CN101372004B - 自动化打蜡装置与方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种自动化打蜡装置与方法，应用于一汽车。自动化打蜡装置包括一移动门形模块、至少一打蜡模块与一控制模块。移动门形模块包括一门形结构，该门形结构可于相对于该汽车移动。打蜡模块设置于门形结构上，且打蜡模块包括一供蜡单元与一磨蜡单元。控制模块耦接至门形结构、供蜡单元与磨蜡单元。其中，控制模块根据汽车的数据以决定门形结构相对于该汽车的一移动行程、供蜡单元于汽车上的一上蜡行程、以及磨蜡单元于汽车上的一磨蜡行程。

Description

自动化打蜡装置与方法

技术领域

本发明是有关于一种打蜡装置与方法，且特别是有关于一种自动化的打蜡装置与方法。

背景技术

由于汽车工业发达，多数家庭都拥有一辆以上的汽车以供代步，于是乎，因应汽车工业而起的汽车美容业亦蓬勃发展。其中，汽车打蜡的工作是汽车美容重要部分，其所面对的是顾客最后的验收，因此需投入的人力与时间也是最多的。

目前最普遍的汽车打蜡方式是人工操作，打蜡人员先将适量的汽车蜡涂抹在汽车上，再以双手握持打蜡机顺着回旋的路径打蜡，之后，打蜡机再换成打磨布套重新依原方式打磨抛光。这样的过程需要投入许多的人力与时间，且质量依打蜡人员的技术水准与态度而变化。以汽车美容业的市场角度来看，并考虑成本与人力，实在需要一种自动化的汽车打蜡设备，以解决高峰期与离峰期的人力安排，并减少客人等候的时间。

美国专利US5076202号「自动化汽车打蜡机」(An Automatic VehicleWaxer)，其是将清洗过后的汽车停放于打蜡机中，由打蜡机的多组链条带动汽车依序于打蜡机中的各站别间移动与停留，以依次对汽车执行上蜡、吹干、抛光等步骤。此专利的打蜡机是由多组站别架构而成，不仅需要庞大的架设空间，且装置的复杂度高，目前仍无法达到市场商品化的目的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化打蜡装置与方法，以符合汽车打蜡程序的自动化打蜡装置以执行汽车定位、上蜡、打蜡等动作。

为实现上述目的，本发明提供的自动化打蜡装置，应用于一汽车，该打蜡装置包括：

一移动门形模块，包括一门形结构，该门形结构可于相对于该汽车移动；

至少一打蜡模块，设置于该门形结构上，该打蜡模块包括一供蜡单元与一磨蜡单元；以及

一控制模块，耦接至该门形结构、该供蜡单元与该磨蜡单元，该控制模块根据该汽车的数据以决定该门形结构相对于该汽车的一移动行程、该供蜡单元于该汽车上的一上蜡行程，以及该磨蜡单元于该汽车上的一磨蜡行程。

