CN107186737B - 一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人，包括：车体、行走装置、通信装置、控制处理器，还包括：贵金属探测、第一摄像头、坠物回收装置；所述控制处理器分别于所述通信装置、行走装置、贵金属探测仪、第一摄像头连接；所述行走装置固定于车体下方；所述车体下方设置有电动门，所述电动门与控制处理器连接；所述坠物收回装置包括回收机械臂、第一储物箱、第二储物箱、抽风机、吸尘管、排风管、过滤器；所述第一储物箱与第二储物箱分别设有第一电动盖板与第二电动盖板；所述控制处理器还与回收机械臂、第一电动盖板、第二电动盖板、抽风机连接；所述控制处理器还包括存储器。

Description

一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人及其工作方法

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人及其工作方法。

背景技术

目前，城市道路的清扫和垃圾的清除，主要是由环卫工人用扫把和垃圾车来完成。室外道路街道的清扫，历来是一项繁重、危险、又脏又累的工作，要消耗大量的人力物力。当有车辆不慎遗落的物品为贵重物品时往往会直接被当做垃圾回收。

现有的扫路机是在一辆专用车上安装一对旋转刷，再由吸尘器将垃圾吸入车上的垃圾箱内。这种道路垃圾清理车包括清扫机构、垃圾输送系统、垃圾箱和底盘。其特点是安装在底盘底部的清扫机构由多个滚扫及其外罩构成，包括主滚扫、主滚扫外罩、副滚扫和副滚扫外罩，利用两个滚扫滚动收集垃圾；其垃圾输送系统由链条、带垃圾斗的输送带、输送带电动机、驱动链轮、传动链轮和调节链轮组成，可在凹凸不平的环境下完成清扫并将垃圾通过传送带倒入垃圾箱。道路清理效率高，清理速度较快，可以储存大量清理上来的垃圾。但是所使用的装置需要人工操作，自动化程度低；所用装置体积大，行动慢，容易造成交通堵塞。为了保持路面整洁，环卫工人仍需要不时步入公路进行清扫，而且其对路面的遗落物品均当做垃圾处理，无法识别车辆遗落的重要物品。

发明内容

发明目的：针对背景技术中提到的问题，本发明提供一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人及其工作方法。

技术方案：一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人，包括：车体、行走装置、通信装置、控制处理器，其特征在于，还包括：贵金属探测仪、第一摄像头、坠物回收装置；所述控制处理器分别于所述通信装置、行走装置、贵金属探测仪、第一摄像头连接；所述行走装置固定于车体下方；所述车体下方设置有电动门，所述电动门与控制处理器连接；所述坠物回收装置包括回收机械臂、第一储物箱、第二储物箱、抽风机、吸尘管、排风管、过滤器；所述第一储物箱内设置有工作腔，所述抽风机设置于工作腔内，所述工作腔设置有过滤口，所述过滤器固定于过滤口，所述吸尘管固定于第一储物箱下方并与其导通；所述车体设置有排风口，所述排风管一端与工作腔导通另一端与排风口连接；所述第一储物箱与第二储物箱分别设有第一电动盖板与第二电动盖板；所述控制处理器还与回收机械臂、第一电动盖板、第二电动盖板、抽风机连接；所述贵金属探测仪与第一摄像头设置于车体前端；所述控制处理器还包括存储器，所述存储器内存储有预设物品的图片。

