CN107211114A - 跟踪摄影控制装置、跟踪摄影系统、相机、终端装置、跟踪摄影方法及跟踪摄影程序 - Google Patents

跟踪摄影控制装置、跟踪摄影系统、相机、终端装置、跟踪摄影方法及跟踪摄影程序 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种简单检测目标的位置而能够以高精度跟踪目标的跟踪摄影控制装置、跟踪摄影系统、相机、终端装置、跟踪摄影方法及跟踪摄影程序。在本发明的优选方式中，具备：目标设定部，设定目标；色相直方图制作部，制作跟踪目标的范围的色相直方图；目标颜色信息获取部，获取目标的颜色信息；第1目标检测部，根据目标的颜色信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置；第2目标检测部，根据除了目标的颜色以外的信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置；目标颜色比率运算部，以目标的颜色作为基准，算出一定范围的色相的像素在直方图中所占的比例作为目标颜色比率；及跟踪控制部，控制相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机跟踪目标，跟踪控制部在目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据利用第1目标检测部检测到的目标的位置信息来控制相机的平摇和/或俯仰的动作，在目标颜色比率超过阈值的情况下，根据利用第2目标检测部检测到的目标的位置信息来控制相机的平摇和/或俯仰的动作。

Description

跟踪摄影控制装置、跟踪摄影系统、相机、终端装置、跟踪摄影 方法及跟踪摄影程序
技术领域
本发明涉及一种控制具备平摇和/或俯仰功能的相机的平摇和/或俯仰的动作而一边自动跟踪目标一边进行摄影的跟踪摄影控制装置、跟踪摄影系统、相机、终端装置、跟踪摄影方法及跟踪摄影程序。
背景技术
通常，在跟踪摄影中，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置，并根据检测到的目标的位置信息来控制相机的平摇和/或俯仰的动作而跟踪目标。在该跟踪摄影中，作为从图像中检测目标的位置的方法之一，已知有利用目标的颜色信息的方法(例如专利文献1等)。该方法中，预先获取目标的颜色信息，从图像中检测与该目标的颜色相同的颜色的被摄体，从而从图像中检测目标的位置。
然而，利用目标的颜色信息从图像中检测目标的位置的方法存在以下问题，即，若背景中包括较多的与目标近似的颜色，则容易误检测目标。
为了解决这种问题，在专利文献2中提出有以下方法：从图像中检测成为候选目标的被摄体，并检测该被摄体的信息，根据检测到的被摄体的信息，从用于求出目标的位置的多种方法中选择最佳方法来检测目标的位置。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001-169169号公报
专利文献2：日本特开2012-85090号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
然而，专利文献2的方法必须依次检测成为候选目标的被摄体的信息，因此存在处理负载较大的缺陷。
本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种简单地检测目标的位置而能够以高精度跟踪目标的跟踪摄影控制装置、跟踪摄影系统、相机、终端装置、跟踪摄影方法及跟踪摄影程序。
用于解决技术课题的手段
用于解决上述课题的方法如下。
[1]一种跟踪摄影控制装置，其控制具备平摇功能和/或俯仰功能的相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机执行跟踪目标的摄影，所述跟踪摄影控制装置具备：目标设定部，设定目标；色相直方图制作部，制作跟踪目标的范围的色相直方图；目标颜色信息获取部，获取目标的颜色信息；第1目标检测部，根据目标的颜色信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置；第2目标检测部，根据除了目标的颜色以外的信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置；目标颜色比率运算部，以目标的颜色作为基准，算出一定范围的色相的像素在直方图中所占的比例作为目标颜色比率；及跟踪控制部，在目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据利用第1目标检测部检测到的目标的位置信息而控制相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机跟踪目标，在目标颜色比率超过阈值的情况下，根据利用第2目标检测部检测到的目标的位置信息而控制相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机跟踪目标。
根据本方式，作为检测目标的位置的机构，具备第1目标检测部及第2目标检测部。第1目标检测部根据目标的颜色信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置。第2目标检测部根据除了目标的颜色以外的信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置。第1目标检测部及第2目标检测部可根据目标的颜色与背景颜色的关系而分开使用。即，在背景包括较多的目标的颜色及其近似颜色的情况下，判断为难以根据颜色而检测目标，并根据第2目标检测部的检测结果来跟踪目标。在除此以外的情况下，判断为可以根据颜色而检测目标，并根据第1目标检测部的检测结果来跟踪目标。至于背景是否包括较多的目标的颜色及其近似颜色，是通过制作跟踪目标的范围的色相直方图，并由该直方图算出目标颜色比率而判断的。至于目标颜色比率，以目标的颜色作为基准，作为一定范围的色相的像素在直方图中所占的比例而算出。在该目标颜色比率超过阈值的情况下，判断背景包括较多的目标的颜色及其近似颜色，并根据第2目标检测部的检测结果来跟踪目标。另一方面，在目标颜色比率为阈值以下的情况下，判断为目标的颜色及其近似颜色较少，并根据第1目标检测部的检测结果来跟踪目标。如此根据本方式算出目标颜色比率，并根据所算出的目标颜色比率而分开使用第1目标检测部及第2目标检测部的结果。由此，能够简单地检测目标的位置，并能够以高精度跟踪目标。
[2]根据上述[1]的跟踪摄影控制装置，其中，第2目标检测部根据目标的亮度或明度的信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置。
根据本方式，第2目标检测部根据目标的亮度或明度的信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置。由此，即使在背景包括较多的目标的颜色及其近似颜色的情况下，也不依赖于颜色的信息，而能够从图像中检测目标的位置。
[3]根据上述[1]或[2]的跟踪摄影控制装置，其中，相机具备：摄像部，经由透镜而拍摄被摄体的光学图像；及支撑部，将摄像部支撑为可以进行平摇和/或俯仰。
根据本方式，相机构成为具备：摄像部，经由透镜而拍摄被摄体的光学图像；及支撑部，将该摄像部支撑为可以进行平摇和/或俯仰。在跟踪目标的情况下，使摄像部进行平摇和/或俯仰以改变摄影方向(透镜的光轴方向)，由此跟踪目标。
[4]根据上述[1]或[2]的跟踪摄影控制装置，其中，相机具备：摄像部，经由鱼眼透镜而拍摄被摄体的光学图像；及图像剪切部，对利用摄像部拍摄到的图像的一部分进行剪切，通过改变利用图像剪切部来剪切图像的位置而实现平摇功能和/或俯仰功能。
根据本方式，相机构成为具备：摄像部，经由鱼眼透镜而拍摄被摄体的光学图像；及图像剪切部，对利用摄像部拍摄到的图像的一部分进行剪切。在跟踪目标的情况下，通过改变利用图像剪切部来剪切图像的位置而跟踪目标。
[5]根据上述[1]至[4]中任一项的跟踪摄影控制装置，其还具备跟踪范围设定部，所述跟踪范围设定部设定跟踪目标的范围来作为跟踪范围。
根据本方式，还具备跟踪范围设定部。跟踪范围设定部设定跟踪目标的范围来作为跟踪范围。由此，能够仅将所需要的区域设定为跟踪范围，并能够有效地检测目标。并且，能够有效地制作直方图。
[6]根据上述[5]的跟踪摄影控制装置，其中，跟踪范围设定部将相机的平摇和/或俯仰的活动范围设定为跟踪范围。
根据本方式，跟踪范围设定部将相机的平摇和/或俯仰的活动范围设定为跟踪范围。由此，可省去设定跟踪范围的麻烦。
[7]根据上述[6]的跟踪摄影控制装置，其还具备活动范围设定部，所述活动范围设定部设定相机的平摇和/或俯仰的活动范围。