所述的打蜡装置，其中，该门形结构带动该打蜡模块沿着一第一路径移动，该第一路径实质上平行于该汽车的一延伸方向。

所述的打蜡装置，其中，该打蜡模块还沿着一第二路径移动，该第二路径实质上垂直于该第一路径。

所述的打蜡装置，其中，该第二路径的方向是该供蜡单元与该磨蜡单元相对于该汽车进给的方向。

所述的打蜡装置，其中，该打蜡模块还沿着一第三路径移动，该第一路径、该第二路径与该第三路径实质上相互垂直。

所述的打蜡装置，其中，该门形结构包括：

一顶部构件；以及

二个侧部构件，分别连接该顶部构件的二侧。

所述的打蜡装置，其中，还包括三个打蜡模块，分别设置于该顶部构件与该二个侧部构件上。

所述的打蜡装置，其中，该移动门形模块还包括二个轨道，与该二个侧部构件耦接以使该二个侧部构件分别于该二个轨道上滑动。

所述的打蜡装置，其中，该供蜡单元包括一上蜡头，根据该上蜡行程以供蜡于该汽车上的至少一上蜡位置。

所述的打蜡装置，其中，该磨蜡单元包括一打磨头，其根据该磨蜡行程以对该汽车执行磨蜡、抛光的动作。

所述的打蜡装置，其中，该磨蜡单元包括一打磨头，其根据该上蜡行程同时进行磨蜡、抛光的动作。

所述的打蜡装置，其中，该打蜡模块还包括一切换单元，设置于该门形结构上，该切换单元用以变换该供蜡单元与该磨蜡单元的位置。

所述的打蜡装置，其中，该打蜡模块还包括一压力感测单元，耦接至该控制模块与该磨蜡单元，用以侦测该磨蜡单元与该汽车间的压力。

所述的打蜡装置，其中，当该压力侦测单元侦测到该磨蜡单元与该汽车间的压力改变时，该压力侦测单元回馈讯号至该控制模块，以调整该磨蜡单元的进给量。

所述的打蜡装置，其中，该打蜡模块还包括一气动阀，耦接至该控制模块与该磨蜡单元，该气动阀用以调整该磨蜡单元的进给量。

所述的打蜡装置，其中，还包括：

一储存单元，储存有复数批打蜡程序数据，该控制模块是根据该汽车的数据与该储存单元的该些打蜡程序数据以产生该汽车的一打蜡程序。

所述的打蜡装置，其中，该打蜡程序至少包括该移动行程、该上蜡行程，以及该磨蜡行程的信息。

所述的打蜡装置，其中，还包括：

一输入单元，耦接至该控制模块，用以接收该汽车的数据。

所述的打蜡装置，还包括：

一感测单元，耦接至该控制模块，该感测单元用以侦测该汽车以取得该汽车的资料。

所述的打蜡装置，其中，该感测单元是一光学式感应器或一机械式感应器。

所述的打蜡装置，其中，该汽车的数据包括该汽车的车身外型信息与至少一汽车部件的坐标位置。

本发明提供的自动化打蜡方法，包括：

(a)输入一汽车的数据至一打蜡装置；

(b)根据该汽车的资料以决定该汽车的一打蜡程序；以及

(c)根据该打蜡程序以执行该打蜡装置相对于该汽车的一移动行程、以及控制该打蜡装置于该汽车的至少一上蜡行程与一磨蜡行程。

所述的打蜡方法，其中，该步骤(a)包括：

(a1)侦测该汽车的至少一汽车部件的坐标位置；以及

(a2)将该至少一汽车部件的坐标位置传送至该打蜡装置的一控制模块。

所述的打蜡方法，其中，该步骤(a)还包括：

(a3)输入该汽车的车身外型信息至该打蜡装置的该控制模块。

所述的打蜡方法，其中，该步骤(a1)包括：

提供一耦接至该控制模块的感测单元去侦测该汽车以取得该汽车的资料。

所述的打蜡方法，其中，该步骤(a1)还包括：

提供一耦接至该控制模块的输入单元以接收该汽车的数据。

所述的打蜡方法，其中，该步骤(b)包括：

根据该打蜡装置的一储存单元所储存的复数批打蜡程序数据以及该汽车的数据，以产生该汽车的该打蜡程序。

所述的打蜡方法，其中，该打蜡程序至少包括该移动行程、该上蜡行程，以及该磨蜡行程的信息。

所述的打蜡方法，其中，该步骤(c)包括：

(c1)该打蜡装置的一移动门形模块的一门形结构根据该移动行程以相对于该汽车移动；

(c2)该打蜡装置的至少一打蜡模块的一供蜡单元是根据该上蜡行程以供蜡于该汽车上的至少一上蜡位置，其中该打蜡模块设置于该门形结构上；以及

(c3)该打蜡模块的一磨蜡单元根据该磨蜡行程以于该汽车上打磨。

所述的打蜡方法，其中，该步骤(c1)包括：

使该门形结构带动该打蜡模块沿着一第一路径移动，该第一路径实质上平行于该汽车的一延伸方向。

所述的打蜡方法，其中，该打蜡模块还沿着一第二路径移动，该第二路径实质上垂直于该第一路径。

所述的打蜡方法，其中，该第二路径的方向是该供蜡单元与该磨蜡单元相对于该汽车进给的方向。

所述的打蜡方法，其中，该打蜡模块还沿着一第三路径移动，该第一路径、该第二路径与该第三路径实质上相互垂直。

所述的打蜡方法，其中，该门形结构包括：

一顶部构件；以及

二个侧部构件，分别连接该顶部构件的二侧。

所述的打蜡方法，其中，该打蜡装置包括三个打蜡模块，分别设置于该顶部构件与该二个侧部构件上。

所述的打蜡方法，其中，该移动门形模块还包括二个轨道，与该二个侧部构件耦接以使该二个侧部构件分别于该二个轨道上滑动。

所述的打蜡方法，其中，该供蜡单元包括一上蜡头，根据该上蜡行程以供蜡于该汽车上的至少一上蜡位置。

所述的打蜡方法，其中，该磨蜡单元包括一打磨头，其根据该磨蜡行程以对该汽车执行磨蜡、抛光的动作。

所述的打蜡装置，其中，该磨蜡单元包括一打磨头，其根据该上蜡行程同时进行磨蜡、抛光的动作。

所述的打蜡方法，其中，该步骤(c)还包括：

(c4)由该打蜡模块的一切换单元以变换该供蜡单元与该磨蜡单元的位置，其中该切换单元设置于该门形结构上。

所述的打蜡方法，其中，该步骤(c)还包括：

(c5)侦测该磨蜡单元与该汽车间的压力，以调整该磨蜡单元的进给量。

所述的打蜡方法，其中，该打蜡模块包括一压力感测单元耦接至该控制模块与该磨蜡单元，用以侦测该磨蜡单元与该汽车间的压力。

所述的打蜡方法，其中，当该压力侦测单元侦测到该磨蜡单元与该汽车间的压力改变时，该压力侦测单元回馈讯号至该控制模块，以调整该磨蜡单元的进给量。

所述的打蜡方法，其中，该打蜡模块还包括一气动阀，耦接至该控制模块与该磨蜡单元，该气动阀用以调整该磨蜡单元的进给量。

本发明提供的自动化打蜡装置可以自动地侦测汽车位置、依据汽车的数据产生合适的打蜡程序及自动进行相关的上蜡、研磨与抛光作业，具有节省人力支出的功效。再者，本发明的自动化打蜡装置具有随时侦测打蜡模块与汽车间压力的变化，并据以调整打蜡模块相对汽车的进给量，可适应汽车不同曲面变化以针对整个汽车的车身打蜡。此外，本发明的自动化打蜡装置仅架设一个站别，且在汽车定位后便不需再次移动汽车位置，不仅节省了许多体积，亦降低整体系统的复杂度。

