CN107221736A - 卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架 - Google Patents

卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架 Download PDF

Info

Publication number
CN107221736A
CN107221736A CN201710392590.0A CN201710392590A CN107221736A CN 107221736 A CN107221736 A CN 107221736A CN 201710392590 A CN201710392590 A CN 201710392590A CN 107221736 A CN107221736 A CN 107221736A
Authority
CN
China
Prior art keywords
movable joint
platform
pin shaft
bearing
pedestal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710392590.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107221736B (zh
Inventor
赵鹏
李刚
王沁
田军委
陈晓东
乔永兴
陈虹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Technological University
Original Assignee
Xian Technological University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Technological University filed Critical Xian Technological University
Priority to CN201710392590.0A priority Critical patent/CN107221736B/zh
Publication of CN107221736A publication Critical patent/CN107221736A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107221736B publication Critical patent/CN107221736B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/12—Supports; Mounting means
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/02—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole

Abstract

本发明涉及一种卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架。其可以满足天线快速安装问题；灵活定位问题，天线调节后的定位问题和测量位置多变，测量工作量大等问题。本发明技术方案包括端头挂件、4个标准活节、中心活节、尾部活节和基座，所述的4个标准活节两两上下平行设置之间通过中心活节连接，端头挂件和尾部活节分别通过销轴与相平行的两组标准活节连接，尾部活节的另一端通过销轴与基座主体的一侧有T型支撑。