根据本方式，还具备活动范围设定部，其用于设定相机的平摇和/或俯仰的活动范围。由此，若设定相机的平摇和/或俯仰的活动范围，则能够自动设定跟踪范围，可省去设定跟踪范围的麻烦。并且，能够仅使所需要的区域进行平摇和/或俯仰，并能够有效地跟踪目标。
[8]根据上述[1]至[7]中任一项的跟踪摄影控制装置，其中，色相直方图制作部根据利用相机对跟踪目标的整个范围进行摄影而得到的图像数据，制作跟踪目标的范围的色相直方图。
根据本方式，根据利用相机对跟踪目标的整个范围进行摄影而得到的图像数据，可制作跟踪目标的范围的色相直方图。
[9]根据上述[1]至[8]中任一项的跟踪摄影控制装置，其还具备：显示部，显示利用相机摄影的图像；及输入部，在显示部的画面上指定位置，目标设定部将由输入部所指定位置的被摄体设定为目标。
根据本方式，还具备：显示部，显示利用相机摄影的图像；及输入部，在显示部的画面上指定位置，将由输入部所指定位置的被摄体设定为目标。由此，能够简单地设定目标。
[10]根据上述[1]至[8]中任一项的跟踪摄影控制装置，其还具备脸部检测部，所述脸部检测部从利用相机摄影的图像中检测人物的脸部，目标设定部将利用脸部检测部检测到的人物的脸部设定为目标。
根据本方式，还具备脸部检测部，其从利用相机摄影的图像中检测人物的脸部，可以将利用脸部检测部检测到的人物的脸部设定为目标。由此，能够简单地设定目标。
[11]根据上述[1]至[8]中任一项的跟踪摄影控制装置，其还具备运动物体检测部，所述运动物体检测部从利用相机摄影的图像中检测运动物体，目标设定部将利用运动物体检测部最先检测到的运动物体设定为目标。
根据本方式，还具备运动物体检测部，其从利用相机摄影的图像中检测运动物体，可以将利用运动物体检测部最先检测到的运动物体设定为目标。由此，能够简单地设定目标。
[12]根据上述[1]至[11]中任一项的跟踪摄影控制装置，其中，色相直方图制作部将跟踪目标的范围分割为多个块，对每个块制作色相直方图，目标颜色比率运算部以目标的颜色作为基准，将一定范围的色相的像素在直方图中所占的比例设为目标颜色比率，对每个块算出目标颜色比率，跟踪控制部针对目标颜色比率为阈值以下的块，根据利用第1目标检测部检测到的目标的位置信息来控制相机的平摇和/或俯仰的动作，且针对目标颜色比率超过阈值的块，根据利用第2目标检测部检测到的目标的位置信息来控制相机的平摇和/或俯仰的动作，并使相机跟踪目标。
根据本方式，跟踪目标的范围被分割为多个块，且对每个块算出目标颜色比率。而且，分开使用对每个块检测目标的位置的机构的结果。即，目标颜色比率为阈值以下的块根据利用第1目标检测部检测到的目标的位置信息来跟踪目标，目标颜色比率超过阈值的块根据利用第2目标检测部检测到的目标的位置信息来跟踪目标。由此，即使在背景颜色发生变化的情况下，也能够适当地检测目标的位置。
[13]一种跟踪摄影系统，其具备：相机，具备平摇功能和/或俯仰功能；及终端装置，与相机连接连接成可以进行通信，控制相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机执行跟踪目标的摄影，所述跟踪摄影系统中，终端装置具备：目标设定部，设定目标；色相直方图制作部，制作跟踪目标的范围的色相直方图；目标颜色信息获取部，获取目标的颜色信息；第1目标检测部，根据目标的颜色信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置；第2目标检测部，根据除了目标的颜色以外的信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置；目标颜色比率运算部，以目标的颜色作为基准，算出一定范围的色相的像素在直方图中所占的比例作为目标颜色比率；及跟踪控制部，在目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据利用第1目标检测部检测到的目标的位置信息而控制相机的平摇和/或俯仰的动作，在目标颜色比率超过阈值的情况下，根据利用第2目标检测部检测到的目标的位置信息而控制相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机跟踪目标。
根据本方式，算出目标颜色比率，并根据所算出的目标颜色比率而分开使用第1目标检测部及第2目标检测部的结果。由此，能够简单地检测目标的位置，并能够以高精度跟踪目标。
[14]一种相机，其具备：摄像部，经由透镜而拍摄被摄体的光学图像；支撑部，将摄像部支撑为可以进行平摇和/或俯仰；目标设定部，设定目标；色相直方图制作部，制作跟踪目标的范围的色相直方图；目标颜色信息获取部，获取目标的颜色信息；第1目标检测部，根据目标的颜色信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置；第2目标检测部，根据除了目标的颜色以外的信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置；目标颜色比率运算部，以目标的颜色作为基准，算出一定范围的色相的像素在直方图中所占的比例作为目标颜色比率；及跟踪控制部，在目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据利用第1目标检测部检测到的目标的位置信息而控制相机的平摇和/或俯仰，在目标颜色比率超过阈值的情况下，根据利用第2目标检测部检测到的目标的位置信息而控制摄像部的平摇和/或俯仰，从而跟踪目标。
根据本方式，算出目标颜色比率，并根据所算出的目标颜色比率而分开使用第1目标检测部及第2目标检测部的结果。由此，能够简单地检测目标的位置，并能够以高精度跟踪目标。
[15]一种相机，其具备：摄像部，经由鱼眼透镜而拍摄被摄体的光学图像；图像剪切部，对利用摄像部拍摄到的图像的一部分进行剪切；目标设定部，设定目标；色相直方图制作部，制作跟踪目标的范围的色相直方图；目标颜色信息获取部，获取目标的颜色信息；第1目标检测部，根据目标的颜色信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置；第2目标检测部，根据除了目标的颜色以外的信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置；目标颜色比率运算部，以目标的颜色作为基准，算出一定范围的色相的像素在直方图中所占的比例作为目标颜色比率；及跟踪控制部，在目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据利用第1目标检测部检测到的目标的位置信息而控制图像剪切部，在目标颜色比率超过阈值的情况下，根据利用第2目标检测部检测到的目标的位置信息而控制图像剪切部，从而跟踪目标。
根据本方式，算出目标颜色比率，并根据所算出的目标颜色比率而分开使用第1目标检测部及第2目标检测部的结果。由此，能够简单地检测目标的位置，并能够以高精度跟踪目标。
[16]一种终端装置，其与具备平摇功能和/或俯仰功能的相机连接成可以进行通信，并控制相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机执行跟踪目标的摄影，所述终端装置具备：目标设定部，设定目标；色相直方图制作部，制作跟踪目标的范围的色相直方图；目标颜色信息获取部，获取目标的颜色信息；第1目标检测部，根据目标的颜色信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置；第2目标检测部，根据除了目标的颜色以外的信息，从利用相机摄影的图像中检测目标的位置；目标颜色比率运算部，以目标的颜色作为基准，算出一定范围的色相的像素在直方图中所占的比例作为目标颜色比率；及跟踪控制部，在目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据利用第1目标检测部检测到的目标的位置信息而控制相机的平摇和/或俯仰的动作，在目标颜色比率超过阈值的情况下，根据利用第2目标检测部检测到的目标的位置信息而控制相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机跟踪目标。
根据本方式，算出目标颜色比率，并根据所算出的目标颜色比率而分开使用第1目标检测部及第2目标检测部的结果。由此，能够简单地检测目标的位置，并能够以高精度跟踪目标。