附图说明

图1显示依照本发明较佳实施例的自动化打蜡装置的系统方块图。

图2A显示图1的自动化打蜡装置的正视图。

图2B显示图2A的自动化打蜡装置的侧视图。

图3显示打蜡模块具旋转机构的示意图。

图4显示打蜡模块具伸缩机构的示意图。

图5显示打蜡模块的供蜡单元与磨蜡单元为一体的示意图。

图6显示依照本发明较佳实施例的自动化打蜡方法的流程图。

图7、8显示图6的自动化打蜡方法的细部流程图。

附图中主要组件符号说明

1：自动化打蜡装置

10：控制模块

12：移动门形模块

14、15、16：打蜡模块

18：门形结构

20：感测模块

22：储存单元

24：输入单元

26、28：轨道

30、32：预设轨道

100：汽车

141、141’：供蜡单元

141A、141A’：上蜡头

143、143’：磨蜡单元

143A、143A’：打磨头

145、145’：切换单元

145A、145B：伸缩机构

146A、146B、146A”：旋转马达

147：压力侦测单元

149：气动阀

181：顶部构件

183、185：侧部构件

具体实施方式

本发明的自动化打蜡装置，包括一移动门形模块、至少一打蜡模块与一控制模块。移动门形模块包括一门形结构，该门形结构可于相对于该汽车移动。打蜡模块设置于门形结构上，且打蜡模块包括一供蜡单元与一磨蜡单元。控制模块耦接至门形结构、供蜡单元与磨蜡单元。其中，控制模块系根据汽车的数据以决定门形结构相对于该汽车的一移动行程、供蜡单元于汽车上的一上蜡行程、以及磨蜡单元于汽车上的一磨蜡行程。

本发明的自动化打蜡方法，包括输入一汽车的数据至一打蜡装置；根据该汽车的资料以决定该汽车的一打蜡程序；以及，根据该打蜡程序以执行该打蜡装置相对于该汽车的一移动行程、以及控制该打蜡装置于该汽车的至少一上蜡行程与一磨蜡行程。

为让本发明的上述内容能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合附图，作详细说明如下：

请参照图1，其显示依照本发明一较佳实施例的自动化打蜡装置的系统方块图。并请参照图2A、图2B，图2A显示图1的自动化打蜡装置的正视图，图2B显示图2A的自动化打蜡装置的侧视图。如图1、图2A、图2B所示，自动化打蜡装置1包括一控制模块10、一移动门形模块12与至少一打蜡模块，在本实施例是先以打蜡模块14说明。移动门形模块12包括一门形结构18，此门形结构18可相对于汽车100移动。打蜡模块14设置于门形结构18上，由门形结构18带动打蜡模块14相对于汽车100移动。各打蜡模块至少包括一供蜡单元与一磨蜡单元。其中打蜡模块14包括一供蜡单元141与一磨蜡单元143。控制模块10则耦接至门形结构18、供蜡单元141与磨蜡单元143，控制模块10是根据汽车100的数据以决定门形结构18相对于汽车100的一移动行程、供蜡单元141于汽车100上的上蜡行程、以及磨蜡单元143于汽车100上的一磨蜡行程。

于本实施例中，供蜡单元141的上蜡行程以及磨蜡单元143的磨蜡行程不相同，然于其它实施例中，亦可使供蜡单元141与磨蜡单元143的行程相同。之后将附图说明。

如图1所示，较佳地，自动化打蜡装置1还包括一感测单元20、一储存单元22与一输入单元24。感测单元20耦接于控制模块10，用以侦测汽车100以取得汽车100的资料。感测单元20可以是一光学式传感器或是一机械式传感器。然感测单元20较佳地是一光学式传感器，其不仅不需架设较为繁复的机械装置，亦可避免在侦测汽车100的过程中触碰汽车100的身车而造成刮伤、割痕等破坏。

储存单元22亦耦接于控制模块10。储存单元22储存有多批打蜡程序数据，使得控制单元10可根据汽车100的数据以及储存单元22内的多批打蜡程序数据，以取得属于该汽车100的一打蜡程序。这些打蜡程序数据例如是以一数据库的形式纪录在储存单元22中，且打蜡程序数据是根据不同的车身外型设计而有其对应的设计参数。

至于输入模块24，其耦接于控制模块10用以接收该汽车100的数据。举例来说，输入模块24可以是一软件操作接口，使用者可利用该软件操作接口手动输入该汽车100的基本数据到控制模块10中。

较佳地，上述的控制模块10、储存单元22与输入单元24建构于一计算机主机中。操作人员可将所需用到的软件与数据库建立计算机主机中，并将汽车100的各种数据输入计算机主机以便于管理，或根据各汽车的数据产生合适的打蜡程序。