Description

卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架
技术领域
本发明涉及一种卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架。
背景技术
在测量仪器的使用中，有些仪器需要接收卫星定位信号，同时需要明确自己的坐标位置，精度需要达到厘米级误差，为了便于空间中的灵活定位，此类测量仪器都带有定位天线。现有设备都是通过单脚架将天线安装在杆顶端或者借助三脚架等支撑件，完成在空间中的定位。这种直接支撑方式虽然坚固，稳定，但是架设过程中架设效率低，难以控制天线最终精确坐标点，且无法满足在空间中灵活定位的要求，在实测过程中，每变化一次测量位置，都需要重新架设仪器，重新同卫星交互信息，确定坐标位置等过程，耗时耗力。
发明内容
本发明为解决现有技术测量位置多变，测量工作量大，在实测过程中，每变化一次测量位置，都需要重新架设仪器，重新同卫星交互信息，确定坐标位置等过程，耗时耗力的问题，提供一种卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架。
为解决现有技术存在的问题，本发明的技术方案是：一种卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架，其特征在于：包括端头挂件、4个标准活节、中心活节、尾部活节和基座；
所述的标准活节的结构为扁平的“胶囊型”，其单面设置有相对称的两层沉台，两层沉台的中心设置有销轴孔，较浅一层沉台面上均匀设置有三个螺纹盲孔，较深一层沉台上设置有销轴轴承，较浅一层沉台上设置有轴承内挡圈，销轴轴承的另一面销轴孔中设置有轴承外挡圈用以定位销轴轴承，三个螺纹盲孔中插设有顶紧弹珠；所述的轴承内挡圈的下部设置有阻尼摩擦片；
所述的中心活节的结构为扁平的“胶囊型”，上下面分别设置有相对称的两个沉台，沉台的中心设置有销轴孔；
所述的基座包括基座主体、基座内转轴和基座连接件，所述的基座主体的结构为一体成形的一侧为平面的圆柱型和”T”型支撑，所述的”T”型支撑纵向设置于圆柱型的平面处，圆柱型的中心设置有通孔，”T”型支撑纵向边的中心设置有销轴孔，基座内转轴设置于基座主体的通孔，基座内转轴通过上轴承盖和下轴承盖压紧，基座连接件设置于下轴承盖下；
4个标准活节两两上下平行设置之间通过中心活节连接，中心活节与标准活节之间通过活动销轴连接，所述的中心活节与标准活节相连接的沉台之间设置有阻尼摩擦片，所述的上下平行设置的标准活节的左右两端分别通过活动销轴连接有端头挂件和尾部活节，所述的尾部活节的另一端通过活动销轴连接有基座主体；
所述的端头挂件的结构包括一体成形的上端一侧开有弧形槽的矩形块和半圆台，弧形槽的底部设置有锥形孔，所述的半圆台设置于矩形块的一侧，其上设置有沉台，沉台的中心开设有供活动销轴穿过的销轴孔；
所述的尾部活节的结构为半圆台和2个端头挂件，半圆台上表面设置有沉台，沉台中心设置有销轴孔，端头挂件结构也为半圆台型，两个半圆台型纵向设置，并垂直设置于半圆台横边上，沉台上安装阻尼摩擦片。
所述阻尼摩擦片中心高四周低，平面圆周上设置72个微凹坑。
所述的活动销轴的上下两端分别设置有轴端螺帽。
与现有技术相比，本发明的优点如下：
1、本发明将天线锥形底座直接插在端头挂件的锥形孔里，由于锥形的自对正功能，天线只需插入即可保证安装完成；动作简单，一步到位；满足天线快速安装问题；
2、本发明当天线安装到位后，如需要调节天线坐标位置，只需要移动端头挂件的空间相对位置，即可保证天线的相对位置；用活节销轴连接的标准活节即会随即发生蛇形变形，以适应天线调节后的位置；满足天线灵活定位问题；
3、本发明当天线调节到位后，为了保证位置不变，需要各运动部件之间不发生相对位移，这需要增加阻尼进行定位同时保持稳定。本发明中采取机械式阻尼方式，在中心活节上安装阻尼摩擦片，在标准活节上安装一体化顶紧弹珠，当上下两件安装时，弹珠会和阻尼摩擦片上的小凹坑配合并产生预紧力，以产生相应力度的阻尼，通过调节一体化弹珠的安装深度，可以适当调节阻尼的强度；解决天线调节后的定位不移动问题；
4、本发明活节中安装的阻尼摩擦片表面制作出微凹坑，在圆周方向上共设置72个，实现每5°一个调节节点，解决调节过程中的变化角度问题；
5、本发明通过插接快速完成设备架设，通过悬臂机构完成坐标位置蛇形调节，通过机械阻尼方式保持定位不变，解决测量位置多变，测量工作量大等问题。
附图说明
图1本发明整体造型示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为本发明的轴测图；
图4为本发明端头挂件结构示意图；
图5为本发明标准活节结构示意图；
图6为本发明中心活节结构示意图；
图7为本发明活节销轴结构示意图；
图8为本发明尾部活节结构示意图；
图9为本发明安装基座主体结构示意图；
图10为本发明安装基座内转轴结构示意图；
图11为本发明安装基座上轴承盖结构示意图；
图12为本发明安装基座连接件结构示意图；
图13为本发明安装基座下轴承盖结构示意图；
图14为标准活节与中心活节的连接爆炸图；
图15为基座的爆炸图；
图中：1-端头挂件，2-标准活节，3-轴端螺帽，4-中心活节，5-顶紧弹珠，6-活节销轴，7-轴承外挡圈，8-销轴轴承，9-轴承内挡圈，10-阻尼摩擦片，11-尾部活节，12-基座主体，13-基座内转轴，14-基座上轴承盖，15-基座轴承，16-基座连接件，17-基座下轴承盖。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参见图1—图3：一种卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架，包括端头挂件1、4个标准活节2、中心活节4、尾部活节11和基座；
参见图5：所述的标准活节2的结构为扁平的“胶囊型”，其单面设置有相对称的两层沉台，两层沉台的中心设置有销轴孔，较浅一层沉台面上均匀设置有三个螺纹盲孔；
参见图6：所述的中心活节4的结构为扁平的“胶囊型”，上下面分别设置有相对称的两个沉台，沉台的中心设置有销轴孔；
参见图9—图13和图15：所述的基座包括基座主体12、基座内转轴13和基座连接件16，所述的基座主体12的结构为一体成形的一侧为平面的圆柱型和”T”型支撑，所述的”T”型支撑纵向设置于圆柱型的平面处，圆柱型的中心设置有通孔，”T”型支撑纵向边的中心设置有销轴孔，基座内转轴13设置于基座主体12的通孔，基座内转轴13通过上轴承盖14和下轴承盖17压紧，基座连接件16设置于下轴承盖17下；
参见图4：所述的端头挂件4的结构包括一体成形的上端一侧开有弧形槽的矩形块和半圆台，弧形槽的底部设置有锥形孔，所述的半圆台设置于矩形块的一侧，其上设置有沉台，沉台的中心开设有供活动销轴（参见图7）穿过的销轴孔；
参见图8：所述的尾部活节11的结构为半圆台和2个端头挂件，半圆台上表面设置有沉台，沉台中心设置有销轴孔，端头挂件结构也为半圆台型，两个半圆台型纵向设置，并垂直设置于半圆台横边上，沉台上安装阻尼摩擦片。
标准活节2较深一层沉台上设置有销轴轴承8，较浅一层沉台上设置有轴承内挡圈9，销轴轴承8的另一面销轴孔中设置有轴承外挡圈7用以定位销轴轴承8，三个螺纹盲孔中插设有顶紧弹珠5；所述的轴承内挡圈9的下部设置有阻尼摩擦片；
参见图14：4标准活节两两上下平行设置之间通过中心活节4连接，中心活节4与标准活节2之间通过活动销轴连接，所述的中心活节4与标准活节2相连接的沉台之间设置有阻尼摩擦片10，所述的上下平行设置的标准活节2的左右两端分别通过活动销轴连接有端头挂件1和尾部活节11，所述的尾部活节11的另一端通过活动销轴连接有基座主体12；
所述阻尼摩擦片中心高四周低，平面圆周上设置72个微凹坑。
所述的活动销轴（参见图7）的上下两端分别设置有轴端螺帽。
本发明专利的安装方法：
本发明安装于测量杆顶端，用以完成测量天线与卫星通讯及定位功能。将基座主体与基座内转轴通过基座轴承连接在一起，同时用基座上下轴承盖进行压紧，基座内转轴相对于基座轴承转动。基座主体的一侧有T型支撑，将尾部活节同T型支撑上的销轴孔连接，实现尾部活节水平位置向上的自由活动。
尾部活节用以完成运动的换向，在其上水平伸出的半圆凸台上，设置销轴孔和沉台。活节销轴与销轴孔过盈配合，沉台上安装阻尼摩擦片，中心活节与端头挂件设置同样的销轴孔和沉台，做同样处理，为进一步组装做好准备。
标准活节，单面加工出销轴孔、两层沉台和三个螺纹盲孔，较深一层沉台用以安装销轴轴承，较浅一层沉台安装轴承内挡圈，同时在轴承另一面，销轴孔中安装轴承外挡圈，用以定位轴承。三个螺纹盲孔中，插入顶紧弹珠，用以和中心活节上的阻尼摩擦片产生摩擦阻尼。
将做好准备的尾部活节、中心活节、端头挂件同标准活节进行组装，用活节销轴传接在一起，销轴两个顶端用轴端螺帽加弹簧垫圈进行封闭并定位。
本发明在使用时，将测量用的仪器天线插入端头挂件的锥形孔中，由于锥形孔的自动对正功能，天线只需插入即可保证安装完成，动作简单，一步到位。
当天线安装到位后，如需要调节天线坐标位置，只需要移动端头挂件的空间相对位置，即可保证天线的相对位置。用活节销轴连接的标准活节即会随即发生蛇形变形，以适应天线调节后的位置。
当天线调节到位后，为了保证位置不变，需要各运动部件之间不发生相对位移，这需要增加阻尼进行定位同时保持稳定。本发明中采取机械式阻尼方式，在中心活节上安装阻尼摩擦片，在标准活节上安装一体化顶紧弹珠，当上下两件安装时，弹珠会和阻尼摩擦片上的小凹坑配合并产生预紧力，以产生相应力度的阻尼。通过调节一体化弹珠的安装深度，可以适当调节阻尼的强度。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (3)

