印产品分别在第一方向和第二方向进行移动调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置；其中，第一方向和第二方向相互垂直。

在一个实施例中，实际尺寸测量数据获取模块还用于：

获取预设的测量点个数，以及各测量点分别在历史丝印产品上的对应预设位置；提取各测量点，分别在对应预设位置所采集到的实际尺寸测量数据。

在一个实施例中，位姿定位调整参数生成模块，还用于：

获取设置在历史丝印产品左侧的第一测量点和第二测量点的第二间隔距离；根据与第一测量点和第二测量点所对应的第一丝印尺寸偏差数据、第二丝印尺寸偏差数据计算得到的角度偏差数据，和第二间隔距离，计算得到角度位姿偏移量；根据第一丝印尺寸偏差数据、第二丝印尺寸偏差数据，以及与第三测量点以及第四测量点所对应的第三丝印尺寸偏差数据、第四丝印尺寸偏差数据，计算得到第一方向的位姿偏移量；根据与第五测量点、第六测量点、第七测量点和第八测量点所对应的第五丝印尺寸偏差数据、第六丝印尺寸偏差数据、第七丝印尺寸偏差数据、第八丝印尺寸偏差数据，计算得到第二方向的位姿偏移量。

关于基于丝印对位的补偿控制装置的具体限定可以参见上文中对于基于丝印对位的补偿控制方法的限定，在此不再赘述。上述基于丝印对位的补偿控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储实际尺寸测量数据、计划规格尺寸数据、尺寸偏差数据以及位姿定位调整参数等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于丝印对位的补偿控制方法。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

将待丝印产品与丝印模板对齐；

获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及历史丝印产品的计划规格尺寸数据；

根据历史丝印产品的实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据；

根据尺寸偏差数据，确定待丝印产品的位姿定位调整参数；

基于位姿定位调整参数，对待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置；

对待丝印产品进行丝印。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

基于角度位姿偏移量对待丝印产品进行角度旋转，并基于第一方向位姿偏移量和第二方向位姿偏移量，对待丝印产品分别在第一方向和第二方向进行移动调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置；其中，第一方向和第二方向相互垂直。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取丝印模板在不同预设位置的初始位置数据；其中，预设个数的相机分别设置在丝印模板的对应预设位置；

根据预设个数的相机对待丝印产品进行标定，得到待丝印产品与各相机对应的标定数据；

根据标定数据和对应的初始位置数据，计算得到与各相机对应的标定差值；

根据与各相机对应的标定差值，调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，将待丝印产品和丝印模板对齐。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取第一相机和第二相机的第一间隔距离；

根据与第一相机对应的第一标定差值、与第二相机对应的第二标定差值、以及第一间隔距离，计算得到角度调节数据；

根据第一标定差值和第二标定差值，确定丝印模板左侧的左侧标定差值；

根据左侧标定差值以及与第三相机对应的第三标定差值，确定待丝印产品在第一方向的第一移动调节数据；

根据与第四相机对应的第四标定差值、以及与第五相机对应的第五标定差值，确定待丝印产品在第二方向的第二移动调节数据；

根据角度调节数据、第一移动调节数据以及第二移动调节数据，调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，将待丝印产品和丝印模板对齐。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取预设旋转定值数据、第一方向对应的第一标定值数据以及第二方向对应的第二标定值数据；

根据角度调节数据和预设旋转定值数据，确定对应的角度调节脉冲输出数；

根据第一移动调节数据和第一标定值数据，确定对应的第一移动脉冲输出数；

根据第二移动调节数据和第二标定值数据，确定对应的第二移动脉冲输出数；

调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，直至实时监测到的输出脉冲数分别在不同方向达到角度调节脉冲输出数、第一移动脉冲输出数以及第二移动脉冲输出数时，待丝印产品和丝印模板对齐。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取预设的测量点个数，以及各测量点分别在历史丝印产品上的对应预设位置；

提取各测量点，分别在对应预设位置所采集到的实际尺寸测量数据。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取设置在历史丝印产品左侧的第一测量点和第二测量点的第二间隔距离；