如图2A所示，移动门形模12组还包括二个轨道26、28，用以供门形结构18滑动。门形结构18包括一顶部构件181与二个侧部构件183、185，其中二个侧部构件183、185分别连接于顶部构件181的二侧，此二个侧部构件183、185可于二个轨道26、28上滑动。汽车100定位于移动门形模块12中，且汽车100的延伸方向实质上平行于轨道26、28的延伸方向。

在本实施例中，是以自动化打蜡装置1包括三个打蜡模块14、15、16做说明。这三个打蜡模块14、15、16分别位于侧部构件183、顶部构件181与侧部构件185上，用以于汽车100的顶面与二个侧面上执行打蜡的动作。这三个打蜡模块14、15、16皆包括一供蜡单元与一磨蜡单元，然本实施例仅以打蜡模块14为例说明。如图2B所示，门形结构18可带动打蜡模块14、15、16沿着轨道26、28上的一第一路径移动，第一路径的方向可以是图中的X轴方向，此第一路径与该门形结构18的移动行程相关。由在门形结构18或打蜡模块14上设置其它运动组件的方式，打蜡模块14还可沿着其它路径移动，以下举例说明。

打蜡模块14例如还可沿着一第二路径移动，其实质上垂直于第一路径，且第二路径是与打蜡模块14的供蜡行程及磨蜡行程相关。如图2A所示，第二路径的方向可以是图中的Y轴方向，其供蜡单元141(见图1)与磨蜡单元143(见图1)相对于汽车100进给的方向。较佳地，打蜡模块14本身包括一个可提供Y轴运动的第一运动组件(未显示)，此第一运动组件与供蜡单元141及磨蜡单元143连接，使供蜡单元141及磨蜡单元143能够沿着Y轴方向的路径移动。当然，打蜡模块14还可沿着一第三路径移动，此第三路径的方向实质上与第一路径、第二路径的方向垂直。同样地，第三路径亦与打蜡模块14的供蜡行程与磨蜡行程相关，第三路径的方向可以是图2A中的Z轴方向。较佳地，打蜡模块14还包括一个可提供Z轴运动的第二运动组件(未显示)，此第二运动组件与供蜡单元141及磨蜡单元143连接，使供蜡单元141及磨蜡单元143能够沿着Z轴方向的路径移动。如此一来，打蜡模块14在门形结构18的带动下，除了可以沿着X轴方向来回移动外，由打蜡模块14本身的运动组件，使打蜡模块14可以在空间中针对汽车100的所有曲面执行打蜡的动作。

当然，前述的第一运动组件与第二运动组件亦可结合成单一个可提供双轴向(Y轴与Z轴)运动的运动组件。

如图1所示，打蜡模块14还包括一切换单元145、一压力感测单元147与一气动阀149。切换单元145设置于门形结构18上并耦接至控制单元10。切换单元145并耦接于供蜡单元141与磨蜡单元143。切换单元145根据控制模块10的指令以适时变换供蜡单元141与磨蜡单元143的位置。举例来说，切换单元145可以包括一旋转机构(图3所示)，供蜡单元141与磨蜡单元143可设置于此旋转机构的二端，当要切换供蜡单元141与磨蜡单元143时，只要使旋转机构作动，便可以调整成是供蜡单元141对应于汽车100或是磨蜡单元143对应于汽车100设置。

另外，此切换单元145亦可以包括一伸缩机构，同样地，供蜡单元141与磨蜡单元143设置于此伸缩机构上(图4所示)，以利用伸缩机构去各别调整供蜡单元141及磨蜡单元143与汽车100的距离。再者，可因为蜡的特性(不须打磨均匀)，直接进行抛光的动作，就不须供蜡单元141及磨蜡单元143作切换(图5所示)。之后将说明供蜡单元与磨蜡单元的设置方式。

至于打蜡模块14的压力感测单元147以及气动阀149，其中压力感测单元147与气动阀149皆耦接至控制模块10与磨蜡单元143。较佳地，压力感测单元147设置于磨蜡单元143上，以侦测磨蜡单元143与汽车100之间的压力。当压力感测单元147侦测到磨蜡单元143与汽车100之间的压力变化时，压力感测单元147会回馈讯号到控制模块10中，控制模块10再驱动气动阀149以调整磨蜡单元143的进给量。如此一来，打蜡模块14便可适应汽车100的外型的曲面变化。

当然，气动阀149亦可与供蜡单元141连接以调整供蜡单元141相对于汽车100的进给量。另外，本实施例的切换单元145与前述的气动阀149同时连接到磨蜡单元143与控制模块10，因此在其它实施例中，切换单元145与气动阀149亦可组合在一起。

请参照图3，其显示打蜡模块具旋转机构的示意图。如图3所示，打蜡模块14的供蜡单元141包括一喷蜡嘴(未显示)与一上蜡头141A。喷蜡嘴连接至一储蜡容器(未显示)，蜡是由喷蜡嘴离开而附着于汽车100上的至少一上蜡位置，并由上蜡头141A将蜡推匀。磨蜡单元143包括一打磨头143A，此打磨头143A可以是一打磨布轮，用以对汽车100进行研磨与抛光。在本实施例中，供蜡单元141与磨蜡单元143设置于一具有旋转机构的切换单元145上，当上蜡的步骤完成后，此切换单元145会交换供蜡单元141与磨蜡单元143的位置，以接着执行研磨、抛光等步骤。