作为本发明的一种优选方式，还包括第二摄像头，所述第二摄像头设置于车体前部，所述第二摄像头为夜视摄像头，所述第二摄像头还设置有闪光灯。

作为本发明的一种优选方式，还包括雷达探测仪，所述雷达探测仪与控制处理器连接。

作为本发明的一种优选方式，还包括三角警示牌，所述三角警示牌设置于车体外侧，所述三角警示牌设有LED发光灯，所述LED发光灯与控制处理器连接。

作为本发明的一种优选方式，所述车体还设置有太阳能发电系统。

一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人的工作方法，包括以下步骤：

S100：所述第一摄像头摄取路面情况并将画面输出予所述控制处理器，所述控制处理器分析路面画面当画面中的汽车是否遗落物品；

S110：当检测到有汽车落下物品时，控制处理器向所述行走装置输出行走信号控制行走装置向落下物品的地点前进并摄取当前车辆的影像包括车型、颜色、车牌；

S120：所述第一摄像头摄取遗落物品的影像并输出予控制处理器，所述控制处理器将遗落物品影像与存储器中预设物品的图片对比，若遗落物品与预设物品图片中的一个及以上图片中的物品一致，则执行S140；若不一致，则执行S130；

S130：所述贵金属探测仪探测遗落物品是否含有贵金属，若含有，则执行S140；若不含有，则执行S150；

S140：所述控制处理器向所述电动门输出开启信号、向所述回收机械臂输出回收信号、向所述第二电动盖板输出开启信号，所述电动门与第二电动盖板开启，所述回收机械臂拾取遗落物品放入第二储物箱；

S150：所述控制处理器向所述电动门输出开启信号、向所述抽风机输出抽风信号，所述电动门开启，所述抽风机开始抽风，所述遗落物品从吸尘管中被吸取到第一储物箱中；

S160：所述控制处理器将遗落物品汽车的图像与遗落物品图像通过通信装置上传至交通管理中心。

作为本发明的一种优选方式，步骤S110之前还包括以下步骤：

S111：所述雷达探测仪探测路面行车情况，若路面预设范围内有行车，则在原地等待五分钟；若无，则执行步骤S120。

作为本发明的一种优选方式，在步骤S100后还包括以下步骤：

S200：若所述控制处理器检测到所述第一摄像头摄取的画面亮度值低于预设亮度阈值，则开启第二摄像头替换第一摄像头；

S210：若第二摄像头摄取车辆影像时，开启所述闪光灯。

作为本发明的一种优选方式，在步骤S100后还包括以下步骤：

S300：所述控制处理器检测所述第一摄像头输出的画面；

S310：若其中有车辆在路面停止行驶，则所述控制处理器向所述行走装置输出行走信号、向所述LED发光灯输出开启信号，所述行走装置向停止行驶的车辆后方预设距离位置停止，LED发光灯开启。

本发明实现以下有益效果：

1.识别车辆遗落的重要物品并收集，对遗落物品的车辆进行记录便于后续寻找车主；

2.设置第二摄像头，便于在光线不足时对车辆与物品进行识别；

3.设置三角警示牌，当路面上有车辆停止行驶时，为停止车辆亮起三角警示牌。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明提供的一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人的示意图；

图2为本发明提供的一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人的车体内部剖面示意图；

图3为本发明提供的另一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人的示意图。

其中：1.车体、2.行走装置、3.通信装置、5.贵金属探测仪、6.第一摄像头、71.回收机械臂、72.第一储物箱、721.工作腔、723.第一电动盖板、73.第二储物箱、731.第二电动盖板、74.抽风机、75.吸尘管、76.排风管、77.过滤器、8.电动门、9.排风口、11.第二摄像头、12.闪光灯、13.雷达探测仪、14.三角警示牌、15.LED发光灯、16.太阳能发电系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-2，图1为本发明提供的一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人的示意图；