根据与第一测量点和第二测量点所对应的第一丝印尺寸偏差数据、第二丝印尺寸偏差数据计算得到的角度偏差数据，和第二间隔距离，计算得到角度位姿偏移量；

根据第一丝印尺寸偏差数据、第二丝印尺寸偏差数据，以及与第三测量点以及第四测量点所对应的第三丝印尺寸偏差数据、第四丝印尺寸偏差数据，计算得到第一方向的位姿偏移量；

根据与第五测量点、第六测量点、第七测量点和第八测量点所对应的第五丝印尺寸偏差数据、第六丝印尺寸偏差数据、第七丝印尺寸偏差数据、第八丝印尺寸偏差数据，计算得到第二方向的位姿偏移量。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

将待丝印产品与丝印模板对齐；

获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及历史丝印产品的计划规格尺寸数据；

根据历史丝印产品的实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据；

根据尺寸偏差数据，确定待丝印产品的位姿定位调整参数；

基于位姿定位调整参数，对待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置；

对待丝印产品进行丝印。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

基于角度位姿偏移量对待丝印产品进行角度旋转，并基于第一方向位姿偏移量和第二方向位姿偏移量，对待丝印产品分别在第一方向和第二方向进行移动调整，以调节待丝印产品和丝印模板的相对位置；其中，第一方向和第二方向相互垂直。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取丝印模板在不同预设位置的初始位置数据；其中，预设个数的相机分别设置在丝印模板的对应预设位置；

根据预设个数的相机对待丝印产品进行标定，得到待丝印产品与各相机对应的标定数据；

根据标定数据和对应的初始位置数据，计算得到与各相机对应的标定差值；

根据与各相机对应的标定差值，调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，将待丝印产品和丝印模板对齐。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取第一相机和第二相机的第一间隔距离；

根据与第一相机对应的第一标定差值、与第二相机对应的第二标定差值、以及第一间隔距离，计算得到角度调节数据；

根据第一标定差值和第二标定差值，确定丝印模板左侧的左侧标定差值；

根据左侧标定差值以及与第三相机对应的第三标定差值，确定待丝印产品在第一方向的第一移动调节数据；

根据与第四相机对应的第四标定差值、以及与第五相机对应的第五标定差值，确定待丝印产品在第二方向的第二移动调节数据；

根据角度调节数据、第一移动调节数据以及第二移动调节数据，调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，将待丝印产品和丝印模板对齐。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取预设旋转定值数据、第一方向对应的第一标定值数据以及第二方向对应的第二标定值数据；

根据角度调节数据和预设旋转定值数据，确定对应的角度调节脉冲输出数；

根据第一移动调节数据和第一标定值数据，确定对应的第一移动脉冲输出数；

根据第二移动调节数据和第二标定值数据，确定对应的第二移动脉冲输出数；

调整待丝印产品和丝印模板的相对位置，直至实时监测到的输出脉冲数分别在不同方向达到角度调节脉冲输出数、第一移动脉冲输出数以及第二移动脉冲输出数时，待丝印产品和丝印模板对齐。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取预设的测量点个数，以及各测量点分别在历史丝印产品上的对应预设位置；

提取各测量点，分别在对应预设位置所采集到的实际尺寸测量数据。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取设置在历史丝印产品左侧的第一测量点和第二测量点的第二间隔距离；

根据与第一测量点和第二测量点所对应的第一丝印尺寸偏差数据、第二丝印尺寸偏差数据计算得到的角度偏差数据，和第二间隔距离，计算得到角度位姿偏移量；

根据第一丝印尺寸偏差数据、第二丝印尺寸偏差数据，以及与第三测量点以及第四测量点所对应的第三丝印尺寸偏差数据、第四丝印尺寸偏差数据，计算得到第一方向的位姿偏移量；

根据与第五测量点、第六测量点、第七测量点和第八测量点所对应的第五丝印尺寸偏差数据、第六丝印尺寸偏差数据、第七丝印尺寸偏差数据、第八丝印尺寸偏差数据，计算得到第二方向的位姿偏移量。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于丝印对位的补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据丝印模板在不同预设位置的初始位置数据、以及预设个数的相机在标定平台的标定数据，计算得到与各所述相机对应的标定差值，其中，

所述标定数据为预设个数的相机在对应所述预设位置上和所述标定平台间的相对位置关系，

所述相机包括设置在所述丝印模板左侧的第一相机和第二相机、设置在所述丝印模板右侧的第三相机、以及分别设置在所述丝印模板相对的另外两侧的第四相机和第五相机；

获取所述第一相机和第二相机的第一间隔距离，并根据与所述第一相机对应的第一标定差值、与所述第二相机对应的第二标定差值、以及所述第一间隔距离，计算得到角度调节数据；

根据所述第一标定差值和所述第二标定差值，确定所述丝印模板左侧的左侧标定差值，并根据所述左侧标定差值以及与所述第三相机对应的第三标定差值，确定待丝印产品在第一方向的第一移动调节数据；

根据与所述第四相机对应的第四标定差值、以及与所述第五相机对应的第五标定差值，确定所述待丝印产品在第二方向的第二移动调节数据；

根据所述角度调节数据、第一移动调节数据以及第二移动调节数据，调整待丝印产品和所述丝印模板的相对位置，将所述待丝印产品和所述丝印模板对齐；

获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及所述历史丝印产品的计划规格尺寸数据；

根据所述历史丝印产品的所述实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据；

根据所述尺寸偏差数据，确定所述待丝印产品的位姿定位调整参数；

基于所述位姿定位调整参数，对所述待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节所述待丝印产品和所述丝印模板的相对位置；

对所述待丝印产品进行丝印。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述尺寸偏差数据，确定所述待丝印产品的位姿定位调整参数，包括：根据所述尺寸偏差数据，计算得到所述待丝印产品的角度位姿偏移量、第一方向的位姿偏移量以及第二方向的位姿偏移量；

所述基于所述位姿定位调整参数，对所述待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节所述待丝印产品和所述丝印模板的相对位置，包括：

基于所述角度位姿偏移量对所述待丝印产品进行角度旋转，并基于第一方向位姿偏移量和所述第二方向位姿偏移量，对所述待丝印产品分别在第一方向和第二方向进行移动调整，以调节所述待丝印产品和所述丝印模板的相对位置；其中，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据丝印模板在不同预设位置的初始位置数据、以及预设个数的相机在标定平台的标定数据，计算得到与各所述相机对应的标定差值之前，还包括：

获取所述丝印模板在不同预设位置的初始位置数据；

获取预设个数的相机在标定平台的标定数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度调节数据、第一移动调节数据以及第二移动调节数据，调整所述待丝印产品和所述丝印模板的相对位置，将所述待丝印产品和所述丝印模板对齐，包括：

获取预设旋转定值数据、第一方向对应的第一标定值数据以及第二方向对应的第二标定值数据；

根据所述角度调节数据和所述预设旋转定值数据，确定对应的角度调节脉冲输出数；

根据所述第一移动调节数据和所述第一标定值数据，确定对应的第一移动脉冲输出数；

根据所述第二移动调节数据和所述第二标定值数据，确定对应的第二移动脉冲输出数；

调整所述待丝印产品和所述丝印模板的相对位置，直至实时监测到的输出脉冲数分别在不同方向达到所述角度调节脉冲输出数、第一移动脉冲输出数以及第二移动脉冲输出数时，所述待丝印产品和所述丝印模板对齐。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，包括：

获取预设的测量点个数，以及各所述测量点分别在所述历史丝印产品上的对应预设位置；

提取各所述测量点，分别在对应预设位置所采集到的实际尺寸测量数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述测量点包括与历史丝印产品左侧对应的第一测量点和第二测量点、与历史丝印产品右侧对应的第三测量点和第四测量点、与历史丝印产品顶侧对应的第五测量点和第六测量点、以及与历史丝印产品底侧对应的第七测量点和第八测量点；所述根据所述尺寸偏差数据，计算得到所述待丝印产品的角度位姿偏移量、第一方向的位姿偏移量以及第二方向的位姿偏移量，包括：

获取设置在历史丝印产品左侧的第一测量点和第二测量点的第二间隔距离；

根据与第一测量点和第二测量点所对应的第一丝印尺寸偏差数据、第二丝印尺寸偏差数据计算得到的角度偏差数据，和所述第二间隔距离，计算得到角度位姿偏移量；

根据第一丝印尺寸偏差数据、第二丝印尺寸偏差数据，以及与第三测量点以及第四测量点所对应的第三丝印尺寸偏差数据、第四丝印尺寸偏差数据，计算得到第一方向的位姿偏移量；

根据与第五测量点、第六测量点、第七测量点和第八测量点所对应的第五丝印尺寸偏差数据、第六丝印尺寸偏差数据、第七丝印尺寸偏差数据、第八丝印尺寸偏差数据，计算得到第二方向的位姿偏移量。

7.一种基于丝印对位的补偿控制装置，其特征在于，所述装置包括：

对齐模块，用于将待丝印产品和丝印模板对齐，所述将待丝印产品和丝印模板对齐具体包括：

根据丝印模板在不同预设位置的初始位置数据、以及预设个数的相机在标定平台的标定数据，计算得到与各所述相机对应的标定差值，其中，

所述标定数据为预设个数的相机在对应所述预设位置上和所述标定平台间的相对位置关系，所述相机包括设置在所述丝印模板左侧的第一相机和第二相机、设置在所述丝印模板右侧的第三相机、以及分别设置在所述丝印模板相对的另外两侧的第四相机和第五相机，

获取所述第一相机和第二相机的第一间隔距离，并根据与所述第一相机对应的第一标定差值、与所述第二相机对应的第二标定差值、以及所述第一间隔距离，计算得到角度调节数据，

根据所述第一标定差值和所述第二标定差值，确定所述丝印模板左侧的左侧标定差值，并根据所述左侧标定差值以及与所述第三相机对应的第三标定差值，确定所述待丝印产品在第一方向的第一移动调节数据，

根据与所述第四相机对应的第四标定差值、以及与所述第五相机对应的第五标定差值，确定所述待丝印产品在第二方向的第二移动调节数据，

根据所述角度调节数据、第一移动调节数据以及第二移动调节数据，调整所述待丝印产品和所述丝印模板的相对位置，将所述待丝印产品和所述丝印模板对齐；

实际尺寸测量数据获取模块，用于获取历史丝印产品的实际尺寸测量数据，以及所述历史丝印产品的计划规格尺寸数据；

尺寸偏差数据确定模块，用于根据所述历史丝印产品的所述实际尺寸测量数据和计划规格尺寸数据，确定对应的尺寸偏差数据；

位姿定位调整参数生成模块，用于根据所述尺寸偏差数据，确定所述待丝印产品的位姿定位调整参数；

位姿定位调整模块，用于基于所述位姿定位调整参数，对所述待丝印产品的位姿定位进行调整，以调节所述待丝印产品和所述丝印模板的相对位置；

产品丝印模块，用于对所述待丝印产品进行丝印。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述对齐模块还用于：

获取预设旋转定值数据、第一方向对应的第一标定值数据以及第二方向对应的第二标定值数据；

根据所述角度调节数据和所述预设旋转定值数据，确定对应的角度调节脉冲输出数；

根据所述第一移动调节数据和所述第一标定值数据，确定对应的第一移动脉冲输出数；

根据所述第二移动调节数据和所述第二标定值数据，确定对应的第二移动脉冲输出数；

调整所述待丝印产品和所述丝印模板的相对位置，直至实时监测到的输出脉冲数分别在不同方向达到所述角度调节脉冲输出数、第一移动脉冲输出数以及第二移动脉冲输出数时，所述待丝印产品和所述丝印模板对齐。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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