另请参照图4，其显示打蜡模块具伸缩机构的示意图。如图4所示，供蜡单元141’与磨蜡单元143’分别设置于具有伸缩机构145A、145B的切换单元145’上。伸缩机构145A、145B例如是设置于门形结构18上的伸缩气压缸。供蜡单元141’的上蜡头141A’与磨蜡单元143’的打磨头143A’各别装设于旋转马达146A、146B上，再连同旋转马达146A、146B装设到伸缩机构145A、145B上，使得伸缩机构145A、145B可带动旋转马达146A、146B、上蜡头141A’与打磨头143A’上下移动。如此一来，于伸缩机构145A、145B带动上蜡头141A’与打磨头143A’上下移动的同时，旋转马达146A、146B可各自带动上蜡头141A’与打磨头143A’旋转。

请参照图5，其显示打蜡模块的供蜡单元与磨蜡单元为一体的示意图。如图5所示，供蜡单元141”与磨蜡单元143”组合成一体。磨蜡单元143”的打磨头143A”装设于旋转马达146A”上，由旋转马达146A”带动打磨头143A”以对汽车100进行研磨与抛光。在本实施例中，由于采用涂布较容易的乳状蜡，故组合在一起的供蜡单元141”与磨蜡单元143”可于喷蜡的同时直接进行打磨抛光的动作。

本实施例并提出一种自动化打蜡方法，其打蜡模块14是以图3的供蜡单元141与磨蜡单元143组成做说明。请参照图6～8，图6显示依照本发明较佳实施例的自动化打蜡方法的流程图，图7、8显示图6的自动化打蜡方法的细部流程图。如图6所示，自动化打蜡方法包括步骤41～43：输入汽车100的数据至打蜡装置1中；根据汽车100的资料以决定汽车100的一打蜡程序；以及，根据打蜡程序以执行打蜡装置1相对于汽车100的一移动行程、以及控制打蜡装置1于汽车100上的至少一上蜡行程与一磨蜡行程。

于步骤41中，先输入汽车100的数据至打蜡装置1中以建立属于该汽车100的数据文件。如图7所示，步骤41实际上可包括步骤411，输入汽车100的一车身外型信息至控制模块10中。

由于汽车厂多会根据使用者需求于市场中推出造型各异的不同车种，对应于各车种的设计规格，大致上汽车尺寸并不尽相同，如此，打蜡装置1的组件运作方式较佳可随车种不同而有所调整。举例来说，以小轿车、休旅车与大客车等做比较，其中大客车的车身总长度最大，门形结构18需要最大的移动行程去带动打蜡模块14接触整个大客车的车身范围。至于车身总长度较小的休旅车或小轿车，门形结构18并不需要太大的移动行程。另外，由于不同车种具有特定的外型曲面，打蜡模块14相对于汽车100的进给量大小与范围也必须随着不同车种的外型曲面进行调整。

由预先输入汽车100的车身外型信息，打蜡装置1可以根据各别的车身外型信息，以初步决定属于该汽车100较佳的打蜡程序。在步骤411中，可以由输入单元24，例如是软件操作接口，去输入汽车100的车身外型信息至控制模块10中，以建立此汽车100的数据文件。

如图7所示，步骤41还包括步骤412，导引汽车100至一定位位置。一般来说，多是在将汽车100清洗干净之后才接着进行打蜡的工作。操作人员可以将洗好的汽车100依循打蜡装置1的预设轨道30、32(见图2A)驶入打蜡装置1中，并将汽车100定位好后再离开。

步骤41还包括步骤413～414，是侦测汽车100的至少一汽车部件的坐标位置，并将坐标位置传送到控制模块10中以更进一步建立此汽车100的车身外型数据。打蜡装置1中的感测单元20利用光学或机械方式去侦测汽车100车身上例如是：挡风玻璃前缘、车顶前缘、车顶后缘、行李箱前缘及车门玻璃下缘等坐标位置。控制模块10由这些侦测到的坐标位置去计算汽车10的实际宽度、高度以及特定汽车部件的尺寸等。

本实施例纵然是以感测单元20去侦测汽车部件的坐标位置，但实际上也可以由操作人员直接进行量测的动作，再将量测到的数据以输入单元24输入到控制模块10中，以进一步建立好汽车100的车身外型数据。

虽然本实施例是以步骤411～414的顺序说明输入汽车100的数据至打蜡装置1的方式，但本发明并不局限于此。另外，其中的步骤411与412的顺序是可调换，步骤411与413是可合并等。

接着，自动化打蜡方法进入步骤42，根据汽车100的资料以决定汽车100的一打蜡程序。如图7所示，步骤42包括步骤421与422，先比对汽车100的数据与及储存单元22的多批打蜡程序数据，再产生属于此汽车100的打蜡程序。由前述建立属于此汽车100的车身外型数据，其包括此汽车100上多个汽车部件坐标位置，以及储存单元22内的多批打蜡程序数据，控制模块10是比对出属于该汽车100较佳的一打蜡程序，并将车身外型数据内的参数(即汽车部件的坐标位置)带入此一打蜡程序中，以产生适合此汽车100的一打蜡程序。汽车100的打蜡程序至少包括门形结构18的移动行程、供蜡单元141的上蜡行程与磨蜡单元143的磨蜡行程。

