CN107243914A - 一种基于机器视觉的抓取机器人 - Google Patents

一种基于机器视觉的抓取机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107243914A
CN107243914A CN201710673544.8A CN201710673544A CN107243914A CN 107243914 A CN107243914 A CN 107243914A CN 201710673544 A CN201710673544 A CN 201710673544A CN 107243914 A CN107243914 A CN 107243914A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
console
connection
machine vision
main shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710673544.8A
Other languages
English (en)
Inventor
齐臣坤
赵现朝
张家奇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Agam Robot Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Agam Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Agam Robot Co Ltd filed Critical Suzhou Agam Robot Co Ltd
Priority to CN201710673544.8A priority Critical patent/CN107243914A/zh
Publication of CN107243914A publication Critical patent/CN107243914A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉的抓取机器人，包括基座、主轴、主轴座、连杆、连接件、控制台、气动杆、一组爪手定位块和一组爪手，其中基座与主轴连接，连杆通过铰链分别与主轴座、连接件连接，控制台与连接件固定连接，气动杆两端分别与主轴座、控制台连接，控制台与爪手定位块连接，爪手与爪手定位块连接；本发明能够实现有效减少人工劳动力，能够在小范围内智能识别工件具体位置，实现精确抓取工件，避免工件损伤。

Description

一种基于机器视觉的抓取机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种基于机器视觉的抓取机器人。
背景技术
随着制造业自动化程度发展越来越快，工业用机器人的应用更加广泛，可有效减少人工劳动力，且能够调高生产效率和精确性。
但目前抓取机器人存在定位不准确以及制造复杂等不利因素，生产线工件流动时会存在定位偏差，导致机器人爪手难以准确抓取工件指定抓取部位，导致工件损伤，故一种装置简单、定位智能的基于机器视觉的抓取机器人的研制十分必要。
发明内容
发明的目的：本发明公开一种基于机器视觉的抓取机器人，能够有效减少人工劳动力，结构简单且操作方便，能够在小范围内智能识别工件具体位置，实现精确抓取工件，避免工件损伤。
技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种基于机器视觉的抓取机器人，包括基座、主轴、主轴座、连杆、连接件、控制台、气动杆、一组爪手定位块和一组爪手，其中基座与主轴连接，连杆通过铰链分别与主轴座、连接件连接，控制台与连接件固定连接，气动杆两端分别与主轴座、控制台连接，控制台与爪手定位块连接，爪手与爪手定位块连接。
进一步的，上述一种基于机器视觉的抓取机器人，所述控制台包括主控单元，供电单元，径向移动控制单元，主轴旋转控制单元，一组径向视觉单元，轴向视觉单元，主控单元分别与供电单元、径向移动控制单元、主轴旋转控制单元、径向视觉单元、轴向视觉单元连接。
进一步的，上述一种基于机器视觉的抓取机器人，所述控制台还包括径向直线电机，主轴旋转电机。
进一步的，上述一种基于机器视觉的抓取机器人，所述径向移动控制单元与径向直线电机连接，径向直线电机分别与爪手定位块、爪手连接。
进一步的，上述一种基于机器视觉的抓取机器人，所述主轴旋转控制单元与主轴旋转电机连接，主轴旋转电机与主轴连接。
进一步的，上述一种基于机器视觉的抓取机器人，所述径向视觉单元包括径向摄像单元，元件爪槽中线识别模块，元件爪槽边缘识别模块，径向摄像单元分别与元件爪槽中线识别模块、元件爪槽边缘识别模块连接。
进一步的，上述一种基于机器视觉的抓取机器人，所述轴向视觉单元包括元件中心识别模块，轴向摄像单元，元件中心识别模块与轴向摄像单元连接。
进一步的，上述一种基于机器视觉的抓取机器人，所述控制台还包括元件计数单元和元件计数显示面板，元件计数单元与轴向摄像单元连接。
进一步的，上述一种基于机器视觉的抓取机器人，所述控制台还包括表面除尘模块，表面除尘模块与元件中心识别模块连接，控制台底部还连接有环形气孔。
上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：
（1）本发明所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，结构简单且操作方便，能够有效减少人工劳动力，降低人工成本。
（2）本发明所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，能够在小范围内智能识别工件具体位置，实现精确抓取工件，避免工件损伤，降低报废率。
（3）本发明所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，能够实现对表面粗糙度要求较高的元件顶面进行吹气除尘，提高工件生产效率和质量。
（4）本发明所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，具有产品生产计数功能，对于生产订单的数量与实际生产数量差异有辅助确认作用。
附图说明
图1为本发明所述的一种基于机器视觉的抓取机器人整体外观结构示意图；
图2为本发明所述的一种基于机器视觉的抓取机器人爪手部分放大示意图；
图3为本发明所述的一种基于机器视觉的抓取机器人控制逻辑原理框图。
图中：1-基座，2-主轴，3-主轴座，4-连杆，5-连接件，6-控制台，7-气动杆，8-爪手定位块，9-爪手，10-主控单元，11，供电单元，12-径向移动控制单元，13-主轴旋转控制单元，14-径向视觉单元，15-轴向视觉单元，16-径向摄像单元，17-元件爪槽中线识别模块，18-元件爪槽边缘识别模块，19-元件中心识别模块，20-轴向摄像单元，21-元件计数单元，22-元件计数显示面板，23-表面除尘模块，24-环形气孔,100-径向直线电机，200-主轴旋转电机。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明具体实施方式进行详细的描述。
实施例
本发明的一种基于机器视觉的抓取机器人，如图1至图3所示，包括基座1、主轴2、主轴座3、连杆4、连接件5、控制台6、气动杆7、一组爪手定位块8和一组爪手9，其中基座1与主轴2连接，连杆4通过铰链分别与主轴座3、连接件5连接，控制台6与连接件5固定连接，气动杆7两端分别与主轴座3、控制台6连接，控制台6与爪手定位块8连接，爪手9与爪手定位块8连接。
本实施例所述控制台6包括主控单元10，供电单元11，径向移动控制单元12，主轴旋转控制单元13，一组径向视觉单元14，轴向视觉单元15，主控单元10分别与供电单元11、径向移动控制单元12、主轴旋转控制单元13、径向视觉单元14、轴向视觉单元15连接。
本实施例所述控制台4还包括径向直线电机100，主轴旋转电机200。
本实施例所述径向移动控制单元12与径向直线电机100连接，径向直线电机100分别与爪手定位块8、爪手9连接。
本实施例所述主轴旋转控制单元13与主轴旋转电机200连接，主轴旋转电机200与主轴2连接。
本实施例所述径向视觉单元14包括径向摄像单元16，元件爪槽中线识别模块17，元件爪槽边缘识别模块18，径向摄像单元16分别与元件爪槽中线识别模块17、元件爪槽边缘识别模块18连接。
本实施例所述轴向视觉单元15包括元件中心识别模块19，轴向摄像单元20，元件中心识别模块19与轴向摄像单元20连接。
本实施例所述控制台6还包括元件计数单元21和元件计数显示面板22，元件计数单元21与轴向摄像单元20连接。
本实施例所述控制台6还包括表面除尘模块23，表面除尘模块23与元件中心识别模块19连接，控制台6底部还连接有环形气孔24。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于：包括基座（1）、主轴（2）、主轴座（3）、连杆（4）、连接件（5）、控制台（6）、气动杆（7）、一组爪手定位块（8）和一组爪手（9），其中基座（1）与主轴（2）连接，连杆（4）通过铰链分别与主轴座（3）、连接件（5）连接，控制台（6）与连接件（5）固定连接，气动杆（7）两端分别与主轴座（3）、控制台（6）连接，控制台（6）与爪手定位块（8）连接，爪手（9）与爪手定位块（8）连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于：所述控制台（6）包括主控单元（10）、供电单元（11）、径向移动控制单元（12）、主轴旋转控制单元（13）、一组径向视觉单元（14）和轴向视觉单元（15），主控单元（10）分别与供电单元（11）、径向移动控制单元（12）、主轴旋转控制单元（13）、径向视觉单元（14）、轴向视觉单元（15）连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于：所述控制台（4）还包括径向直线电机（100）和主轴旋转电机（200）。
4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于：所述径向移动控制单元（12）与径向直线电机（100）连接，径向直线电机（100）分别与爪手定位块（8）、爪手（9）连接。
5.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于：所述主轴旋转控制单元（13）与主轴旋转电机（200）连接，主轴旋转电机（200）与主轴（2）连接。
6.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于：所述径向视觉单元（14）包括径向摄像单元（16）、元件爪槽中线识别模块（17）和元件爪槽边缘识别模块（18），所述径向摄像单元（16）分别与元件爪槽中线识别模块（17）、元件爪槽边缘识别模块（18）连接。
7.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于：所述轴向视觉单元（15）包括元件中心识别模块（19）和轴向摄像单元（20），所述元件中心识别模块（19）与轴向摄像单元（20）连接。
8.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于：所述控制台（6）还包括元件计数单元（21）和元件计数显示面板（22），元件计数单元（21）与轴向摄像单元（20）连接。
9.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的抓取机器人，其特征在于：所述控制台（6）还包括表面除尘模块（23），表面除尘模块（23）与元件中心识别模块（19）连接，控制台（6）底部还连接有环形气孔（24）。
CN201710673544.8A 2017-08-09 2017-08-09 一种基于机器视觉的抓取机器人 Pending CN107243914A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710673544.8A CN107243914A (zh) 2017-08-09 2017-08-09 一种基于机器视觉的抓取机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710673544.8A CN107243914A (zh) 2017-08-09 2017-08-09 一种基于机器视觉的抓取机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107243914A true CN107243914A (zh) 2017-10-13