1.卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架，其特征在于：包括端头挂件（1）、4个标准活节（2）、中心活节（4）、尾部活节（11）和基座；
所述的端头挂件（4）的结构包括一体成形的上端一侧开有弧形槽的矩形块和半圆台，弧形槽的底部设置有锥形孔，所述的半圆台设置于矩形块的一侧，其上设置有沉台，沉台的中心开设有供活动销轴穿过的销轴孔；
所述的标准活节（2）的结构为扁平的“胶囊型”，其单面设置有相对称的两层沉台，两层沉台的中心设置有销轴孔，较浅一层沉台面上均匀设置有三个螺纹盲孔，较深一层沉台上设置有销轴轴承（8），较浅一层沉台上设置有轴承内挡圈（9），销轴轴承（8）的另一面销轴孔中设置有轴承外挡圈（7）用以定位销轴轴承（8），三个螺纹盲孔中插设有顶紧弹珠（5）；所述的轴承内挡圈（9）的下部设置有阻尼摩擦片；
所述的中心活节（4）的结构为扁平的“胶囊型”，上下面分别设置有相对称的两个沉台，沉台的中心设置有销轴孔；
所述的尾部活节（11）的结构为半圆台和2个端头挂件，半圆台上表面设置有沉台，沉台中心设置有销轴孔，端头挂件结构也为半圆台型，两个半圆台型纵向设置，并垂直设置于半圆台横边上，沉台上安装阻尼摩擦片；
所述的基座包括基座主体（12）、基座内转轴（13）和基座连接件（16），所述的基座主体（12）的结构为一体成形的一侧为平面的圆柱型和”T”型支撑，所述的”T”型支撑纵向设置于圆柱型的平面处，圆柱型的中心设置有通孔，”T”型支撑纵向边的中心设置有销轴孔，基座内转轴（13）设置于基座主体（12）的通孔，基座内转轴（13）通过上轴承盖（14）和下轴承盖（17）压紧，基座连接件（16）设置于下轴承盖（17）下；
4个标准活节两两上下平行设置之间通过中心活节（4）连接，中心活节（4）与标准活节（2）之间通过活动销轴连接，所述的中心活节（4）与标准活节（2）相连接的沉台之间设置有阻尼摩擦片（10），所述的上下平行设置的标准活节（2）的左右两端分别通过活动销轴连接有端头挂件（1）和尾部活节（11），所述的尾部活节（11）的另一端通过活动销轴连接有基座主体（12）。
2.根据权利要求1所述的一种卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架，其特征在于：所述阻尼摩擦片中心高四周低，平面圆周上设置72个微凹坑。
3.根据权利要求1或2所述的一种卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架，其特征在于：所述的活动销轴的上下两端分别设置有轴端螺帽。
CN201710392590.0A 2017-05-27 2017-05-27 卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架 Active CN107221736B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710392590.0A CN107221736B (zh) 2017-05-27 2017-05-27 卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710392590.0A CN107221736B (zh) 2017-05-27 2017-05-27 卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107221736A true CN107221736A (zh) 2017-09-29
CN107221736B CN107221736B (zh) 2023-05-12