门形结构18的移动行程例如是沿着轨道26、28(如图2B的Y轴方向)从汽车100的车头移动到车尾，或由车尾移动到车头，或于车头、车尾之间往复移动。当然，门形结构18的移动行程亦可被设定为汽车100上任二汽车部件的范围。

至于打蜡模块14，打蜡模块14于门形结构18的带动下亦沿着轨道26、28移动。根据前述汽车部件的坐标位置，控制模块10会自动产生上蜡行程与磨蜡行程。当然，由于供蜡单元141与磨蜡单元143除了可随着门形结构18沿着轨道26、28移动，供蜡单元141与磨蜡单元143亦可沿着Y轴方向与Z轴方向移动，因此，可根据汽车100的整体高度而决定上蜡行程与磨蜡行程。

当汽车100的打蜡程序决定后，进入步骤43，根据打蜡程序以执行门形结构18相对于汽车100的移动行程、打蜡装置1于汽车100的上蜡行程与磨蜡行程。如图7、图8所示，步骤43包括步骤431～443，以下针对各步骤逐一说明。

如步骤431、432所示，启动打蜡装置1的门形结构18，使其移动至移动行程的起始位置，以及使供蜡单元141移至上蜡行程的起始位置。在本实施例中，供蜡单元141例如是从汽车100的车头上蜡到车尾，因此门形结构18先移动到汽车100的车头位置，供蜡单元141亦沿着Y轴方向接近汽车100的叶子板。

接着，如步骤433所示，根据打蜡程序，门形结构18带动打蜡模块14相对于汽车100移动。并如步骤434所示，供蜡单元141依照上蜡行程，以于汽车100上的多个位置喷蜡。在门形结构18由车头移动到车尾的过程中，供蜡单元141亦可沿着Z轴与Y轴方向移动。控制模块10并会控制供蜡单元141的喷蜡嘴适量地喷蜡。

如步骤435所示，控制模块10会判断是否完成上蜡步骤。若否，门形结构18会持续带动打蜡模块14移动，供蜡单元141亦会继续根据上蜡程序供蜡。若是已完成上蜡动作，如步骤436所示，控制模块10会将门形结构18定位于该移动行程中的一上蜡完成位置，本实施例中，此上蜡完成位置是汽车100的车尾位置。

同时，如步骤437、438所示，控制模块10会关闭供蜡单元141，并切换供蜡单元141与磨蜡单元143的位置。当上蜡的步骤完成后，控制模块10会驱动切换单元145去交换供蜡单元141与磨蜡单元143的位置，以接着执行研磨、抛光的步骤。此时门形结构18是位于汽车100的车尾处。

当供蜡单元141与磨蜡单元143切换完成后，磨蜡单元143会根据打蜡程序移动到磨蜡行程的初始位置。接着如步骤439所示，门形结构18会继续带动打蜡模块14根据移动行程移动，此时门形结构18是由汽车车尾的位置出发。

如步骤440所示，此时磨蜡单元143会根据其磨蜡行程于汽车100上打磨与抛光，控制模块10并调整磨蜡单元143于汽车100上的进给量。根据磨蜡单元143的磨蜡行程，控制模块10可驱动门形结构18带动磨蜡单元143于车尾及车头之间移动；另外，控制模块10亦可驱动磨蜡单元143于Z轴方向移动，以对汽车100进行整体的研磨作业。

当磨蜡单元143于汽车100车身上研磨抛光时，耦接于磨蜡单元143与控制单元10的压力感测单元147会随时感应磨蜡单元143与车身之间的压力变化，并回馈信号给控制模块10以自动调整磨蜡单元143于Y轴方向的进给。控制模块10由驱动气动阀149的方式去控制磨蜡单元143的进给量。如此一来，打蜡模块14即可适应汽车100车身曲面变化，以完成汽车100不同曲面的打蜡作业。

如步骤441所示，控制模块10会根据打蜡程序判断磨蜡单元143的磨蜡行程是否完成，若是，则进入步骤442，关闭磨蜡单元143。同时如步骤443所示，使门形结构18停留在移动行程中的一终止位置。此终止位置可以是门形结构18于打蜡装置1中的机械原点，如轨道26、28的终点处。之后，操作人员便能够将汽车100从打蜡装置1的预定轨道30、32驶离，如此以完成打蜡作业。

由于本实施例的打蜡模块14其供蜡单元141与磨蜡单元143具有各别独立的上蜡头141A与打磨头143A(见图3)，因此打蜡方法是依循「完成上蜡程序、切换供蜡单元与磨蜡单元、执行磨蜡、抛光」的步骤，但本发明并不以此为限定。举例来说，当采用的打蜡模块如图5所示，将供蜡单元141”与磨蜡单元143”组合成一体的结构，则无须执行「切换供蜡单元与磨蜡单元」的步骤，可以使上蜡行程与磨蜡行程相同。且由于本实施例是使用乳状蜡，更可于供蜡过程中同时执行磨蜡、抛光的步骤。