图2为本发明提供的一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人的车体内部剖面示意图。

具体的，一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人，包括：车体1、行走装置2、通信装置3、控制处理器，其特征在于，还包括：贵金属探测仪5、第一摄像头6、坠物回收装置；所述控制处理器分别于所述通信装置3、行走装置2、贵金属探测仪5、第一摄像头6连接；所述行走装置2固定于车体1下方；所述车体1下方设置有电动门8，所述电动门8与控制处理器连接；所述坠物回收装置包括回收机械臂71、第一储物箱72、第二储物箱73、抽风机74、吸尘管75、排风管76、过滤器77；所述第一储物箱72内设置有工作腔721，所述抽风机74设置于工作腔721内，所述工作腔721设置有过滤口，所述过滤器77固定于过滤口，所述吸尘管75固定于第一储物箱72下方并与其导通；所述车体1设置有排风口9，所述排风管76一端与工作腔721导通另一端与排风口9连接；所述第一储物箱72与第二储物箱73分别设有第一电动盖板723与第二电动盖板731；所述控制处理器还与回收机械臂71、第一电动盖板723、第二电动盖板731、抽风机74连接；所述贵金属探测仪5与第一摄像头6设置于车体1前端；所述控制处理器还包括存储器，所述存储器内存储有预设物品的图片。

其中，所述行走装置2可为万向轮或履带，适用于户外环境长时间行走，所述行走装置2与控制处理器连接，所述控制处理器将目标地点与距离转化为行走信号并向所述行走装置2输出，所述行走装置2根据行走信号行走至目标地点。

所述通信装置3为无线装置，包括微波通信与卫星通信，所述控制处理器通过通信装置3与交通控制中心连接。

所述控制处理器可为中央处理器，用于处理、判断获得的信息，并控制相应装置工作。所述控制处理器还包括存储器，所述存储器存储有预设物品的图片，例如：手机、笔记本、书籍等物品的图片，控制处理器可搜索存储器中存储的预设物品图片，将路面的遗落物品与图片对比，可作为一种判断重要物品的方式。

所述第一摄像头6与贵金属探测仪5设置于车体1前端，所述第一摄像头6用于摄取路面情况并将画面输出予控制处理器，所述第一摄像头6可还用于摄取遗落物品的车辆的图像，包括车辆的颜色、型号、车牌，当判断出该车的遗落物品为重要物品时，可提取遗落该物品的车辆信息，便于联系车主送回其遗落的重要物品。贵金属探测仪5作为另一种判断重要物品的方式，所述贵金属探测仪5可探测遗落物品中的贵金属物质，所述贵金属物质可包括：金、银、铜等物质，当探测出遗落物品中含有贵金属时，可将其判定为重要物品。

所述车体1下方设置有电动门8，所述电动门8与控制处理器连接，所述坠物回收装置设置于电动门8内，所述坠物回收装置包括回收机械臂71、第一储物箱72、第二储物箱73、抽风机74、吸尘管75、排风管76、过滤器77，所述回收机械臂71、抽风机74与所述控制处理器连接。所述第一储物箱72与第二储物箱73分别设有第一电动盖板723与第二电动盖板731，所述第一电动盖板723与第二电动盖板731设置于所述第一储物箱72与第二储物箱73的上部，所述第一电动盖板723与第二电动盖板731与控制处理器连接，所述控制处理器可控制第一电动盖板723与第二电动盖板731开启，所述第一储物箱72用于收集非重要物品，所述第二储物箱73用于收集重要物品。

所述第一储物箱72内还设置有工作腔721，所述抽风机74设置于工作腔721内，所述工作腔721上设置有过滤口，所述过滤器77设置于过滤口，用于过滤杂物，所述工作腔721上还有一排风管76，所述排风管76导通工作腔721并与所述车体1上的排风口9连接。所述第一储物箱72还有一吸尘管75，所述吸尘管75一段与所述第一储物箱72导通，另一端设置于所述电动门8内侧，用于吸取非重要物品。所述抽风机74开启时，第一储物箱72内形成负压状态，非重要物品从吸尘管75中被吸入第一储物箱72，所述过滤器77过滤随风进入的细小杂物，避免杂物进入工作腔721，所述排风管76用于排出抽风机74抽出的空气。所述排风口9可设置防尘罩，避免灰尘进入排风管76。

所述回收机械臂71用于在判断出遗落物品为重要物品时，控制处理器将根据所述第一摄像头6摄取到的遗落物品的位置控制所述回收机械臂71回收遗落物品，并将其通过打开的第二电动盖板731放入第二储物箱73内。所述第一电动盖板723与第二电动盖板731还可在工作人员控制下打开，便于清理其中的物品。