[17]一种跟踪摄影方法，其控制具备平摇功能和/或俯仰功能的相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机执行跟踪目标的摄影，所述跟踪摄影方法具有：设定目标的工序；制作跟踪目标的范围的色相直方图的工序；获取目标的颜色信息的工序；以目标的颜色为基准，算出一定范围的色相的像素在直方图中所占的比例作为目标颜色比率的工序；及在目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据目标的颜色信息从利用相机摄影的图像中检测目标的位置，并根据所检测到的目标的位置信息而控制相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机跟踪目标，在目标颜色比率超过阈值的情况下，根据除了目标的颜色以外的信息从利用相机摄影的图像中检测目标的位置，并根据所检测到的目标的位置信息而控制相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机跟踪目标的工序。
根据本方式切换以下方法：算出目标颜色比率，并根据所算出的目标颜色比率而检测目标的位置的方法。由此，能够简单地检测目标的位置，并能够以高精度跟踪目标。
[18]一种跟踪摄影程序及记录有该跟踪摄影程序的计算机可读的非暂时性有形介质，所述跟踪摄影程序控制具备平摇功能和/或俯仰功能的相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机执行跟踪目标的摄影，所述跟踪摄影程序使计算机实现如下功能：设定目标的功能；制作跟踪目标的范围的色相直方图的功能；获取目标的颜色信息的功能；根据目标的颜色信息从利用相机摄影的图像中检测目标的位置的功能；根据除了目标的颜色以外的信息从利用相机摄影的图像中检测目标的位置的功能；以目标的颜色为基准，算出一定范围的色相的像素在直方图中所占的比例作为目标颜色比率的功能；及在目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据目标的颜色信息从利用相机摄影的图像中检测目标的位置，并根据所检测到的目标的位置信息而控制相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机跟踪目标，在目标颜色比率超过阈值的情况下，根据除了目标的颜色以外的信息从利用相机摄影的图像中检测目标的位置，并根据所检测到的目标的位置信息而控制相机的平摇和/或俯仰的动作，以使相机跟踪目标的功能。
根据本方式切换以下方法：算出目标颜色比率，根据所算出的目标颜色比率而检测目标的位置的方法。由此，能够简单地检测目标的位置，并能够以高精度跟踪目标。
发明效果
根据本发明，能够简单地检测目标，并能够以高精度跟踪目标。
附图说明
图1是表示跟踪摄影系统的一实施方式的系统结构图。
图2是表示相机的系统结构的框图。
图3是表示终端装置的系统结构的框图。
图4是表示作为跟踪摄影控制装置而发挥功能的终端装置的系统结构的框图。
图5是表示目标设定时显示器的画面显示例的图。
图6是表示在设定活动范围时显示器的画面显示例的图。
图7是表示跟踪范围的图像数据的一例的图。
图8是表示色相直方图的一例的图。
图9是目标颜色比率的计算方法的概念图。
图10是表示基于跟踪摄影系统的跟踪摄影的处理步骤的流程图。
图11是对每个块分开使用第1目标检测部及第2目标检测部并跟踪目标的情况的概念图。
图12是表示以电子方式实现平摇及俯仰的功能的相机的系统结构的框图。
图13是基于图像剪切部的图像剪切的概念图。
图14是表示终端装置的显示器的画面显示例的图。
具体实施方式
以下，根据附图对用于实施本发明的优选方式进行详细说明。
《系统结构》
图1是表示本发明所涉及的跟踪摄影系统的一实施方式的系统结构图。
如图1所示，本实施方式的跟踪摄影系统1构成为具备：相机10，具备平摇功能及俯仰功能；及终端装置100，控制该相机10的动作。
＜相机＞
如图1所示，相机10构成为具备：摄像部12，拍摄被摄体；及支撑部14，将摄像部12支撑为可以进行平摇及俯仰。
摄像部12构成为具备：透镜16；及图像传感器20(参考图2)，接收通过透镜16的光。透镜16及图像传感器容纳于壳体12A中而被单元化。
透镜16具有聚焦功能及变焦功能。透镜16通过使其光学系统的一部分沿光轴L前后移动而调节聚焦。并且，通过使其光学系统的一部分沿光轴L前后移动而调节变焦。透镜16被透镜驱动部16A(参考图2)驱动而调节聚焦、变焦及光圈。
图像传感器20由CCD图像传感器(CCD：Charge Coupled Device，电荷耦合元件)和CMOS图像传感器(CMOS：Complementary Metal Oxide Semic onductor，互补型金属氧化物半导体)等二维图像传感器构成。
支撑部14构成为具备：摄像部支撑框架14A，将摄像部12支撑为可以围绕俯仰轴T进行旋转；及基座14B，将该摄像部支撑框架14A支撑为可以围绕平摇轴P进行旋转。
基座14B具有大致矩形的箱形状。基座14B在中央具有垂直的平摇轴P，并将摄像部支撑框架14A支撑为可以围绕平摇轴P进行旋转。基座14B上具有操作面板18。操作面板18上具备电源按钮等各种操作按钮类。相机10经由该操作面板18而进行各种操作。
摄像部支撑框架14A具有大致U字形状。摄像部支撑框架14A在槽状空间容纳摄像部12，将摄像部12支撑为可以围绕俯仰轴T进行旋转。俯仰轴T设定为与平摇轴P正交。被摄像部支撑框架14A支撑的摄像部12其透镜16的光轴L与俯仰轴T及平摇轴P正交。
摄像部支撑框架14A上具备使摄像部12围绕俯仰轴T旋转的俯仰驱动部22T(参考图2)。并且，基座14B上具备使摄像部支撑框架14A围绕平摇轴P旋转的平摇驱动部22P(参考图2)。俯仰驱动部22T具有俯仰马达(未图示)，通过驱动该俯仰马达，摄像部12围绕俯仰轴T旋转并进行俯仰。平摇驱动部22P具有平摇马达(未图示)，通过驱动该平摇马达，摄像部12围绕平摇轴P旋转并进行平摇。
摄像部12可以平摇的角度例如为270度(±135度)，可以俯仰的角度为135度(-45度～+90度)。
图2是表示相机的系统结构的框图。
如图2所示，相机10中具备AFE(Analog Front End：模拟前端)24、相机控制部30、存储器50及无线LAN通信部(LAN：Local Area Network，局域网)52。
AFE24对从图像传感器20输出的信号(图像信号)实施例如去除干扰、信号放大、A/D转换(A/D：Analog/Digital，模拟/数字)等信号处理。由AFE24生成的数字图像信号被输出到相机控制部30。
相机控制部30由具备CPU(Central Processing Unit，中央处理器)及存储器的微型计算机构成，通过执行规定程序而作为图像信号处理部32、摄像控制部34、透镜控制部36、平摇控制部38P、俯仰控制部38T、通信控制部40及相机动作控制部42而发挥功能。
图像信号处理部32对从AFE24获取的数字图像信号实施所需要的信号处理，并生成数字图像数据。例如生成包括亮度信号(Y)的图像数据和色差信号(Cr、Cb)的图像数据的数字图像数据。
摄像控制部34控制图像传感器20的驱动，从而控制基于图像传感器20的拍摄。
透镜控制部36控制透镜驱动部16A，从而控制透镜16的聚焦、变焦、光圈的动作。
平摇控制部38P控制平摇驱动部22P的驱动，从而控制摄像部12围绕平摇轴P的旋转(平摇)。
俯仰控制部38T控制俯仰驱动部22T的驱动，从而控制摄像部12围绕俯仰轴T的旋转(俯仰)。
通信控制部40控制无线LAN通信部52，从而控制与外部设备之间的无线LAN通信。在本实施方式的跟踪摄影系统1中，控制与作为外部设备的终端装置100之间的通信。
相机动作控制部42根据来自操作面板18及终端装置100的指示而集中控制相机整体的动作。
存储器50作为各种数据的存储部而发挥功能，并根据来自相机动作控制部42的请求而进行数据的读写。
无线LAN通信部52经由天线52A而与无线LAN接入点或可进行无线LA N通信的外部设备之间进行按照规定无线LAN标准(例如IEEE802.11a/b/g/n标准〔IEEE：The Instituteof Electrical and Electronics Engineers,Inc./美国电子技术人员协会〕)的无线LAN通信。
＜终端装置＞
如图1所示，终端装置100由所谓的智能手机构成，构成为在矩形平板状框体101上具备显示器102、操作按钮103、扬声器104、麦克风105(参考图3)及内置相机106等。
图3是表示终端装置的系统结构的框图。
如图3所示，终端装置100具备对终端装置100整体的动作进行控制的CP U110，且构成为在该CPU110上经由系统总线112而连接主存储器114、非易失性存储器116、移动通信部118、无线LAN通信部120、近距离无线通信部122、显示部124、触摸面板输入部126、键输入部128、语音处理部130及图像处理部132等。