另外，本实施例仅以打蜡模块14对汽车100打蜡作说明，然而实际上位于门形结构18上的另二个打蜡模块15、16的运作原理亦与打蜡模块14相同，三者的差别在于对应的车身曲面不同，使得相对于汽车100的进给方向相异。举例来说，对于对应于汽车100上方的打蜡模块15而言，其可沿着Z轴方向升降去调整其供蜡单元与磨蜡单元相对于汽车100车身的进给量，由此以适应由汽车100的车顶与引擎盖等构成的曲面变化。另外，门形结构18移动时，设置于门形结构18上的三个打蜡模块14、15、16可同步地或异步地对汽车100的二车门侧、汽车100顶部执行上蜡、研磨与抛光。当然，这三个打蜡模块14、15、16较佳地是同步地对汽车100进行上蜡、研磨与抛光。

本实施例的自动化打蜡装置1是自动地侦测汽车位置、依据汽车的数据产生合适的打蜡程序及自动进行相关的上蜡、研磨与抛光作业，本实施例的自动化打蜡装置1具有节省人力支出的功效。再者，本实施例的自动化打蜡装置1具有随时侦测打蜡模块与汽车间压力的变化，并据以调整打蜡模块相对汽车的进给量，本实施例的自动化打蜡装置系可适应汽车不同曲面变化以针对整个汽车的车身打蜡。此外，本实施例的自动化打蜡装置1仅架设一个站别，且在汽车定位后便不需再次移动汽车位置，不仅节省了许多体积，亦降低整体系统的复杂度。

本发明上述实施例所揭露的自动化打蜡装置与方法，是根据汽车的车身外型资料去产生合适的打蜡程序，再根据打蜡程序全自动地执行喷蜡、打蜡、抛光步骤。

综上所述，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视申请的权利要求范围所界的内容为准。

Claims (41)

1.一种自动化打蜡装置，应用于一汽车，该打蜡装置包括：

一移动门形模块，包括一门形结构，该门形结构相对于该汽车移动；

至少一打蜡模块，设置于该门形结构上，该打蜡模块包括一供蜡单元与一磨蜡单元；

一控制模块，耦接至该门形结构、该供蜡单元与该磨蜡单元，该控制模块根据该汽车的轮廓数据以决定该门形结构相对于该汽车的一移动行程、该供蜡单元于该汽车上的一上蜡行程，以及该磨蜡单元于该汽车上的一磨蜡行程，以及

一感测单元，耦接至该控制模块，该感测单元用以侦测该汽车的轮廓以取得该汽车的轮廓数据。

2.根据权利要求1所述的打蜡装置，其中，该门形结构带动该打蜡模块沿着一第一路径移动，该第一路径实质上平行于该汽车的一延伸方向。

3.根据权利要求2所述的打蜡装置，其中，该打蜡模块沿着一第二路径移动，该第二路径实质上垂直于该第一路径。

4.根据权利要求3所述的打蜡装置，其中，该第二路径的方向是该供蜡单元与该磨蜡单元相对于该汽车进给的方向。

5.根据权利要求3所述的打蜡装置，其中，该打蜡模块沿着一第三路径移动，该第一路径、该第二路径与该第三路径实质上相互垂直。

6.根据权利要求1所述的打蜡装置，其中，该门形结构包括：

一顶部构件；以及

二个侧部构件，分别连接该顶部构件的二侧。

7.根据权利要求6所述的打蜡装置，其中，包括三个打蜡模块，分别设置于该顶部构件与该二个侧部构件上。

8.根据权利要求6所述的打蜡装置，其中，该移动门形模块包括二个轨道，与该二个侧部构件耦接以使该二个侧部构件分别于该二个轨道上滑动。

9.根据权利要求1所述的打蜡装置，其中，该供蜡单元包括一上蜡头，根据该上蜡行程以供蜡于该汽车上的至少一上蜡位置。

10.根据权利要求1所述的打蜡装置，其中，该磨蜡单元包括一打磨头，其根据该磨蜡行程以对该汽车执行磨蜡、抛光的动作。

11.根据权利要求1所述的打蜡装置，其中，该磨蜡单元包括一打磨头，其根据该上蜡行程同时进行磨蜡、抛光的动作。

12.根据权利要求1所述的打蜡装置，其中，该打蜡模块包括一切换单元，设置于该门形结构上，该切换单元用以变换该供蜡单元与该磨蜡单元的位置。

13.根据权利要求1所述的打蜡装置，其中，该打蜡模块包括一压力感测单元，耦接至该控制模块与该磨蜡单元，用以侦测该磨蜡单元与该汽车间的压力。

14.根据权利要求13所述的打蜡装置，其中，当该压力侦测单元侦测到该磨蜡单元与该汽车间的压力改变时，该压力侦测单元回馈讯号至该控制模块，以调整该磨蜡单元的进给量。

