CN107172589A - 无人机围栏设置方法及装置、电子设备、计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机围栏设置方法及装置、电子设备、计算机存储介质，其方法包括：根据预设警告信息生成围栏广播信息；将包含围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分；发送携带有广播内容的信息帧，以供无人机在接收到信息帧之后，驱动避让机制。围栏广播信息主要包括了预设的警告信息，可以不暴露当前地面区域的隐私信息，同时，通过向无人机发送围栏广播信息，可以使无人机根据接收到的信息主动避让，不需要无人机实时更新自身系统中限飞区域坐标，避免了因无人机自身系统中限飞区域信息更新不及时导致的在限飞区域上空飞行引起的事故。
Description
技术领域
本发明涉及无人机控制领域，具体涉及一种无人机围栏设置方法及装置、电子设备、计算机存储介质。
背景技术
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操控的不载人飞机。无人机可以适用于航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域。无人机用途广泛，成本低，效率较高，且无人员伤亡风险。无人机生存能力强，机动性能好，使用方便，越来越多的被应用到军用和民用各个领域。
无人机的数量越来越多，对无人机飞行的管理也需要相应的加强。如无人机导致飞机迫降、无人机出现在白宫上空等情况。现有技术在无人机自身的系统中设置了限飞区域坐标，但由于限飞区域根据情况存在变动，如有些限飞区域不再禁止飞行，有些区域为新的限飞区域。如果无人机自身系统中的限飞区域坐标不能及时的更新，还会发生无人机闯入限飞区域的情况。
因此，需要一种规范无人机不在限飞区域飞行，对无人机进行有效的安全管理的无人机围栏设置的方法。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的无人机围栏设置方法及装置、电子设备、计算机存储介质。
根据本发明的一个方面，提供了一种无人机围栏设置方法，其包括：
根据预设警告信息生成围栏广播信息；
将包含围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分；
发送携带有广播内容的信息帧，以供无人机在接收到信息帧之后，驱动避让机制。
根据本发明的另一方面，提供了一种无人机围栏设置装置，其包括：
生成模块，适于根据预设警告信息生成围栏广播信息；
存储模块，适于将包含围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分；
发送模块，适于发送携带有广播内容的信息帧，以供无人机在接收到信息帧之后，驱动避让机制。
根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述无人机围栏设置方法对应的操作。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述无人机围栏设置方法对应的操作。
根据本发明提供的无人机围栏设置方法及装置、电子设备，根据预设警告信息生成围栏广播信息，将包含围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分。发送携带有广播内容的信息帧，以供无人机在接收到信息帧之后，驱动避让机制。围栏广播信息主要包括了预设的警告信息，可以不暴露当前地面区域的隐私信息，同时，通过向无人机发送围栏广播信息，可以使无人机根据接收到的信息主动避让，不需要无人机实时更新自身系统中限飞区域坐标，避免了因无人机自身系统中限飞区域信息更新不及时导致的在限飞区域上空飞行引起的事故。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的无人机围栏设置方法的流程图；
图2示出了根据本发明另一个实施例的无人机围栏设置方法的流程图；
图3示出了根据本发明又一个实施例的无人机围栏设置方法的流程图；
图4示出了根据本发明一个实施例的无人机围栏设置装置的功能框图；
图5示出了根据本发明另一个实施例的无人机围栏设置装置的功能框图；
图6示出了根据本发明一个实施例的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
信息帧包括多种类型的帧，如控制帧、管理帧、数据帧等。以下各实施例以管理帧为例进行说明，但本发明不限于管理帧。
图1示出了根据本发明一个实施例的无人机围栏设置方法的流程图。如图1所示，无人机围栏设置方法具体包括如下步骤：
步骤S101，根据预设警告信息生成围栏广播信息。