Family

ID=60012643

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710673544.8A Pending CN107243914A (zh) 2017-08-09 2017-08-09 一种基于机器视觉的抓取机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107243914A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108709620A (zh) * 2018-08-02 2018-10-26 河北工业大学 一种异形工件检测装置
CN112123336A (zh) * 2020-09-11 2020-12-25 上海节卡机器人科技有限公司 一种用于引导机器人吸取蜂鸣器进行除尘的方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106954384A (zh) * 2017-05-03 2017-07-14 哈尔滨理工大学 基于机器视觉的异形插件机器人

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106954384A (zh) * 2017-05-03 2017-07-14 哈尔滨理工大学 基于机器视觉的异形插件机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108709620A (zh) * 2018-08-02 2018-10-26 河北工业大学 一种异形工件检测装置
CN112123336A (zh) * 2020-09-11 2020-12-25 上海节卡机器人科技有限公司 一种用于引导机器人吸取蜂鸣器进行除尘的方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104070674B (zh) 一种贯流风叶焊接机器人
CN105856809B (zh) 一种智能化多色丝印机
CN103072135A (zh) 自动生产线机械手
CN105798573A (zh) 限位开关组装机的弹簧上料装置
CN204712049U (zh) 一种六自由度工业机器人
CN103895011A (zh) 热锻造送料电动关节机械手及其操作方法
CN204036450U (zh) 送料机器人
CN107243914A (zh) 一种基于机器视觉的抓取机器人
CN204935640U (zh) 一种基于视觉振动送料吸取的机器人
CN204976126U (zh) 轮毂孔加工五轴卡具
CN206201008U (zh) 一种取料机械手
CN106514192B (zh) 一种高精度自动组装机
CN204054652U (zh) 一种贯流风叶焊接机器人
CN107458875A (zh) 一种视觉定位上料机及其操作方法
CN107020419A (zh) 自动去毛刺机系统
CN209062756U (zh) 一种自动化磨床
CN107471214A (zh) 一种机器视觉系统及机器人抓取装置
CN208305131U (zh) 一种泡棉热切割机
CN207154669U (zh) 气动开启涡轮模具
CN206382814U (zh) 一种塑胶件与金属衬套柔性装配工装
CN207480647U (zh) 一种具有自清洁功能的机器视觉装置及抓取机器人
CN215151789U (zh) 一种用于调节薄膜厚度的自动风环
CN205766198U (zh) 机械爪
CN203945248U (zh) 一种密封副偏心研磨机
CN206059075U (zh) 一种微型电机转子自动充磁机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171013

RJ01 Rejection of invention patent application after publication