15.根据权利要求14所述的打蜡装置，其中，该打蜡模块包括一气动阀，耦接至该控制模块与该磨蜡单元，该气动阀用以调整该磨蜡单元的进给量。

16.根据权利要求1所述的打蜡装置，其中，还包括：

一储存单元，储存有复数批打蜡程序数据，该控制模块是根据该汽车的轮廓数据与该储存单元的该些打蜡程序数据以产生该汽车的一打蜡程序。

17.根据权利要求16所述的打蜡装置，其中，该打蜡程序至少包括该移动行程、该上蜡行程，以及该磨蜡行程的信息。

18.根据权利要求1所述的打蜡装置，其中，包括：

一输入单元，耦接至该控制模块，用以接收该汽车的轮廓数据。

19.根据权利要求1所述的打蜡装置，其中，该感测单元是一光学式感应器或一机械式感应器。

20.根据权利要求1所述的打蜡装置，其中，该汽车的轮廓数据包括该汽车的车身外型信息与至少一汽车部件的坐标位置。

21.一种自动化打蜡方法，包括：

(a)输入一汽车的轮廓数据至一打蜡装置；

(b)根据该汽车的轮廓数据以决定该汽车的一打蜡程序；以及

(c)根据该打蜡程序以执行该打蜡装置相对于该汽车的一移动行程、以及控制该打蜡装置于该汽车的至少一上蜡行程与一磨蜡行程；

其中，该步骤(a)包括：

(a1)提供一耦接至该打蜡装置的一控制模块的感测单元去侦测该汽车以取得该汽车的轮廓数据，该感则单元侦测该汽车的至少一汽车部件的坐标位置；以及

(a2)将该至少一汽车部件的坐标位置传送至该打蜡装置的该控制模块。

22.根据权利要求21所述的打蜡方法，其中，该步骤(a)包括：

(a3)输入该汽车的车身外型信息至该打蜡装置的该控制模块。

23.根据权利要求21所述的打蜡方法，其中，该步骤(a1)包括：

提供一耦接至该控制模块的输入单元以接收该汽车的轮廓数据。

24.根据权利要求21所述的打蜡方法，其中，该步骤(b)包括：

根据该打蜡装置的一储存单元所储存的复数批打蜡程序数据以及该汽车的轮廓数据，以产生该汽车的该打蜡程序。

25.根据权利要求24所述的打蜡方法，其中，该打蜡程序至少包括该移动行程、该上蜡行程，以及该磨蜡行程的信息。

26.根据权利要求21所述的打蜡方法，其中，该步骤(c)包括：

(c1)该打蜡装置的一移动门形模块的一门形结构根据该移动行程以相对于该汽车移动；

(c2)该打蜡装置的至少一打蜡模块的一供蜡单元是根据该上蜡行程以供蜡于该汽车上的至少一上蜡位置，其中该打蜡模块设置于该门形结构上；以及

(c3)该打蜡模块的一磨蜡单元根据该磨蜡行程以于该汽车上打磨。

27.根据权利要求26所述的打蜡方法，其中，该步骤(c1)包括：

使该门形结构带动该打蜡模块沿着一第一路径移动，该第一路径实质上平行于该汽车的一延伸方向。

28.根据权利要求27所述的打蜡方法，其中，该打蜡模块沿着一第二路径移动，该第二路径实质上垂直于该第一路径。

29.根据权利要求28所述的打蜡方法，其中，该第二路径的方向是该供蜡单元与该磨蜡单元相对于该汽车进给的方向。

30.根据权利要求28所述的打蜡方法，其中，该打蜡模块沿着一第三路径移动，该第一路径、该第二路径与该第三路径实质上相互垂直。

31.根据权利要求26所述的打蜡方法，其中，该门形结构包括：

一顶部构件；以及

二个侧部构件，分别连接该顶部构件的二侧。

32.根据权利要求31所述的打蜡方法，其中，该打蜡装置包括三个打蜡模块，分别设置于该顶部构件与该二个侧部构件上。

33.根据权利要求31所述的打蜡方法，其中，该移动门形模块包括二个轨道，与该二个侧部构件耦接以使该二个侧部构件分别于该二个轨道上滑动。

34.根据权利要求26所述的打蜡方法，其中，该供蜡单元包括一上蜡头，根据该上蜡行程以供蜡于该汽车上的至少一上蜡位置。

35.根据权利要求26所述的打蜡方法，其中，该磨蜡单元包括一打磨头，其根据该磨蜡行程以对该汽车执行磨蜡、抛光的动作。

36.根据权利要求26所述的打蜡装置，其中，该磨蜡单元包括一打磨头，其根据该上蜡行程同时进行磨蜡、抛光的动作。

37.根据权利要求26所述的打蜡方法，其中，该步骤(c)包括：

(c4)由该打蜡模块的一切换单元以变换该供蜡单元与该磨蜡单元的位置，其中该切换单元设置于该门形结构上。

38.根据权利要求26所述的打蜡方法，其中，该步骤(c)包括：

(c5)侦测该磨蜡单元与该汽车间的压力，以调整该磨蜡单元的进给量。

39.根据权利要求38所述的打蜡方法，其中，该打蜡模块包括一压力感测单元耦接至该控制模块与该磨蜡单元，用以侦测该磨蜡单元与该汽车间的压力。

40.根据权利要求39所述的打蜡方法，其中，当该压力侦测单元侦测到该磨蜡单元与该汽车间的压力改变时，该压力侦测单元回馈讯号至该控制模块，以调整该磨蜡单元的进给量。

41.根据权利要求40所述的打蜡方法，其中，该打蜡模块包括一气动阀，耦接至该控制模块与该磨蜡单元，该气动阀用以调整该磨蜡单元的进给量。

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