Family

ID=59946746

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710392590.0A Active CN107221736B (zh) 2017-05-27 2017-05-27 卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107221736B (zh)

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9810919D0 (en) * 1998-05-21 1998-07-22 Wilkinson Richard P Multi-functional mast
WO2004096502A1 (en) * 2003-04-28 2004-11-11 Stephen James Crampton Cmm arm with exoskeleton
US20080004634A1 (en) * 2006-06-22 2008-01-03 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Magnetically coupleable robotic surgical devices and related methods
DE102007006892A1 (de) * 2007-02-13 2008-08-14 University Of Dundee Haltevorrichtung für medizinische Zwecke
EP1985911A1 (de) * 2007-04-27 2008-10-29 Belux IP AG Leuchte mit einstellbarem Arm
CN102286936A (zh) * 2011-06-18 2011-12-21 湘潭欧之姆预应力锚具有限公司 用于桥梁悬浇施工挂篮的二次张拉竖向后锚万向连接器
CN202121049U (zh) * 2011-06-17 2012-01-18 黄琼琼 一种便携式杆状天线
CN102974915A (zh) * 2012-11-30 2013-03-20 大连船舶重工集团有限公司 基于三维调节装置的移动式垂直气电立焊专用设备
CN103892549A (zh) * 2014-01-22 2014-07-02 杨宁 多功能可悬挂便携一体式笔记本电脑箱
CN104354841A (zh) * 2014-11-07 2015-02-18 哈尔滨工程大学 拖链式船舶破损应急封堵工具
CN105156849A (zh) * 2015-10-12 2015-12-16 奥林巴斯(北京)销售服务有限公司 转动机构以及显示器保持装置
WO2016054256A1 (en) * 2014-09-30 2016-04-07 Auris Surgical Robotics, Inc Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope
CN205855750U (zh) * 2016-05-17 2017-01-04 江南嘉捷电梯股份有限公司 用于自动扶梯或人行道的驱动装置的附加制动装置
CN206035174U (zh) * 2016-07-15 2017-03-22 深圳市长恩实业有限公司 一种铰链
CN206864607U (zh) * 2017-05-27 2018-01-09 西安工业大学 一种带机械阻尼的悬臂式天线挂架
CN210040512U (zh) * 2019-08-01 2020-02-07 南通航大电子科技有限公司 一种便于全方位调节角度的车载监测天线定位安装底座