CPU110读取存储在非易失性存储器116中的动作程序(OS(Operating Sy stem，操作系统)及在该OS上进行动作的应用程序)及定型数据等，扩展到主存储器114而执行该动作程序，由此作为控制该终端装置整体动作的控制部而发挥功能。
主存储器114例如由RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)构成，作为CPU110的工作存储器而发挥功能。
非易失性存储器116例如由闪存EEPROM(EEPROM：Electrically Erasabl eProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)构成，并存储上述动作程序和各种定型数据。并且，非易失性存储器116作为终端装置100的存储部而发挥功能，并存储各种数据。
移动通信部118根据遵照IMT-2000标准(International Mobile Telecommunication-2000，国际移动通信-2000)的第3代移动通信系统及遵照IMT-Advanc e标准(International Mobile Telecommunications-Advanced，高级国际移动通信)的第4代移动通信系统，经由天线118A而与最近的未图示的基站之间发送和接收数据。
无线LAN通信部120经由天线120A而与无线LAN接入点或可进行无线LAN通信的外部设备之间进行按照规定的无线LAN通信标准(例如，IEEE802.11a/b/g/n标准)的无线LAN通信。
近距离无线通信部122经由天线122A而与例如处于2级(半径约为10m内)范围内的其它Bluetooth(注册商标)标准的设备发送和接收数据。
显示部124由构成显示器102的彩色液晶面板和其驱动电路构成，并显示各种图像。
触摸面板输入部126是输入部的一例。触摸面板输入部126使用透明电极而与显示器102构成为一体，生成与用户的触摸操作对应的2维的位置坐标信息并进行输出。
键输入部128由包括终端装置100的框体101中所具备的操作按钮103的多个键开关和其驱动电路构成。
语音处理部130将经由系统总线112而提供的数字语音数据进行模拟化，并从扬声器104进行输出。并且，语音处理部130对从麦克风105输入的模拟的语音信号进行采样，并进行数字数据化而输出。
图像处理部132将从具备透镜及图像传感器的内置相机106输出的模拟的图像信号进行数字化，并实施所需要的信号处理而输出。
＜跟踪摄影控制装置＞
在本实施方式的跟踪摄影系统1中，终端装置100的CPU110执行规定跟踪摄影程序，由此终端装置100作为跟踪摄影控制装置200而发挥功能。
图4是表示作为跟踪摄影控制装置而发挥功能的终端装置的系统结构的框图。
跟踪摄影控制装置200构成为具备目标设定部210、跟踪范围设定部212、活动范围设定部214、色相直方图制作部216、目标颜色信息获取部218、第1目标检测部220、第2目标检测部222、目标颜色比率运算部224及跟踪控制部226。
目标设定部210设定目标，即作为跟踪对象的被摄体。目标设定部210将利用相机10摄影的图像显示于显示器102，并将在画面上被用户触摸的被摄体设定为目标。
图5是表示设定目标时显示器的画面显示例的图。
如图5所示，在设定目标时，在显示器102上显示利用相机10摄影的图像。目标设定部210从相机10获取图像数据，并显示于显示器102。
用户确认显示器102的画面显示，并在画面上触摸作为跟踪对象的被摄体。目标设定部210根据来自触摸面板输入部126的输出，以被触摸到的位置为中心设定矩形形状跟踪框F。然后，将该跟踪框F与图像重叠显示于显示器102。跟踪框F内的被摄体被设定为目标。
跟踪范围设定部212设定跟踪目标的范围(跟踪范围)。跟踪范围作为相机10的平摇及俯仰的活动范围而被设定。从而，在平摇及俯仰的活动范围未被限制的情况下，平摇及俯仰的所有活动范围成为跟踪范围。
活动范围设定部214设定相机10的平摇及俯仰的活动范围。活动范围设定部214从用户接受平摇及俯仰的活动范围的指定而设定平摇及俯仰的活动范围。平摇及俯仰的活动范围是分别确定旋转的正方向的移动端及负方向的移动端而设定的。至于该设定，实际上使相机10平摇及俯仰而进行。
图6是表示在设定活动范围时显示器的画面显示例的图。
如图6所示，在设定平摇及俯仰的活动范围时，在显示器102上，摄影中的图像以即时预览的方式显示。在显示器102的画面上，与该即时预览的图像重叠显示指示向正方向平摇的箭头P(+)、指示向负方向平摇的箭头P(-)、指示向正方向俯仰的箭头T(+)、指示向负方向俯仰的箭头T(-)。
若箭头P(+)被触摸，则对相机10指示向正方向平摇，若箭头P(-)被触摸，则对相机10指示向负方向平摇。并且，若箭头T(+)被触摸，则对相机10指示向正方向俯仰，若箭头T(-)被触摸，则对相机10指示向负方向俯仰。活动范围设定部214根据来自触摸面板输入部126的输出对相机10输出平摇及俯仰的指示。
用户一边确认显示器102的显示，一边对相机10指示平摇及俯仰，确定平摇的正方向旋转的移动端、平摇的负方向旋转的移动端、俯仰的正方向旋转的移动端及俯仰的负方向旋转的移动端。活动范围设定部214根据被指定的各旋转的移动端而设定平摇及俯仰的活动范围。
若平摇及俯仰的活动范围被设定，则跟踪范围设定部212将被设定的平摇及俯仰的活动范围设定为跟踪范围。
色相直方图制作部216获取跟踪范围的图像数据，并制作跟踪范围的色相直方图。
图7是表示跟踪范围的图像数据的一例的图。并且，图8是表示色相直方图的一例的图。
如图7所示，色相直方图制作部216获取整个跟踪范围的图像数据，并制作其色相直方图。因此，色相直方图制作部216使相机10在活动范围内进行平摇及俯仰，并获取整个跟踪范围的图像数据。
如图8所示，色相直方图将横轴设为色相值，将纵轴设为像素值，作为每个色相值的像素数分布而表现。
所制作的跟踪范围的直方图的数据被存储于主存储器114。
目标颜色信息获取部218获取目标的颜色信息。目标颜色信息获取部218由选择目标时的图像数据来制作目标的色相直方图的数据，并获取目标的颜色信息。目标的色相直方图的数据是制作跟踪框F内图像的色相直方图而获取的。目标颜色信息获取部218从所制作的目标的色相直方图的数据中检测像素值最大的色相值，并求出作为目标颜色的色相值。所制作的目标的色相直方图的数据及目标的色相值信息作为目标颜色信息而被存储于主存储器114。
第1目标检测部220根据利用目标颜色信息获取部218获取的目标颜色信息，从利用相机10摄影的图像中检测目标的位置。利用了颜色信息的目标的位置检测使用已知的方法。以下，关于利用了该颜色信息的目标的位置的检测方法简单地进行说明。
首先，从相机10获取1帧量的图像数据。将该图像数据设为第1图像数据。接着，经过规定时间之后，与第1图像数据同样地，从相机10获取1帧量的图像数据。将该图像设为第2图像数据。接着，求出第1图像数据与第2图像数据之差。将所求出的图像数据设为差分图像数据。接着，将差分图像数据进行2值化。由此，优选只有正在移动的被摄体的像素生成1个图像数据。接着，根据已进行2值化的差分图像数据，对被视为一体的每个被摄体进行标记。接着，求出所标记的被摄体的面积，并将每一个与阈值进行比较。然后，仅选出大于阈值的被摄体。由此，去除小于阈值的被摄体、移动较少的被摄体。接着，对被选出的每个被摄体求出1次力矩，求出被选出的各被摄体的重心位置。该重心位置例如在画面上通过被假定的纵横坐标值来表示。接着，关于被选出的被摄体的像素范围，由第2图像数据制作色相直方图。然后，选出1个最接近于目标的色相直方图的被摄体。然后，将所选出的被摄体认定为目标，将其重心位置认定为目标的位置。
如此第1目标检测部220根据利用目标颜色信息获取部218获取的目标颜色信息，从利用相机10摄影的图像中检测目标的位置。
第2目标检测部222根据除了目标的颜色以外的信息，从利用相机10摄影的图像中检测目标的位置。在本实施方式中，通过利用了模板的已知的块匹配而检测目标的位置。在块匹配中，在以时序的方式得到的多个图像数据之间，利用模板来求出目标的移动矢量，由此求出目标的位置。该情况下，例如将被设定的跟踪框内的图像作为模板图像而利用，并求出目标的位置。
目标颜色比率运算部224算出目标颜色比率X。目标颜色比率X表示与目标近似的颜色包含在背景中的比例。目标颜色比率X可以如下算出。
图9是目标颜色比率的计算方法的概念图。
在跟踪范围的色相直方图中，目标颜色比率X作为与目标近似的色相的像素在整体中所占的比例而算出。至于与目标近似的色相的范围，若目标的色相值为TH°，则设定为其前后一定范围(TH±α/2°)。即，设定为TH-α/2°至TH+α/2°的范围。α是认定为近似色相的范围，作为一例为15°。该情况下，TH±7.5°的范围被设为与目标近似的色相的范围。
目标颜色比率运算部224在跟踪范围的色相直方图中，算出色相值在TH±α/2°范围的像素数在整个跟踪范围的像素数中所占的比例，从而算出目标颜色比率X。从而，目标颜色比率运算部224在算出目标颜色比率X时，从色相直方图制作部216获取跟踪范围的色相直方图数据，且从目标颜色信息获取部218获取目标的色相值的信息，从而算出目标颜色比率X。所算出的目标颜色比率X被存储于主存储器114。
跟踪控制部226根据利用第1目标检测部220及第2目标检测部222检测到的目标的位置信息，控制相机10的平摇及俯仰的动作，使相机10跟踪目标。在本实施方式中，以目标被摄影于画面中央的方式使相机10进行平摇和/或俯仰。从而，跟踪控制部226根据目标的位置信息来算出为了使目标位于画面中央而所需要的平摇方向的旋转角度及俯仰方向的旋转角度，并输出到相机10。
然而，在本实施方式的跟踪摄影系统1中，作为从利用相机10摄影的图像中检测目标的位置的机构，具备第1目标检测部220及第2目标检测部222。跟踪控制部226根据利用目标颜色比率运算部224算出的目标颜色比率X而分开使用该第1目标检测部220及第2目标检测部222。即，在利用目标颜色比率运算部224算出的目标颜色比率X为阈值以下的情况下使用第1目标检测部220，在目标颜色比率X超过阈值的情况下使用第2目标检测部222，并检测目标。在目标颜色比率X为阈值以下的情况是与目标近似的颜色包含于背景中的比例较少的情况。从而，该情况下，使用第1目标检测部220，并利用颜色信息来检测目标。另一方面，在目标颜色比率X超过阈值的情况是与目标近似的颜色包含于背景中的比例较多的情况。从而，该情况下，使用第2目标检测部222并通过块匹配而检测目标。阈值根据利用颜色信息是否能够检测目标的观点而确定，由模拟等的结果可确定最佳的数值。
跟踪控制部226从目标颜色比率运算部224获取目标颜色比率X的信息并与阈值进行比较。而且，在目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据利用第1目标检测部220检测到的目标的位置信息来控制相机10的平摇和/或俯仰的动作，以使相机10跟踪目标，在目标颜色比率超过阈值的情况下，根据利用第2目标检测部222检测到的目标的位置信息来控制相机10平摇和/或俯仰的动作，以使相机10跟踪目标。
《跟踪摄影方法》
图10是表示基于本实施方式的跟踪摄影系统的跟踪摄影的处理步骤的流程图。
跟踪摄影是通过使终端装置100的CPU110执行跟踪摄影程序，并使终端装置100作为跟踪摄影控制装置200而发挥功能而进行的。
首先，将相机10与终端装置100连接成彼此可以通信。因此，建立相机10与终端装置100的通信(步骤S10)。相机10与终端装置100连接成彼此可以通信，由此可以在终端装置100侧进行相机10的控制。并且，可以将利用相机10摄影的图像显示于终端装置100的显示器102，或者可以记录于非易失性存储器116。
接着，进行跟踪范围的设定(步骤S11)。用户根据需要设定相机10的平摇及俯仰的活动范围，并设定跟踪范围。被设定的跟踪范围(平摇及俯仰的活动范围)的信息被存储于主存储器114。
接着，为了制作跟踪范围的色相直方图而获取跟踪范围的图像数据(步骤S12)。终端装置100根据被设定的跟踪范围的信息，使相机10进行平摇及俯仰，从相机10中获取整个跟踪范围的图像数据。
若获取整个跟踪范围的图像数据，则根据该图像数据而制作跟踪范围的色相直方图(步骤S13)。所制作的直方图的数据被存储于主存储器114。
接着，进行目标的设定(步骤S14)。在设定目标时，在显示器102上实时显示利用相机10随时间摄影的图像。用户确认显示于显示器102上的图像，在画面上触摸而选择作为目标的被摄体。若目标被选择，则选择该目标时的图像数据被存储于主存储器114。并且，以被触摸到的位置为基准设定跟踪框F，与显示于显示器102上的图像重叠显示(参考图5)。
接着，获取目标的颜色信息(步骤S15)。终端装置100根据选择目标时的图像数据制作目标的色相直方图，根据所制作的直方图求出目标的色相值，从而获取目标的颜色信息。所制作的目标的色相直方图的数据及目标的色相值信息作为目标颜色信息而存储于主存储器114。
接着，根据目标的色相值信息及跟踪范围的色相直方图的数据而算出目标颜色比率X(步骤S16)。所算出的目标颜色比率X被存储于主存储器114。
接着，根据所算出的目标颜色比率X来确定检测目标的机构(步骤S17)。即，将目标颜色比率X与阈值进行比较，判定目标颜色比率X是否为阈值以下。在目标颜色比率X为阈值以下的情况下选择第1目标检测部220，在目标颜色比率X超过阈值的情况下选择第2目标检测部222。
若确定检测目标的机构，则利用所确定的机构来检测目标的位置，根据所检测到的位置的信息进行跟踪处理(步骤S18)。即，根据从相机10连续获取的图像数据而检测目标的位置，以目标被摄影于画面中央的方式控制相机10的平摇和/或俯仰。
之后，用户根据需要对终端装置100指示记录图像，使终端装置100记录利用相机10摄影的图像。
如此，根据本实施方式的跟踪摄影系统1，算出与目标近似的颜色包含于背景中的比例，根据该比例而分开使用检测目标的位置的机构并跟踪目标。由此，能够以高精度检测目标，并能够防止误跟踪。并且，预先获取跟踪范围的色相直方图，事先确定用于检测目标的位置的机构，因此在跟踪动作中也不会对处理施加负载，而能够简单地检测目标的位置。
另外，在将平摇及俯仰的整个活动范围设为跟踪范围的情况下，能够省略设定跟踪范围的工序。
并且，在上述处理步骤中，在设定跟踪范围之后设定目标，但也能够在设定目标之后设定跟踪范围。
《变形例》
＜跟踪控制的变形例(1)＞
在上述实施方式中构成为，根据目标颜色比率X而分开使用第1目标检测部220及第2目标检测部222，但也能够构成为根据目标颜色比率X而分开使用第1目标检测部220及第2目标检测部222的结果。即，位置的检测处理本身是利用第1目标检测部220及第2目标检测部222这两者来实施，并根据目标颜色比率X来确定利用哪一种结果的。该情况下，同步实施基于第1目标检测部220的目标的位置的检测处理和基于第2目标检测部222的目标的位置的检测处理。
＜跟踪控制的变形例(2)＞
在上述实施方式中，以与整个跟踪范围的色相的关系分开使用第1目标检测部220及第2目标检测部222，但也能够设为如下结构：将跟踪范围分割为多个块，并对每个块分开使用第1目标检测部220及第2目标检测部222。
图11是对每个块分开使用第1目标检测部及第2目标检测部并跟踪目标的情况的概念图。
该情况下，色相直方图制作部216将跟踪范围分割为多个块，并对每个块制作色相直方图。另外，在图11所示的例子中，示出将跟踪范围分割为4个块B1～B4的例子。该情况下，分别制作各块B1～B4的色相直方图HUE(1)～HUE(4)。
目标颜色比率运算部224对每个块B1～B4算出目标颜色比率X1～X4。
跟踪控制部226设定对每个块检测目标的位置的机构。即，目标颜色比率为阈值以下的块设定为使用第1目标检测部220，目标颜色比率超过阈值的块设定为使用第2目标检测部222。而且，根据目标的当前位置来切换第1目标检测部220及第2目标检测部222而检测目标的位置，并根据该检测结果而控制相机10的平摇和/或俯仰的动作，以使相机10跟踪目标。
另外，关于所分割的块的数量，可以设为用户能够任意地设定的结构，也可以设为根据跟踪范围的大小而自动设定的结构。并且，可以设为仅在平摇方向上进行分割的结构，也可以改变平摇方向和俯仰方向的分割数量。
＜跟踪控制的变形例(3)＞
在上述实施方式中，以目标位于画面中央的方式控制相机10的平摇和/或俯仰，但也可以设为如下结构：以目标在画面上位于用户所指定的位置的方式控制相机10的平摇和/或俯仰。
＜第2目标检测部的变形例＞
在上述实施方式中设为如下结构：第2目标检测部222通过块匹配而检测目标的位置，但只要第2目标检测部222利用除了颜色以外的特征量而能够检测目标的位置即可。例如也能够设为如下结构：根据目标的亮度或明度的信息从利用相机10摄影的图像中检测目标的位置。具体而言，能够利用使用了已知的粒子滤波器的物体跟踪的算法和利用已知的梯度法的物体跟踪的算法等检测目标的位置。
＜相机的变形例(1)＞
在上述实施方式中，以机械结构来实现平摇及俯仰的功能，但也能够以电子方式来实现平摇及俯仰的功能。即，设为如下结构：将所摄影的图像的一部分进行剪切而生成输出用图像数据，通过改变剪切该输出用图像的范围，以电子方式实现平摇和/或俯仰的功能。
图12是表示以电子方式实现平摇及俯仰的功能的相机的系统结构的框图。
该相机300构成为具备经由鱼眼透镜316而拍摄被摄体的光学图像的摄像部312、AFE324、相机控制部330、存储器350及无线LAN通信部352。
摄像部312构成为具备鱼眼透镜316、接受通过鱼眼透镜316的光的图像传感器320及透镜驱动部316A。
鱼眼透镜316具有聚焦功能，并被透镜驱动部316A驱动而调节聚焦及光圈。鱼眼透镜316例如由对角鱼眼透镜构成。
图像传感器320由CCD图像传感器和CMOS图像传感器等二维图像传感器构成。
AFE324对从图像传感器320输出的信号(图像信号)实施例如去除干扰、信号放大、A/D转换等信号处理。由AFE324生成的数字图像信号被输出到相机控制部330。
存储器350作为各种数据的存储部而发挥功能，根据来自相机动作控制部342的请求进行数据的读写。
无线LAN通信部352经由天线352A而与无线LAN接入点或可进行无线LAN通信的外部设备之间按照规定的无线LAN标准进行无线LAN通信。
相机控制部330由具备CPU及存储器的微型计算机构成，通过执行规定的程序而作为图像信号处理部332、摄像控制部334、透镜控制部336、通信控制部340、相机动作控制部342及图像剪切部344发挥功能。
图像信号处理部332对从AFE324获取的数字图像信号实施所需要的信号处理，并生成数字图像数据。例如生成包括亮度信号(Y)的图像数据和色差信号(Cr、Cb)的图像数据的数字图像数据。
摄像控制部334控制图像传感器320的驱动，从而控制基于图像传感器320的拍摄。
透镜控制部336控制透镜驱动部316A，从而控制鱼眼透镜316的聚焦及光圈的动作。
通信控制部340控制无线LAN通信部352，从而控制与外部设备之间的无线LAN通信。
相机动作控制部342根据未图示的来自相机300的操作部及终端装置的指示而集中控制相机整体的动作。
图像剪切部344获取利用图像信号处理部332生成的图像数据，并剪切该图像的一部分而生成输出用图像数据。图像剪切部344根据来自相机动作控制部342的指令剪切图像，并生成输出用图像数据。例如以所指示的坐标位置为中心，以所指示的尺寸来剪切所指示的纵横比的图像，从而生成输出用图像数据。
图13是基于图像剪切部的图像剪切的概念图。
在图13中，图像I1是经由鱼眼透镜316而由图像传感器320拍摄到的图像。图像剪切部344剪切该图像I1的一部分而生成输出用图像I2。
相机300将利用图像剪切部344剪切的图像I2设为输出用图像，并输出到终端装置100。
图14是表示终端装置的显示器的画面显示例的图。
如图14所示，在终端装置100的显示器102上，从经由鱼眼透镜316而被拍摄到的图像I1剪切的图像I2，作为由相机300摄影的图像而显示。
如此，在以电子方式实现平摇及俯仰的功能的相机300中，设为剪切实际上摄影的图像的一部分并输出图像数据的结构，可以设为改变其剪切位置而进行平摇和/或俯仰的结构。
另外，在上述例子中设为如下结构：剪切利用1个摄像部拍摄到的图像的一部分而获取输出用图像数据，但也可以设为如下结构：相机中具备多个摄像部，并将利用该多个摄像部拍摄到的图像进行接合而生成1个图像，剪切该图像的一部分而获取输出用图像数据。例如，也能够设为如下结构：具备对前方进行摄影的第1摄像部及对后方进行拍摄的第2摄像部，将利用第1摄像部拍摄到的图像和利用第2摄像部拍摄到的图像进行接合而生成1个图像，由此构成可以沿平摇方向进行360°摄影的相机，剪切其一部分而获取输出用图像数据。
＜相机的变形例(2)＞
上述实施方式的相机10具备平摇及俯仰的功能，但相机只要至少具备平摇或俯仰的功能即可。在仅具备平摇功能的相机的情况下，仅通过平摇动作来进行目标的跟踪。同样地，在仅具备俯仰功能的相机的情况下，仅通过俯仰动作来进行目标的跟踪。
＜目标设定部的变形例＞
在上述实施方式中设为如下结构：将利用相机10摄影的图像显示于显示器102，且将在画面上被用户触摸的被摄体设定为目标，但设定目标的方法并不限定于此。
例如也能够设为如下结构：作为跟踪摄影控制装置的功能而附加从利用相机摄影的图像中自动检测人物的脸部的功能(脸部检测部的功能)，将以该功能检测到的人物的脸部自动设定为目标。由此，能够简单地设定目标。
另外，在该情况下，有时检测到多个脸部，但在该情况下也能够设为如下结构：例如向用户显示检测结果，以选择作为目标的被摄体。并且也能够设为如下结构：由所检测到的脸部的尺寸和位置来自动确定目标。例如在越是位于画面中央的脸部越像主要被摄体、越是尺寸较大的脸部越像主要被摄体这样的判断基准下，确定主要被摄体，并自动确定目标。
并且，例如能够设为如下结构：作为跟踪摄影控制装置的功能而附加从利用相机摄影的图像中检测运动物体的功能(运动物体检测部的功能)，并利用该功能将最先检测到的运动物体设定为目标。由此，能够简单地设定目标。
另外，在该情况下，有时多个运动物体被同时被检测到，但该情况下，也能够设为使用户选择作为目标的被摄体的结构。或者也能够设为由所检测到的运动物体的尺寸、位置来自动确定目标的结构。
并且，在上述实施方式中所为根据被触摸到的位置信息来设定一定尺寸的跟踪框的结构，但也可以使用户能够调整跟踪框的位置、尺寸。
并且，跟踪框也可以自动调整位置、尺寸。例如也可以以被触摸到的位置为基准抽出运动物体，以包围该运动物体的方式设定跟踪框。或者也可以以被触摸到的位置为基准抽出人物的脸部，以包围该脸部的方式设定跟踪框。
并且，在上述实施方式中设为如下结构：在终端装置侧的显示器上实时显示利用相机摄影的图像以选择目标，但也能够设为如下结构：将静止图像进行摄影，使该静止图像显示于显示器以选择目标。
另外，也能够设为如下结构：预先登录目标的图像，读取该图像而设定目标。
＜计算目标颜色比率的变形例＞
在上述实施方式中，将目标的色相值设为TH°时，将TH±α/2°的范围设为与目标近似的色相的范围而算出目标颜色比率。而且，作为α的一例而设为15°。关于作为该与目标近似的色相的范围而设定的α，可以设为固定值，也可以能够任意地设定。并且，可以设为根据包括在跟踪范围中的与目标近似的颜色的比例而自动设定α值的结构。例如分析跟踪范围的直方图，与目标近似的色相的比例越高，将α值设定为越小。即，在作为背景的跟踪范围内包括越多与目标近似的颜色，将α值设定为越小。
另外，若如此改变α，则目标颜色比率X发生变化，并利用颜色信息来检测目标的位置的频率发生变化。于是，在使α发生变化的情况下，与α的变化联动而改变阈值，以免使利用颜色信息来检测目标的位置的频率发生变化。即，在将α设为较小的情况下，与其联动而阈值也设为较小，在将α设为较大的情况下，与其联动而阈值也设为较大。由此，能够适当地分开使用利用了颜色信息的目标的位置检测和利用了除了颜色以外的信息的目标的位置检测。
＜跟踪范围的设定方法的变形例＞
在上述实施方式中，将平摇及俯仰的活动范围设定为跟踪范围，但设定跟踪范围的方法并不限定于此。例如也能够利用相机10的平摇及俯仰的功能，将用户摄影的范围设定为跟踪范围。在该情况下，作为事先的设定动作，用户利用相机10的平摇及俯仰的功能来摄影设为跟踪范围的范围。另外，如此，在将用户所摄影的范围设为跟踪范围的情况下，能够同时获取制作色相直方图时所需要的整个跟踪范围的图像。
在设定平摇及俯仰的活动范围的情况下，也能够将用户所摄影的范围设为平摇及俯仰的活动范围。
＜具备跟踪摄影功能的相机＞
在上述实施方式中设为如下结构：终端装置作为跟踪摄影控制装置而发挥功能，终端装置检测目标的位置，并控制相机的平摇及俯仰，但也能够设为如下结构：在相机上搭载跟踪摄影控制装置的功能，在相机侧检测目标的位置，并控制自身的平摇及俯仰。在该情况下，相机上搭载目标设定部、色相直方图制作部、第1目标检测部、第2目标检测部、目标颜色比率运算部及跟踪控制部的功能。这些功能能够作为相机控制部的功能而提供。即，构成相机控制部的微型计算机执行规定跟踪摄影程序，由此能够使相机控制部作为目标设定部、色相直方图制作部、第1目标检测部、第2目标检测部、目标颜色比率运算部及跟踪控制部而发挥功能。
另外，如此，在相机上搭载跟踪摄影控制装置的功能的情况下，终端装置也能够设为仅显示利用相机摄影的图像，或者仅显示及记录图像。或者能够设为仅进行目标的设定的结构。
并且，如此，在相机上搭载跟踪摄影控制装置的功能的情况下，也能够使相机单体进行动作而进行跟踪摄影。在该情况下，优选使相机具备显示部及触摸面板输入部。
＜相机与终端装置的连接形式＞
在上述实施方式中，设为将相机与终端装置连接成可以进行无线通信的结构，但相机与终端装置只要连接成彼此可以通信即可。从而，也可以设为连接成可以进行有线通信的结构。并且，关于通信的标准等也无特别的限定。并且，也能够设为不是将相机与终端装置直接连接的方式，而是例如经由网络而连接的方式。
＜终端装置＞
在上述实施方式中，作为终端装置而采用智能手机，但终端装置的方式并无特别的限定。从而，终端装置也能够由个人计算机和平板终端等构成。并且，作为专用装置而构成。
＜跟踪范围的色相直方图的显示＞
在上述实施方式中，将所制作的跟踪范围的色相直方图的数据仅使用于目标颜色比率的计算，但在制作跟踪范围的色相直方图之后，也可以将该数据显示于显示部。由此，能够有利于用户在设定目标时的判断材料。该直方图的数据例如能够重叠显示于设定目标时的画面。
＜可检测颜色的提示＞
通过获取跟踪范围的色相直方图的数据而能够事先求出利用颜色的信息能够检测目标的位置的颜色。即，通过获取跟踪范围的色相直方图的数据而能够由该数据求出目标颜色比率成为阈值以下的色相值。从而，通过获取跟踪范围的色相直方图的数据而能够事先求出利用颜色信息能够检测目标的位置的颜色。如此，事先求出由跟踪范围的色相直方图的数据能够检测目标的位置的颜色，在设定目标时向用户提示所求出的颜色的信息。例如能够将利用颜色信息能够检测目标的位置的颜色(色相)的信息重叠显示于设定目标时的画面上。由此，能够有利于用户设定目标时的判断材料。
符号说明
1-跟踪摄影系统，10-相机，12-摄像部，12A-壳体，14-支撑部，14A-摄像部支撑框架，14B-基座，16-透镜，16A-透镜驱动部，18-操作面板，20-图像传感器，22P-平摇驱动部，22T-俯仰驱动部，30-相机控制部，32-图像信号处理部，34-摄像控制部，36-透镜控制部，38P-平摇控制部，38T-俯仰控制部，40-通信控制部，42-相机动作控制部，50-存储器，52-无线LAN通信部，52A-天线，100-终端装置，101-框体，102-显示器，103-操作按钮，104-扬声器，105-麦克风，106-内置相机，110-CPU，112-系统总线，114-主存储器，116-非易失性存储器，118-移动通信部，118A-天线，120-无线LAN通信部，120A-天线，122-近距离无线通信部，122A-天线，124-显示部，126-触摸面板输入部，128-键输入部，130-语音处理部，132-图像处理部，200-跟踪摄影控制装置，210-目标设定部，212-跟踪范围设定部，214-活动范围设定部，216-色相直方图制作部，218-目标颜色信息获取部，220-第1目标检测部，222-第2目标检测部，224-目标颜色比率运算部，226-跟踪控制部，300-相机，312-摄像部，316-鱼眼透镜，316A-透镜驱动部，320-图像传感器，330-相机控制部，332-图像信号处理部，334-摄像控制部，336-透镜控制部，340-通信控制部，342-相机动作控制部，344-图像剪切部，350-存储器，352-无线LAN通信部，352A-天线，F-跟踪框。

Claims (19)

1.一种跟踪摄影控制装置，其控制具备平摇功能和/或俯仰功能的相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机执行跟踪目标的摄影，
所述跟踪摄影控制装置具备：
目标设定部，设定所述目标；
色相直方图制作部，制作跟踪所述目标的范围的色相的直方图；
目标颜色信息获取部，获取所述目标的颜色信息；
第1目标检测部，根据所述目标的颜色信息，从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置；
第2目标检测部，根据除了所述目标的颜色以外的信息，从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置；
目标颜色比率运算部，以所述目标的颜色作为基准，算出一定范围的色相的像素在所述直方图中所占的比例作为目标颜色比率；及
跟踪控制部，在所述目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据利用所述第1目标检测部检测到的所述目标的位置信息而控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机跟踪所述目标，在所述目标颜色比率超过所述阈值的情况下，根据利用所述第2目标检测部检测到的所述目标的位置信息而控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机跟踪所述目标。
2.根据权利要求1所述的跟踪摄影控制装置，其中，
所述第2目标检测部根据所述目标的亮度或明度的信息，从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置。
3.根据权利要求1或2所述的跟踪摄影控制装置，其中，
所述相机具备：
摄像部，经由透镜而拍摄被摄体的光学图像；及
支撑部，将所述摄像部支撑为能够进行平摇和/或俯仰。
4.根据权利要求1或2所述的跟踪摄影控制装置，其中，
所述相机具备：
摄像部，经由鱼眼透镜而拍摄被摄体的光学图像；及
图像剪切部，对利用所述摄像部拍摄到的图像的一部分进行剪切，
通过改变利用所述图像剪切部来剪切图像的位置而实现平摇功能和/或俯仰功能。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的跟踪摄影控制装置，其还具备：
跟踪范围设定部，其设定跟踪所述目标的范围来作为跟踪范围。
6.根据权利要求5所述的跟踪摄影控制装置，其中，
所述跟踪范围设定部将所述相机的平摇和/或俯仰的活动范围设定为所述跟踪范围。
7.根据权利要求6所述的跟踪摄影控制装置，其还具备：
活动范围设定部，其设定所述相机的平摇和/或俯仰的活动范围。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的跟踪摄影控制装置，其中，
所述色相直方图制作部根据利用所述相机对跟踪所述目标的整个范围进行摄影而得到的图像数据，制作跟踪所述目标的范围的色相的所述直方图。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的跟踪摄影控制装置，其还具备：
显示部，显示利用所述相机摄影的图像；及
输入部，在所述显示部的画面上指定位置，
所述目标设定部将由所述输入部所指定位置的被摄体设定为所述目标。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的跟踪摄影控制装置，其还具备：
脸部检测部，其从利用所述相机摄影的图像中检测人物的脸部，
所述目标设定部将利用所述脸部检测部检测到的人物的脸部设定为所述目标。
11.根据权利要求1至8中任一项所述的跟踪摄影控制装置，其还具备：
运动物体检测部，其从利用所述相机摄影的图像中检测运动物体，
所述目标设定部将利用所述运动物体检测部最先检测到的运动物体设定为所述目标。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的跟踪摄影控制装置，其中，
所述色相直方图制作部将跟踪所述目标的范围分割为多个块，对所述每个块制作色相的所述直方图，
所述目标颜色比率运算部以所述目标的颜色作为基准，将一定范围的色相的像素在所述直方图中所占的比例设为所述目标颜色比率，对所述每个块算出所述目标颜色比率，
所述跟踪控制部针对所述目标颜色比率为阈值以下的所述块，根据利用所述第1目标检测部检测到的所述目标的位置信息来控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，针对所述目标颜色比率超过所述阈值的所述块，根据利用所述第2目标检测部检测到的所述目标的位置信息来控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，并使所述相机跟踪所述目标。
13.一种跟踪摄影系统，其具备：相机，具备平摇功能和/或俯仰功能；及终端装置，与所述相机连接成能够进行通信，控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机执行跟踪目标的摄影，
在所述跟踪摄影系统中，所述终端装置具备：
目标设定部，设定所述目标；
色相直方图制作部，制作跟踪所述目标的范围的色相的直方图；
目标颜色信息获取部，获取所述目标的颜色信息；
第1目标检测部，根据所述目标的颜色信息，从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置；
第2目标检测部，根据除了所述目标的颜色以外的信息，从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置；
目标颜色比率运算部，以所述目标的颜色作为基准，算出一定范围的色相的像素在所述直方图中所占的比例作为目标颜色比率；及
跟踪控制部，在所述目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据利用所述第1目标检测部检测到的所述目标的位置信息而控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，在所述目标颜色比率超过所述阈值的情况下，根据利用所述第2目标检测部检测到的所述目标的位置信息而控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机跟踪所述目标。
14.一种相机，其具备：
摄像部，经由透镜而拍摄被摄体的光学图像；
支撑部，将所述摄像部支撑为能够进行平摇和/或俯仰；
目标设定部，设定目标；
色相直方图制作部，制作跟踪所述目标的范围的色相的直方图；
目标颜色信息获取部，获取所述目标的颜色信息；
第1目标检测部，根据所述目标的颜色信息，从利用所述摄像部摄影的图像中检测所述目标的位置；
第2目标检测部，根据除了所述目标的颜色以外的信息，从利用所述摄像部摄影的图像中检测所述目标的位置；
目标颜色比率运算部，以所述目标的颜色作为基准，算出一定范围的色相的像素在所述直方图中所占的比例作为目标颜色比率；及
跟踪控制部，在所述目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据利用所述第1目标检测部检测到的所述目标的位置信息而控制所述摄像部的平摇和/或俯仰，在所述目标颜色比率超过所述阈值的情况下，根据利用所述第2目标检测部检测到的所述目标的位置信息而控制所述摄像部的平摇和/或俯仰，从而跟踪所述目标。
15.一种相机，其具备：
摄像部，经由鱼眼透镜而拍摄被摄体的光学图像；
图像剪切部，对利用所述摄像部拍摄到的图像的一部分进行剪切；
目标设定部，设定目标；
色相直方图制作部，制作跟踪所述目标的范围的色相的直方图；
目标颜色信息获取部，获取所述目标的颜色信息；
第1目标检测部，根据所述目标的颜色信息，从利用所述摄像部摄影的图像中检测所述目标的位置；
第2目标检测部，根据除了所述目标的颜色以外的信息，从利用所述摄像部摄影的图像中检测所述目标的位置；
目标颜色比率运算部，以所述目标的颜色作为基准，算出一定范围的色相的像素在所述直方图中所占的比例作为目标颜色比率；及
跟踪控制部，在所述目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据利用所述第1目标检测部检测到的所述目标的位置信息而控制所述图像剪切部，在所述目标颜色比率超过所述阈值的情况下，根据利用所述第2目标检测部检测到的所述目标的位置信息而控制所述图像剪切部，从而跟踪所述目标。
16.一种终端装置，其与具备平摇功能和/或俯仰功能的相机连接成能够进行通信，并控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机执行跟踪目标的摄影，所述终端装置具备：
目标设定部，设定所述目标；
色相直方图制作部，制作跟踪所述目标的范围的色相的直方图；
目标颜色信息获取部，获取所述目标的颜色信息；
第1目标检测部，根据所述目标的颜色信息，从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置；
第2目标检测部，根据除了所述目标的颜色以外的信息，从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置；
目标颜色比率运算部，以所述目标的颜色作为基准，算出一定范围的色相的像素在所述直方图中所占的比例作为目标颜色比率；及
跟踪控制部，在所述目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据利用所述第1目标检测部检测到的所述目标的位置信息而控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，在所述目标颜色比率超过所述阈值的情况下，根据利用所述第2目标检测部检测到的所述目标的位置信息而控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机跟踪所述目标。
17.一种跟踪摄影方法，其控制具备平摇功能和/或俯仰功能的相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机执行跟踪目标的摄影，所述跟踪摄影方法具有：
设定所述目标的工序；
制作跟踪所述目标的范围的色相的直方图的工序；
获取所述目标的颜色信息的工序；
以所述目标的颜色为基准，算出一定范围的色相的像素在所述直方图中所占的比例作为目标颜色比率的工序；及
在所述目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据所述目标的颜色信息从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置，并根据所检测到的所述目标的位置信息而控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机跟踪所述目标，在所述目标颜色比率超过所述阈值的情况下，根据除了所述目标的颜色以外的信息从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置，并根据所检测到的所述目标的位置信息而控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机跟踪所述目标的工序。
18.一种跟踪摄影程序，其控制具备平摇功能和/或俯仰功能的相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机执行跟踪目标的摄影，
所述跟踪摄影程序使计算机实现如下功能：
设定所述目标的功能；
制作跟踪所述目标的范围的色相的直方图的功能；
获取所述目标的颜色信息的功能；
根据所述目标的颜色信息从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置的功能；
根据除了所述目标的颜色以外的信息从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置的功能；
以所述目标的颜色为基准，算出一定范围的色相的像素在所述直方图中所占的比例作为目标颜色比率的功能；及
在所述目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据所述目标的颜色信息从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置，并根据所检测到的所述目标的位置信息而控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机跟踪目标，在所述目标颜色比率超过所述阈值的情况下，根据除了所述目标的颜色以外的信息从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置，并根据所检测到的所述目标的位置信息而控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机跟踪所述目标的功能。
19.一种计算机可读的非暂时性有形介质，其记录有跟踪摄影程序，所述跟踪摄影程序控制具备平摇功能和/或俯仰功能的相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机执行跟踪目标的摄影，且使计算机实现如下功能：
设定所述目标的功能；
制作跟踪所述目标的范围的色相的直方图的功能；
获取所述目标的颜色信息的功能；
根据所述目标的颜色信息从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置的功能；
根据除了所述目标的颜色以外的信息从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置的功能；
以所述目标的颜色为基准，算出一定范围的色相的像素在所述直方图中所占的比例作为目标颜色比率的功能；及
在所述目标颜色比率为阈值以下的情况下，根据所述目标的颜色信息从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置，并根据所检测到的所述目标的位置信息而控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机跟踪目标，在所述目标颜色比率超过所述阈值的情况下，根据除了所述目标的颜色以外的信息从利用所述相机摄影的图像中检测所述目标的位置，并根据所检测到的所述目标的位置信息而控制所述相机的平摇和/或俯仰的动作，以使所述相机跟踪所述目标的功能。
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