在实际应用中，所述第一摄像头6摄取路面情况并将画面输出予所述控制处理器，所述控制处理器分析路面画面当画面中的汽车是否遗落物品，当检测到有汽车落下物品时，控制处理器向所述行走装置2输出行走信号，控制行走装置2向落下物品的地点前进并摄取当前车辆的影像包括车型、颜色、车牌，所述第一摄像头6摄取遗落物品的影像并输出予控制处理器，所述控制处理器将遗落物品影像与存储器中预设物品的图片对比，若遗落物品与预设物品图片中的一个及以上图片中的物品一致，则所述控制处理器向所述电动门8输出开启信号、向所述回收机械臂71输出回收信号、向所述第二电动盖板731输出开启信号，所述电动门8与第二电动盖板731开启，所述回收机械臂71拾取遗落物品放入第二储物箱73；若不一致，则所述贵金属探测仪5探测遗落物品是否含有贵金属，若遗落物品含有贵金属，则所述控制处理器向所述电动门8输出开启信号、向所述回收机械臂71输出回收信号、向所述第二电动盖板731输出开启信号，所述电动门8与第二电动盖板731开启，所述回收机械臂71拾取遗落物品放入第二储物箱73；若不含有，则所述控制处理器向所述电动门8输出开启信号、向所述抽风机74输出抽风信号，所述电动门8开启，所述抽风机74开始抽风，所述遗落物品从吸尘管75中被吸取到第一储物箱72中。另外，所述控制处理器将遗落物品汽车的图像与遗落物品图像通过通信装置3上传至交通管理中心，便于交通管理中心联系车主来领取遗落物品或当车主来领取遗落物品时作为确认依据。

实施例二

参考图3，图3为本发明提供的另一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人的示意图。

本实施例与上述实施例基本相同，不同之处在于，还包括第二摄像头11，所述第二摄像头11设置于车体1前部，所述第二摄像头11为夜视摄像头，所述第二摄像头11还设置有闪光灯12。

作为本发明的一种优选方式，还包括雷达探测仪13，所述雷达探测仪13与控制处理器连接。

作为本发明的一种优选方式，还包括三角警示牌14，所述三角警示牌14设置于车体1外侧，所述三角警示牌14设有LED发光灯15，所述LED发光灯15与控制处理器连接。

作为本发明的一种优选方式，所述车体1还设置有太阳能发电系统16。

其中，所述第二摄像头11为夜视摄像头，所述第二摄像头11与控制处理器连接，用于在所述控制处理器判断所述第一摄像头6摄取到的画面亮度值低于预设亮度阈值时开启，所述预设亮度阈值可设为100-150尼特之间，在本实施例中可设置预设亮度阈值为100尼特，当画面亮度低于100尼特时开启第二摄像头11替换第一摄像头6。所述第二摄像头11还设置有闪光灯12，所述闪光灯12与控制处理器连接，当所述控制处理器判断第二摄像头11传输的画面中有车辆遗落物品时，所述控制处理器控制所述闪光灯12开启。

优选的，所述车体1上还设置有雷达探测仪13，所述雷达探测仪13与控制处理器连接，雷达探测仪13探测路面行车情况，若路面预设范围内有行车，则在原地等待五分钟，所述预设范围可是设置为300-500米之间，在本实施例中可设置为500米，所述预设范围为以遗落物品为中心500米内，所述控制处理器以所述雷达探测仪13反馈信息判断遗落物品为中心500米内是否有车辆经过遗落物品，若有则在原地等待五分钟，若无则控制处理器向所述行走装置2输出行走信号，智能机器人通过雷达探测系统躲避路面车辆，在遗落物品附近有车辆时智能机器人不会靠近遗落物品。

优选的，所述车体1上还设置有三角警示牌14，所述三角警示牌14上还有LED发光灯15，所述LED发光灯15均匀分布于三角警示牌14表面。所述控制处理器检测到所接收到的画面中有车辆在路面停止行驶时，所述控制处理器向停止行驶的车辆后方预设距离停止并开启LED发光灯15管，所述预设距离可设置为150-200米之间，在本实施例中可设置为150米。在路面车辆出现故障或意外需要停车时，智能机器人可作为临时三角警示牌14。

优选的，所述车体1还设置有太阳能发电系统16，所述太阳能发电系统16为智能机器人提供补充能源，支持智能机器人的长时间户外工作。

实施例三

参考图

具体的，一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人的工作方法，包括以下步骤：

S100：所述第一摄像头6摄取路面情况并将画面输出予所述控制处理器，所述控制处理器分析路面画面当画面中的汽车是否遗落物品；

S110：当检测到有汽车落下物品时，控制处理器向所述行走装置2输出行走信号控制行走装置2向落下物品的地点前进并摄取当前车辆的影像包括车型、颜色、车牌；

S120：所述第一摄像头6摄取遗落物品的影像并输出予控制处理器，所述控制处理器将遗落物品影像与存储器中预设物品的图片对比，若遗落物品与预设物品图片中的一个及以上图片中的物品一致，则执行S140；若不一致，则执行S130；

S130：所述贵金属探测仪5探测遗落物品是否含有贵金属，若含有，则执行S140；若不含有，则执行S150；

S140：所述控制处理器向所述电动门8输出开启信号、向所述回收机械臂71输出回收信号、向所述第二电动盖板731输出开启信号，所述电动门8与第二电动盖板731开启，所述回收机械臂71拾取遗落物品放入第二储物箱73；

S150：所述控制处理器向所述电动门8输出开启信号、向所述抽风机74输出抽风信号，所述电动门8开启，所述抽风机74开始抽风，所述遗落物品从吸尘管75中被吸取到第一储物箱72中；

S160：所述控制处理器将遗落物品汽车的图像与遗落物品图像通过通信装置3上传至交通管理中心。

作为本发明的一种优选方式，步骤S110之前还包括以下步骤：

S111：所述雷达探测仪13探测路面行车情况，若路面预设范围内有行车，则在原地等待五分钟；若无，则执行步骤S120。

作为本发明的一种优选方式，包括以下步骤：

S200：若所述控制处理器检测到所述第一摄像头6摄取的画面亮度值低于预设亮度阈值，则开启第二摄像头11替换第一摄像头6；

S210：若第二摄像头11摄取车辆影像时，开启所述闪光灯12。

作为本发明的一种优选方式，包括以下步骤：

S300：所述控制处理器检测所述第一摄像头6输出的画面；

S310：若其中有车辆在路面停止行驶，则所述控制处理器向所述行走装置2输出行走信号、向所述LED发光灯15输出开启信号，所述行走装置2向停止行驶的车辆后方预设距离位置停止，LED发光灯15开启。

本实施例为上述实施例的方法论，其内容与上述实施例基本相同，在此不再赘述。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人，包括：车体（1）、行走装置（2）、通信装置（3）、控制处理器，其特征在于，还包括：贵金属探测仪（5）、第一摄像头（6）、坠物回收装置；所述控制处理器分别于所述通信装置（3）、行走装置（2）、贵金属探测仪（5）、第一摄像头（6）连接；所述行走装置（2）固定于车体（1）下方；所述车体（1）下方设置有电动门（8），所述电动门（8）与控制处理器连接；所述坠物回收装置包括回收机械臂（71）、第一储物箱（72）、第二储物箱（73）、抽风机（74）、吸尘管（75）、排风管（76）、过滤器（77）；所述第一储物箱（72）内设置有工作腔（721），所述抽风机（74）设置于工作腔（721）内，所述工作腔（721）设置有过滤口，所述过滤器（77）固定于过滤口，所述吸尘管（75）固定于第一储物箱（72）下方并与其导通；所述车体（1）设置有排风口（9），所述排风管（76）一端与工作腔（721）导通另一端与排风口（9）连接；所述第一储物箱（72）与第二储物箱（73）分别设有第一电动盖板（723）与第二电动盖板（731）；所述控制处理器还与回收机械臂（71）、第一电动盖板（723）、第二电动盖板（731）、抽风机（74）连接；所述贵金属探测仪（5）与第一摄像头（6）设置于车体（1）前端；所述控制处理器还包括存储器，所述存储器内存储有预设物品的图片。

2.根据权利要求1所述的一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人，其特征在于，还包括第二摄像头（11），所述第二摄像头（11）设置于车体（1）前部，所述第二摄像头（11）为夜视摄像头，所述第二摄像头（11）还设置有闪光灯（12）。

3.根据权利要求1所述的一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人，其特征在于，还包括雷达探测仪（13），所述雷达探测仪（13）与控制处理器连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人，其特征在于，还包括三角警示牌（14），所述三角警示牌（14）设置于车体（1）外侧，所述三角警示牌（14）设有LED发光灯（15），所述LED发光灯（15）与控制处理器连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人，其特征在于，所述车体（1）还设置有太阳能发电系统（16）。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100：所述第一摄像头（6）摄取路面情况并将画面输出予所述控制处理器，所述控制处理器分析路面画面当画面中的汽车是否遗落物品；

S110：当检测到有汽车落下物品时，控制处理器向所述行走装置（2）输出行走信号控制行走装置（2）向落下物品的地点前进并摄取当前车辆的影像包括车型、颜色、车牌；

S120：所述第一摄像头（6）摄取遗落物品的影像并输出予控制处理器，所述控制处理器将遗落物品影像与存储器中预设物品的图片对比，若遗落物品与预设物品图片中的一个及以上图片中的物品一致，则执行S140；若不一致，则执行S130；

S130：所述贵金属探测仪（5）探测遗落物品是否含有贵金属，若含有，则执行S140；若不含有，则执行S150；

S140：所述控制处理器向所述电动门（8）输出开启信号、向所述回收机械臂（71）输出回收信号、向所述第二电动盖板（731）输出开启信号，所述电动门（8）与第二电动盖板（731）开启，所述回收机械臂（71）拾取遗落物品放入第二储物箱（73）；

S150：所述控制处理器向所述电动门（8）输出开启信号、向所述抽风机（74）输出抽风信号，所述电动门（8）开启，所述抽风机（74）开始抽风，所述遗落物品从吸尘管（75）中被吸取到第一储物箱（72）中；

S160：所述控制处理器将遗落物品汽车的图像与遗落物品图像通过通信装置（3）上传至交通管理中心。

7.根据权利要求6所述的一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人的工作方法，其特征在于，步骤S110之前还包括以下步骤：

S111：雷达探测仪（13）探测路面行车情况，若路面预设范围内有行车，则在原地等待五分钟；若无，则执行步骤S120。

8.根据权利要求6所述的一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人的工作方法，其特征在于，在步骤S100后还包括以下步骤：

S200：若所述控制处理器检测到所述第一摄像头（6）摄取的画面亮度值低于预设亮度阈值，则开启第二摄像头（11）替换第一摄像头（6）；

S210：若第二摄像头（11）摄取车辆影像时，开启闪光灯（12）。

9.根据权利要求6所述的一种用于清理送回车辆坠物的智能机器人的工作方法，其特征在于，在步骤S100后还包括以下步骤：

S300：所述控制处理器检测所述第一摄像头（6）输出的画面；

S310：若其中有车辆在路面停止行驶，则所述控制处理器向所述行走装置（2）输出行走信号、向LED发光灯（15）输出开启信号，所述行走装置（2）向停止行驶的车辆后方预设距离位置停止，LED发光灯（15）开启。