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9810919D0 (en) * 1998-05-21 1998-07-22 Wilkinson Richard P Multi-functional mast
WO2004096502A1 (en) * 2003-04-28 2004-11-11 Stephen James Crampton Cmm arm with exoskeleton
US20080004634A1 (en) * 2006-06-22 2008-01-03 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Magnetically coupleable robotic surgical devices and related methods
DE102007006892A1 (de) * 2007-02-13 2008-08-14 University Of Dundee Haltevorrichtung für medizinische Zwecke
EP1985911A1 (de) * 2007-04-27 2008-10-29 Belux IP AG Leuchte mit einstellbarem Arm
CN202121049U (zh) * 2011-06-17 2012-01-18 黄琼琼 一种便携式杆状天线
CN102286936A (zh) * 2011-06-18 2011-12-21 湘潭欧之姆预应力锚具有限公司 用于桥梁悬浇施工挂篮的二次张拉竖向后锚万向连接器
CN102974915A (zh) * 2012-11-30 2013-03-20 大连船舶重工集团有限公司 基于三维调节装置的移动式垂直气电立焊专用设备
CN103892549A (zh) * 2014-01-22 2014-07-02 杨宁 多功能可悬挂便携一体式笔记本电脑箱
WO2016054256A1 (en) * 2014-09-30 2016-04-07 Auris Surgical Robotics, Inc Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope
CN104354841A (zh) * 2014-11-07 2015-02-18 哈尔滨工程大学 拖链式船舶破损应急封堵工具
CN105156849A (zh) * 2015-10-12 2015-12-16 奥林巴斯(北京)销售服务有限公司 转动机构以及显示器保持装置
CN205855750U (zh) * 2016-05-17 2017-01-04 江南嘉捷电梯股份有限公司 用于自动扶梯或人行道的驱动装置的附加制动装置
CN206035174U (zh) * 2016-07-15 2017-03-22 深圳市长恩实业有限公司 一种铰链
CN206864607U (zh) * 2017-05-27 2018-01-09 西安工业大学 一种带机械阻尼的悬臂式天线挂架
CN210040512U (zh) * 2019-08-01 2020-02-07 南通航大电子科技有限公司 一种便于全方位调节角度的车载监测天线定位安装底座

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
AKIHIRO SUZUMURA: "Workspace control of a wheel-legged mobile robot for gyrating locomotion with movable leg", 《2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS (ICM)》 *
SHICAI SHI: "Development of reconfigurable space robot arm", 《2006 1ST INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEMS AND CONTROL IN AEROSPACE AND ASTRONAUTICS》 *
陶炯鸣等: "卫星结构技术发展对新型复合材料的需求分析", 《科技导报》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN107221736B (zh) 2023-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS60150950A (ja) 案内装置
US9441935B2 (en) Three-dimensional coordinate measuring machine
CN103760655B (zh) 大承载的二维角度调整机构
CN106438701B (zh) 多节流孔组合式的过缝能力增强型气足
CN101482397A (zh) 形状测量方法
CN107329225A (zh) 侧立镜组及其安装方法
CN204595622U (zh) 一种双自由度旋转控制装置及设有该装置的应用系统
CN102607483B (zh) 大口径光学非球面元件柱坐标接触式测量方法
CN208601477U (zh) 高平稳性移动对位平台
CN105371794A (zh) 调平调心微动工作台
CN109605296A (zh) 调心调平装置
CN206864607U (zh) 一种带机械阻尼的悬臂式天线挂架
CN107221736A (zh) 卫星精准定位仪器用机械式阻尼安装定位挂架
CN108427439A (zh) 一种水平基准监测与补偿平台
CN102431387A (zh) 纺织机械万向滚轮
CN104400375B (zh) 基于球面导向滑动支承的航空发动机转静子装配测量用调倾装置
CN205049621U (zh) 探针台
CN105021475A (zh) 可不同放置和试验取向的微型拉扭疲劳试验机
CN202025019U (zh) 一种转盘式分选设备测试工位底座调整装置
CN105397451A (zh) 压配合装置
CN213828839U (zh) 一种微型元件加工用工作台
CN115792969A (zh) 组合导航体测试装置
CN204650131U (zh) 自动对位机构以及设有该自动对位机构的曝光机
CN208688370U (zh) 可调节的定位装置
CN2600834Y (zh) 一种三维可调的新型光具座

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant