CN107179747A - 用于自动洗车的工业机器人控制方法和自动洗车机 - Google Patents

用于自动洗车的工业机器人控制方法和自动洗车机 Download PDF

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Abstract

本发明提供了用于自动洗车的工业机器人控制方法和自动洗车机，该方法首先扫描车辆获取车辆的外部轮廓数据，根据车辆轮廓来确定与车辆保持安全距离的情况下高压水枪的预定位置曲线，根据高压水枪要实现的预定位置曲线获取对传动轴机器手的伺服控制信息，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，从而带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动，通过高压水枪向车辆喷射高压液体，对车辆进行清洁。本发明可以根据车辆的外部尺寸自动调节高压水枪移动过程中的位置曲线，使高压水枪与车辆外部轮廓保持在预先设定的安全距离，既可以避免清洗距离过近对车辆造成损伤，也可以避免清洗距离过远造成清洗不彻底的情况。进一步地，本发明提供线上下单功能。

Description

用于自动洗车的工业机器人控制方法和自动洗车机
技术领域
本发明涉及自动洗车技术领域，尤其涉及用于自动洗车的工业机器人控制方法和自动洗车机。
背景技术
现有的洗车机，大多是在固定位置安装高压水枪，用来对车辆进行清洗，从而产生一些问题：当高压水枪距离车辆过近时，可能会对车漆造成过多耗损；当高压水枪距离车辆过远时，也会造成车辆清洗不彻底的情况。
发明内容
本发明的目的是提供用于自动洗车的工业机器人控制方法和自动洗车机，旨在通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，从而带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动，解决现有洗车机在固定位置安装高压水枪时，高压水枪与车辆距离不好协调的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种用于自动洗车的工业机器人控制方法，包括：
设置步骤，接收管理员终端录入的安全距离；
扫描步骤，通过轮廓扫描仪扫描车辆，获取车辆的外部轮廓数据；
计算步骤，根据车辆的外部轮廓数据，计算高压水枪与车辆外部轮廓保持安全距离的预定位置曲线；根据高压水枪的预定位置曲线，生成传动轴机器手的伺服控制信息；
控制步骤，将伺服控制信息发送到伺服电机，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，使与传动轴机器手连接的高压水枪沿预定位置曲线来回移动。
在上述实施例的基础上，进一步地，所述扫描步骤前，还包括：
自助下单步骤，在接收到客户终端发送的自动洗车请求后，通过第三方支付平台向客户终端发送支付请求；在接收到第三方平台发送的支付成功确认信息后，进入扫描步骤。
一种自动洗车机，包括用于自动洗车的工业机器人控制系统、轮廓扫描仪、伺服电机、传动轴机器手、高压水枪、高压水发生机泵和机械框架；其中，
所述工业机器人控制系统与轮廓扫描仪、伺服电机分别连接，所述伺服电机还与传动轴机器手连接，所述传动轴机器手还与高压水枪、机械框架分别连接，所述高压水枪还与高压水发生机泵连接：
所述工业机器人控制系统用于执行：
设置步骤，接收管理员终端录入的安全距离；
自助下单步骤，在接收到客户终端发送的自动洗车请求后，通过第三方支付平台向客户终端发送支付请求；在接收到第三方平台发送的支付成功确认信息后，进入扫描步骤；
扫描步骤，通过轮廓扫描仪扫描车辆，获取车辆的外部轮廓数据；
计算步骤，根据车辆的外部轮廓数据，计算高压水枪与车辆外部轮廓保持安全距离的预定位置曲线；根据高压水枪的预定位置曲线，生成传动轴机器手的伺服控制信息；
控制步骤，将伺服控制信息发送到伺服电机，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，使与传动轴机器手连接的高压水枪沿预定位置曲线来回移动；
所述轮廓扫描仪用于扫描车辆，获取车辆的外部轮廓数据并发送到所述工业机器人控制系统；
所述机械框架用于为传动轴机器手提供移动时的轨道；
所述伺服电机用于根据伺服控制信息控制传动轴机器手的移动；
所述传动轴机器手用于在机械框架提供的轨道上移动，带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动；
所述高压水发生机泵还与进水口连接，所述高压水发生机泵用于对进水口流入的液体加压产生高压液体，并将高压液体通过高压水枪发射到车辆表面，从而清洗车辆；
所述高压水枪用于向车辆表面发射高压液体。
在上述实施例的基础上，进一步地，所述传动轴机器手包括第一传动臂组和第二传动臂；其中，
第一传动臂组中每个传动臂包括可以自由张开、收缩的左臂和右臂，左臂和右臂在同侧的一端可沿机械框架提供的轨道移动，张开、收缩左臂和右臂之间的距离，从而匹配车辆宽度，左臂、右臂分别连接有高压水枪，用于从侧面清洗车辆；
第二传动臂包括顺序连接的第一臂、第二臂和第三臂，第一臂和第二臂可以自由调整角度，第三臂与高压水枪连接；在伺服电机的控制下，第一臂可沿机械框架提供的轨道移动，通过调整第一臂和第二臂的角度，可以实现第三臂带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动，用于从车顶清洗车辆。
在上述任意实施例的基础上，进一步地，还包括与高压水枪连接的清洁泡沫产生器，所述清洁泡沫产生器用于产生泡沫，并将泡沫通过高压水枪发射到车辆表面；
所述高压水枪用于向车辆表面发射高压液体和泡沫。
在上述任意实施例的基础上，进一步地，还包括与所述工业机器人控制系统连接的高压风风干机，所述高压风风干机用于在高压水枪清洗结束后，产生高压风，对车辆表面残留的高压液体进行风干。
在上述任意实施例的基础上，进一步地，还包括雨水收集系统和水过滤回收再利用机构，所述雨水收集系统、水过滤回收再利用机构和高压水发生机泵顺序连接；
所述雨水收集系统用于收集雨水后，将雨水送入水过滤回收再利用机构；
所述水过滤回收再利用机构用于回收洗车机底面上的液体，对回收到的液体和收集的雨水进行过滤，并将过滤得到的液体送入高压水发生机泵。
在上述任意实施例的基础上，进一步地，还包括光伏发电装置，所述光伏发电装置分别与工业机器人控制系统、伺服电机连接，用于为工业机器人控制系统和伺服电机供电。
在上述任意实施例的基础上，进一步地，还包括与所述工业机器人控制系统连接的推动部件；
所述推动部件包括马达、第一机械连杆和第二机械连杆，所述第一机械连杆和所述第二机械连杆分别与所述工业机器人控制系统连接；
所述工业机器人控制系统还用于接收管理员终端录入的预定扭力；
所述机械框架包括底座；
所述第一机械连杆用于在马达提供的动力下，向外顶推车辆的前轮，直到第一机械连杆与前轮之间的作用力到达扭力数据；所述第二机械连杆用于在马达提供的动力下，向外顶推车辆的后轮，直到第二机械连杆与后轮之间的作用力到达扭力数据；在第一机械连杆和第二机械连杆的共同作用下，车辆的纵轴线与底座的纵轴线基本重合；
所述马达用于为所述第一机械连杆、所述第二机械连杆提供动力。
本发明的有益效果是：
本发明提供了用于自动洗车的工业机器人控制方法和自动洗车机，首先扫描车辆获取车辆的外部轮廓数据，根据车辆轮廓来确定与车辆保持安全距离的情况下高压水枪的预定位置曲线，根据高压水枪要实现的预定位置曲线获取对传动轴机器手的伺服控制信息，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，从而带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动，通过高压水枪向车辆喷射高压液体，对车辆进行清洁。本发明可以根据车辆的外部尺寸自动调节高压水枪移动过程中的位置曲线，使高压水枪与车辆外部轮廓保持在预先设定的安全距离，既可以避免清洗距离过近对车辆造成损伤，也可以避免清洗距离过远造成清洗不彻底的情况。进一步地，本发明提供线上下单功能，客户将车辆开入本自动洗车机时可通过客户终端完成在线下单和支付，自动洗车机接收到第三方支付平台的支付成功确认信息后即可开始清洗车辆，不需要客户下车，无需和工作人员另外沟通，提高了客户的洗车效率，减少了洗车的人工成本。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1示出了本发明实施例提供的一种用于自动洗车的工业机器人控制方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的一种自动洗车机的结构示意图；
图3示出了本发明实施例提供的一种传动轴机器手的结构示意图；
图4示出了本发明实施例提供的第二传动臂在工作中的移动轨迹示意图；
图5示出了本发明实施例提供的一种推动部件的结构示意图。
图中，301、工业机器人控制系统；302、轮廓扫描仪；303、伺服电机；304、传动轴机器手；305、高压水枪；306、高压水发生机泵；307、机械框架；3071、底座；308、清洁泡沫产生器；309、高压风风干机；310、雨水收集系统；311、水过滤回收再利用机构；312、光伏发电装置；3041、左臂；3042、右臂；3043、第一臂；3044、第二臂；3045、第三臂；313、推动部件；3131、第一机械连杆；3132、第二机械连杆。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不限定本发明。
具体实施例一
如图1所示，本发明实施例提供了一种用于自动洗车的工业机器人控制方法，包括：
设置步骤S101，接收管理员终端录入的安全距离；
扫描步骤S102，通过轮廓扫描仪扫描车辆，获取车辆的外部轮廓数据；
计算步骤S103，根据车辆的外部轮廓数据，计算高压水枪与车辆外部轮廓保持安全距离的预定位置曲线；根据高压水枪的预定位置曲线，生成传动轴机器手的伺服控制信息；
控制步骤S104，将伺服控制信息发送到伺服电机，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，使与传动轴机器手连接的高压水枪沿预定位置曲线来回移动。
本发明实施例首先扫描车辆获取车辆的外部轮廓数据，根据车辆轮廓来确定与车辆保持安全距离的情况下高压水枪的预定位置曲线，根据高压水枪要实现的预定位置曲线获取对传动轴机器手的伺服控制信息，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，从而带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动，通过高压水枪向车辆喷射高压液体，对车辆进行清洁。本发明实施例可以根据车辆的外部尺寸自动调节高压水枪移动过程中的位置曲线，使高压水枪与车辆外部轮廓保持在预先设定的安全距离，既可以避免清洗距离过近对车辆造成损伤，也可以避免清洗距离过远造成清洗不彻底的情况。
优选的，本发明实施例在所述扫描步骤S102前，还可以包括：自助下单步骤，在接收到客户终端发送的自动洗车请求后，通过第三方支付平台向客户终端发送支付请求；在接收到第三方平台发送的支付成功确认信息后，进入扫描步骤。这样做的好处是，为客户提供线上下单功能，客户将车辆开入本自动洗车机时可通过客户终端完成在线下单和支付，自动洗车机接收到第三方支付平台的支付成功确认信息后即可开始清洗车辆，不需要客户下车，无需和工作人员另外沟通，提高了客户的洗车效率，减少了洗车的人工成本。
本发明实施例对安全距离不做限定，优选的，其可以为15cm或20cm。
具体实施例二
如图2所示，本发明实施例提供了一种自动洗车机，包括用于自动洗车的工业机器人控制系统301、轮廓扫描仪302、伺服电机303、传动轴机器手304、高压水枪305、高压水发生机泵306和机械框架307；其中，
所述工业机器人控制系统301与轮廓扫描仪302、伺服电机303分别连接，所述伺服电机303还与传动轴机器手304连接，所述传动轴机器手304还与高压水枪305、机械框架307分别连接，所述高压水枪305还与高压水发生机泵306连接：
所述工业机器人控制系统301用于执行：
设置步骤，接收管理员终端录入的安全距离；
自助下单步骤，在接收到客户终端发送的自动洗车请求后，通过第三方支付平台向客户终端发送支付请求；在接收到第三方平台发送的支付成功确认信息后，进入扫描步骤；
扫描步骤，通过轮廓扫描仪302扫描车辆，获取车辆的外部轮廓数据；
计算步骤，根据车辆的外部轮廓数据，计算高压水枪305与车辆外部轮廓保持安全距离的预定位置曲线；根据高压水枪305的预定位置曲线，生成传动轴机器手304的伺服控制信息；
控制步骤，将伺服控制信息发送到伺服电机303，通过伺服电机303控制传动轴机器手304的移动，使与传动轴机器手304连接的高压水枪305沿预定位置曲线来回移动；
所述轮廓扫描仪302用于扫描车辆，获取车辆的外部轮廓数据并发送到所述工业机器人控制系统301；
所述机械框架307用于为传动轴机器手304提供移动时的轨道；
所述伺服电机303用于根据伺服控制信息控制传动轴机器手304的移动；
所述传动轴机器手304用于在机械框架307提供的轨道上移动，带动高压水枪305沿预定位置曲线来回移动；
所述高压水发生机泵306还与进水口连接，所述高压水发生机泵306用于对进水口流入的液体加压产生高压液体，并将高压液体通过高压水枪305发射到车辆表面，从而清洗车辆；
所述高压水枪305用于向车辆表面发射高压液体。
本发明实施例首先扫描车辆获取车辆的外部轮廓数据，根据车辆轮廓来确定与车辆保持安全距离的情况下高压水枪的预定位置曲线，根据高压水枪要实现的预定位置曲线获取对传动轴机器手的伺服控制信息，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，从而带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动，通过高压水枪向车辆喷射高压液体，对车辆进行清洁。本发明实施例可以根据车辆的外部尺寸自动调节高压水枪移动过程中的位置曲线，使高压水枪与车辆外部轮廓保持在预先设定的安全距离，既可以避免清洗距离过近对车辆造成损伤，也可以避免清洗距离过远造成清洗不彻底的情况。本发明实施例还为客户提供线上下单功能，客户将车辆开入本自动洗车机时可通过客户终端完成在线下单和支付，自动洗车机接收到第三方支付平台的支付成功确认信息后即可开始清洗车辆，不需要客户下车，无需和工作人员另外沟通，提高了客户的洗车效率，减少了洗车的人工成本。
本发明实施例对进水口流入的液体不做限定，优选的，其可以为加入了一定比例水蜡洗车液的水。
优选的，如图3和图4所示，本发明实施例中，所述传动轴机器手304可以包括第一传动臂组和第二传动臂；其中，第一传动臂组中每个传动臂包括可以自由张开、收缩的左臂3041和右臂3042，左臂3041和右臂3042在同侧的一端可沿机械框架提供的轨道移动，张开、收缩左臂3041和右臂3042之间的距离，从而匹配车辆宽度，左臂3041、右臂3042分别连接有高压水枪，用于从侧面清洗车辆；第二传动臂包括顺序连接的第一臂3043、第二臂3044和第三臂3045，第一臂3043和第二臂3044可以自由调整角度，第三臂3045与高压水枪连接；在伺服电机的控制下，第一臂3043可沿机械框架提供的轨道移动，通过调整第一臂3043和第二臂3044的角度，可以实现第三臂3045带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动，用于从车顶清洗车辆。这样做的好处是，能够分别从侧面和顶部，有针对的清洗车辆。本发明实施例中，左臂3041、右臂3042可以根据不同型号车辆侧面斜度不同，与地面成相应斜角，使左臂3041、右臂3042分别与车辆左侧面和右侧面近似平行，左臂3041、右臂3042上可以分别安装多个位置固定的高压水枪305，用于对车辆侧面进行充分清洗。本发明实施例中，第一传动臂组中可以有多个传动臂。基于成本考虑，本发明实施例中第二传动臂的个数可以为1个，也可以根据实际需要安装2个或多个。
优选的，本发明实施例还可以包括与高压水枪305连接的清洁泡沫产生器308，所述清洁泡沫产生器308用于产生泡沫，并将泡沫通过高压水枪305发射到车辆表面；所述高压水枪305用于向车辆表面发射高压液体和泡沫。这样做的好处是，能够向车辆表面发射泡沫，便于清洗车辆。
优选的，本发明实施例还可以包括与所述工业机器人控制系统301连接的高压风风干机309，所述高压风风干机309用于在高压水枪305清洗结束后，产生高压风，对车辆表面残留的高压液体进行风干。这样做的好处是，能够及时将车辆表面的残留液体风干，防止残留液体损坏车漆，避免车辆外形因此受损。
优选的，本发明实施例还可以包括雨水收集系统310和水过滤回收再利用机构311，所述雨水收集系统310、水过滤回收再利用机构311和高压水发生机泵306顺序连接；所述雨水收集系统310用于收集雨水后，将雨水送入水过滤回收再利用机构311；所述水过滤回收再利用机构311用于回收洗车机底面上的液体，对回收到的液体和收集的雨水进行过滤，并将过滤得到的液体送入高压水发生机泵306。水过滤回收再利用机构311既可以收集雨水和洗过车的液体也可以将清洗中产生的污水过滤再利用，不会产生排放。这样做的好处是，能够对雨水进行回收再利用，节约水资源，符合当前社会对节约资源的追求。
优选的，本发明实施例还可以包括光伏发电装置312，所述光伏发电装置312分别与工业机器人控制系统301、伺服电机303连接，用于为工业机器人控制系统301和伺服电机303供电。这样做的好处是，采用光伏发电，绿色无污染，符合当前社会对环境保护的追求。
优选的，如图5所示，本发明实施例还可以包括与所述工业机器人控制系统301连接的推动部件313；所述推动部件313包括马达、第一机械连杆3131和第二机械连杆3132，所述第一机械连杆3131和所述第二机械连杆3132分别与所述工业机器人控制系统301连接；所述工业机器人控制系统301还用于接收管理员终端录入的预定扭力；所述机械框架307包括底座3071；所述第一机械连杆3131用于在马达提供的动力下，向外顶推车辆的前轮，直到第一机械连杆3131与前轮之间的作用力到达扭力数据；所述第二机械连杆3132用于在马达提供的动力下，向外顶推车辆的后轮，直到第二机械连杆3132与后轮之间的作用力到达扭力数据；在第一机械连杆3131和第二机械连杆3132的共同作用下，车辆的纵轴线与底座3071的纵轴线基本重合；所述马达用于为所述第一机械连杆3131、所述第二机械连杆3132提供动力。这样做的好处是，当传动轴机器手304沿着与底座3071纵轴线平行的轨道移动时，能够使车辆的纵轴线和底座3071的纵轴线保持平行。
本发明实施例中所采用的轮廓扫描仪302、伺服电机303、高压水枪305、高压水发生机泵306、清洁泡沫产生器308、高压风风干机309、雨水收集系统310、水过滤回收再利用机构311和光伏发电装置312均采用已公开的现有技术，本发明实施例不包含对上述各组件软件或硬件上的改进。
本发明实施例对所述工业机器人控制系统301不做限定，优选的，其可以为计算机或服务器。
本发明实施例中的管理员终端可以为手机、平板电脑、计算机中的一种，客户终端可以为手机、平板电脑、计算机中的一种。客户终端上可以安装采用具体实施例一中方法的app。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。尽管本发明已进行了一定程度的描述，明显地，在不脱离本发明的精神和范围的条件下，可进行各个条件的适当变化。可以理解，本发明不限于所述实施方案，而归于权利要求的范围，其包括所述每个因素的等同替换。

Claims (9)

1.一种用于自动洗车的工业机器人控制方法，其特征在于，包括：
设置步骤，接收管理员终端录入的安全距离；
扫描步骤，通过轮廓扫描仪扫描车辆，获取车辆的外部轮廓数据；
计算步骤，根据车辆的外部轮廓数据，计算高压水枪与车辆外部轮廓保持安全距离的预定位置曲线；根据高压水枪的预定位置曲线，生成传动轴机器手的伺服控制信息；
控制步骤，将伺服控制信息发送到伺服电机，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，使与传动轴机器手连接的高压水枪沿预定位置曲线来回移动。
2.根据权利要求1所述的用于自动洗车的工业机器人控制方法，其特征在于，所述扫描步骤前，还包括：
自助下单步骤，在接收到客户终端发送的自动洗车请求后，通过第三方支付平台向客户终端发送支付请求；在接收到第三方平台发送的支付成功确认信息后，进入扫描步骤。
3.一种自动洗车机，其特征在于，包括用于自动洗车的工业机器人控制系统、轮廓扫描仪、伺服电机、传动轴机器手、高压水枪、高压水发生机泵和机械框架；其中，
所述工业机器人控制系统与轮廓扫描仪、伺服电机分别连接，所述伺服电机还与传动轴机器手连接，所述传动轴机器手还与高压水枪、机械框架分别连接，所述高压水枪还与高压水发生机泵连接：
所述工业机器人控制系统用于执行：
设置步骤，接收管理员终端录入的安全距离；
自助下单步骤，在接收到客户终端发送的自动洗车请求后，通过第三方支付平台向客户终端发送支付请求；在接收到第三方平台发送的支付成功确认信息后，进入扫描步骤；
扫描步骤，通过轮廓扫描仪扫描车辆，获取车辆的外部轮廓数据；
计算步骤，根据车辆的外部轮廓数据，计算高压水枪与车辆外部轮廓保持安全距离的预定位置曲线；根据高压水枪的预定位置曲线，生成传动轴机器手的伺服控制信息；
控制步骤，将伺服控制信息发送到伺服电机，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，使与传动轴机器手连接的高压水枪沿预定位置曲线来回移动；
所述轮廓扫描仪用于扫描车辆，获取车辆的外部轮廓数据并发送到所述工业机器人控制系统；
所述机械框架用于为传动轴机器手提供移动时的轨道；
所述伺服电机用于根据伺服控制信息控制传动轴机器手的移动；
所述传动轴机器手用于在机械框架提供的轨道上移动，带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动；
所述高压水发生机泵还与进水口连接，所述高压水发生机泵用于对进水口流入的液体加压产生高压液体，并将高压液体通过高压水枪发射到车辆表面，从而清洗车辆；
所述高压水枪用于向车辆表面发射高压液体。
4.根据权利要求3所述的自动洗车机，其特征在于，所述传动轴机器手包括第一传动臂组和第二传动臂；其中，
第一传动臂组中每个传动臂包括可以自由张开、收缩的左臂和右臂，左臂和右臂在同侧的一端可沿机械框架提供的轨道移动，张开、收缩左臂和右臂之间的距离，从而匹配车辆宽度，左臂、右臂分别连接有高压水枪，用于从侧面清洗车辆；
第二传动臂包括顺序连接的第一臂、第二臂和第三臂，第一臂和第二臂可以自由调整角度，第三臂与高压水枪连接；在伺服电机的控制下，第一臂可沿机械框架提供的轨道移动，通过调整第一臂和第二臂的角度，可以实现第三臂带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动，用于从车顶清洗车辆。
5.根据权利要求3或4所述的自动洗车机，其特征在于，还包括与高压水枪连接的清洁泡沫产生器，所述清洁泡沫产生器用于产生泡沫，并将泡沫通过高压水枪发射到车辆表面；
所述高压水枪用于向车辆表面发射高压液体和泡沫。
6.根据权利要求3或4所述的自动洗车机，其特征在于，还包括与所述工业机器人控制系统连接的高压风风干机，所述高压风风干机用于在高压水枪清洗结束后，产生高压风，对车辆表面残留的高压液体进行风干。
7.根据权利要求3或4所述的自动洗车机，其特征在于，还包括雨水收集系统和水过滤回收再利用机构，所述雨水收集系统、水过滤回收再利用机构和高压水发生机泵顺序连接；
所述雨水收集系统用于收集雨水后，将雨水送入水过滤回收再利用机构；
所述水过滤回收再利用机构用于回收洗车机底面上的液体，对回收到的液体和收集的雨水进行过滤，并将过滤得到的液体送入高压水发生机泵。
8.根据权利要求3或4所述的自动洗车机，其特征在于，还包括光伏发电装置，所述光伏发电装置分别与工业机器人控制系统、伺服电机连接，用于为工业机器人控制系统和伺服电机供电。
9.根据权利要求3或4所述的自动洗车机，其特征在于，还包括与所述工业机器人控制系统连接的推动部件；
所述推动部件包括马达、第一机械连杆和第二机械连杆，所述第一机械连杆和所述第二机械连杆分别与所述工业机器人控制系统连接；
所述工业机器人控制系统还用于接收管理员终端录入的预定扭力；
所述机械框架包括底座；
所述第一机械连杆用于在马达提供的动力下，向外顶推车辆的前轮，直到第一机械连杆与前轮之间的作用力到达扭力数据；所述第二机械连杆用于在马达提供的动力下，向外顶推车辆的后轮，直到第二机械连杆与后轮之间的作用力到达扭力数据；在第一机械连杆和第二机械连杆的共同作用下，车辆的纵轴线与底座的纵轴线基本重合；
所述马达用于为所述第一机械连杆、所述第二机械连杆提供动力。
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