围栏广播信息主要由预设警告信息生成，通过预设警告信息通知无人机，可以避免暴露地面区域的隐私信息，使得无人机接收到仅为预设的警告信息，根据预设警告信息就可以对当前飞行的位置进行避让。
进一步，围栏广播信息还包含了时间戳，以避免有黑客等利用已经发送的仅包含预设警告信息的围栏广播信息对无人机进行重放攻击，将无人机诱导至指定的区域，劫持无人机等情况。包含时间戳的围栏广播信息由于时间戳的存在，不同时间的围栏广播信息的内容也不同，使得已经发送的围栏广播信息无法再被用于重放攻击，避免了无人机被诱导、被劫持等情况。
步骤S102，将包含围栏广播信息的广播内容存储到管理帧的帧体部分。
广播内容除包含围栏广播信息外，还包含了利用数字证书对围栏广播信息进行签名得到的数字签名。数字证书一般根据限飞区域重要等级来设置，数字证书有其对应的私钥和公钥，利用私钥对围栏广播信息进行签名得到的数字签名。签名时可以采用椭圆曲线加密(ECC:Elliptic Curve Cipher)算法，也可采用其他签名算法。公钥可以存放在网络服务器上，供无人机访问使用。
管理帧的帧体部分包含至少一个信息元素，每个信息元素包含元素标识、内容长度和内容体。元素标识标明了管理帧的不同作用；内容体中存储的即广播内容；内容体中存储内容的长度即内容长度。
步骤S103，发送携带有广播内容的管理帧，以供无人机在接收到管理帧之后，驱动避让机制。
发送携带有广播内容的管理帧，该管理帧在被无人机接收到之后，由无人机依据广播内容自行驱动避让机制，对当前飞行的区域进行避让。
根据本发明提供的无人机围栏设置方法，根据预设警告信息生成围栏广播信息，将包含围栏广播信息的广播内容存储到管理帧的帧体部分。发送携带有广播内容的管理帧，以供无人机在接收到管理帧之后，驱动避让机制。围栏广播信息主要包括了预设的警告信息，可以不暴露当前地面区域的隐私信息，时间戳避免了黑客等利用已经发送的仅包含预设警告信息的围栏广播信息对无人机进行重放攻击导致的无人机被诱导、被劫持等问题。同时，通过向无人机发送围栏广播信息，可以使无人机根据接收到的信息主动避让，不需要无人机实时更新自身系统中限飞区域坐标，避免了因无人机自身系统中限飞区域信息更新不及时导致的在限飞区域上空飞行引起的事故。
图2示出了根据本发明另一个实施例的无人机围栏设置方法的流程图。如图2所示，无人机围栏设置方法具体包括如下步骤：
步骤S201，根据预设警告信息生成围栏广播信息。
步骤S201参照图1实施例的步骤S101，在此不再赘述。
步骤S202，将广播内容存储到多个管理帧的信息元素的内容体中。
管理帧的帧体部分可以包含一个或多个信息元素。在本实施例中，管理帧的帧体部分包含一个信息元素。因此，在将广播内容存储到管理帧时，需要使用多个管理帧进行存储，且多个管理帧的信息元素的元素标识均为保留的自定义标识。自定义标识可以使用管理帧的帧体部分的元素标识未定义的值，如元素标识取值设置为大于50的数字，以避免无人机在接收到管理帧后解析时将其误认为其他信息。
将广播内容存储到多个管理帧的信息元素的内容体中，由于内容长度限制了内容体中存储内容的长度，一般在内容体中最大可以存储255字节。当广播内容的长度大于255字节时，需要将广播内容进行分片处理，得到n个信息分片。n的值根据实施时的具体情况进行设置。在分片后，将n个信息分片分别存储到n个管理帧的信息元素的内容体中，得到n个管理帧。
步骤S203，以预设时间间隔循环发送n个管理帧。
在将广播信息存储得到n个管理帧之后，可以以预设时间间隔循环发送n个管理帧。发送时，可以在0s时发送携带一个管理帧，之后每个预设时间间隔(如100ms)发送一个管理帧。当n个管理帧发送完毕后，循环再次发送该n个管理帧。
步骤S204，发送干扰信号以使无人机自动返航或降落。
发送干扰信号时可以通过如发送暴力噪音信号，阻断无人机的无线链路。无人机的无线链路的频段一般为2.4115GHz～2.4835GHz，还有部分无人机的无线链路的频段会在5.745Ghz～5.825Ghz。通过发送以上频段的暴力噪音信号，阻断无人机的无线链路，以使无人机自动返航或降落。
或者，发送干扰信号还可以利用GPS欺骗手段，如通过虚假的GPS信号发送与无人机所处位置距离最近的限飞区域坐标(与无人机所处位置的距离偏离越小的坐标越容易欺骗无人机)，使得无人机在虚假的GPS信号干扰下进入丢失GPS信号的状态，被欺骗至虚假的GPS信号发送的坐标中。当该虚假的GPS信号发送的坐标在无人机端被设置为限飞区域坐标时，无人机在接收到该坐标后会进入自动返航程序，执行自动返航。
部分厂商的无人机在失去GPS信号时会自动限制飞行高度，并且失去悬停功能。此时，阻断无人机控制信号的无线链路相对来说更容易。因此，可以将以上两者方式相结合发送干扰信号，以使无人机自动返航或降落。具体方式根据实施情况进行设置，此处不做限定。
步骤S204为可选步骤，根据实施情况进行设置。
根据本发明提供的无人机围栏设置方法，围栏广播信息主要包括了预设的警告信息，可以不暴露当前地面区域的隐私信息，时间戳避免了黑客等利用已经发送的仅包含预设警告信息的围栏广播信息对无人机进行重放攻击导致的无人机被诱导、被劫持等问题。同时，利用多个管理帧的帧体部分存储广播内容，减少了管理帧的帧体部分数据过长可能导致数据丢失的情况，保障了广播内容发送的完整性。通过向无人机发送围栏广播信息，可以使无人机根据接收到的信息主动避让，不需要无人机实时更新自身系统中限飞区域坐标，避免了因无人机自身系统中限飞区域信息更新不及时导致的在限飞区域上空飞行引起的事故。进一步，还可以通过发送干扰信号的方式使无人机自动返航或降落，保障了限飞区域的安全。
图3示出了根据本发明又一个实施例的无人机围栏设置方法的流程图。如图3所示，无人机围栏设置方法具体包括如下步骤：
步骤S301，根据预设警告信息生成围栏广播信息。
步骤S301参照图1实施例的步骤S101，在此不再赘述。
步骤S302，将广播内容存储到一个管理帧的多个信息元素的内容体中。
管理帧的帧体部分可以包含一个或多个信息元素。在本实施例中，管理帧的帧体部分包含多个信息元素。因此，在将广播内容存储到管理帧时，使用一个管理帧进行存储，一个管理帧的每个信息元素的内容体中的存储内容合起来是一条完整的广播内容，即一个信息元素的内容体中仅存储了广播内容的一个信息分片。其中，多个信息元素的元素标识为多个保留的自定义标识。n个信息元素的元素标识均不相同。自定义标识可以使用管理帧的帧体部分的元素标识未定义的值，如元素标识取值设置为大于50的数字，以避免无人机在接收到管理帧后解析时将其误认为其他信息。
将广播内容存储到多个信息元素的内容体中，由于内容长度限制了内容体中存储内容的长度，一般在内容体中最大可以存储255字节。当广播内容的长度大于255字节时，需要将广播内容进行分片处理，得到n个信息分片；n的值根据实施时的具体情况进行设置。在分片后，将n个信息分片分别存储到元素标识为保留的自定义标识的n个信息元素的内容体中。
步骤S303，发送携带有广播内容的管理帧。
发送携带有广播内容的管理帧，该管理帧在被无人机接收到之后，由无人机依据广播内容自行驱动避让机制，对当前飞行的区域进行避让。
根据本发明提供的无人机围栏设置方法，围栏广播信息主要包括了预设的警告信息，可以不暴露当前地面区域的隐私信息，时间戳避免了黑客等利用已经发送的仅包含预设警告信息的围栏广播信息对无人机进行重放攻击导致的无人机被诱导、被劫持等问题。同时，利用一个管理帧的多个信息元素存储广播内容，可以一次性发送所有广播内容给无人机。通过向无人机发送围栏广播信息，可以使无人机根据接收到的信息主动避让，不需要无人机实时更新自身系统中限飞区域坐标，避免了因无人机自身系统中限飞区域信息更新不及时导致的在限飞区域上空飞行引起的事故。
图4示出了根据本发明一个实施例的无人机围栏设置装置的功能框图。如图4所示，无人机围栏设置装置包括如下模块：
生成模块410，适于根据预设警告信息生成围栏广播信息。
生成模块410生成的围栏广播信息主要包含预设警告信息，通过预设警告信息通知无人机，可以避免暴露地面区域的隐私信息，使得无人机接收到仅为预设的警告信息，根据预设警告信息就可以对当前飞行的位置进行避让。
进一步，围栏广播信息还包含了时间戳，以避免有黑客等利用已经发送的仅包含预设警告信息的围栏广播信息对无人机进行重放攻击，将无人机诱导至指定的区域，劫持无人机等情况。包含时间戳的围栏广播信息由于时间戳的存在，不同时间的围栏广播信息的内容也不同，使得已经发送的围栏广播信息无法再被用于重放攻击，避免了无人机被诱导、被劫持等情况。
存储模块420，适于将包含围栏广播信息的广播内容存储到管理帧的帧体部分。
管理帧的帧体部分包含至少一个信息元素，每个信息元素包含元素标识、内容长度和内容体。元素标识标明了管理帧的不同作用；内容体中存储的即广播内容；内容体中存储内容的长度即内容长度。存储模块420将包含围栏广播信息的广播内容存储到管理帧的帧体部分的内容体中。
可选地，装置还包括了证书设置模块440。证书设置模块440适于根据限飞区域重要等级，设置围栏广播信息的数字证书。广播内容除包含围栏广播信息外，还包含了利用数字证书对围栏广播信息进行签名得到的数字签名。数字证书有其对应的私钥和公钥，利用私钥对围栏广播信息进行签名得到的数字签名。签名时可以采用椭圆曲线加密(ECC:Elliptic Curve Cipher)算法，也可采用其他签名算法。数字证书的公钥可以存放在网络服务器上，供无人机访问使用。
发送模块430，适于发送携带有广播内容的管理帧，以供无人机在接收到管理帧之后，驱动避让机制。
发送模块430发送携带有广播内容的管理帧，该管理帧在被无人机接收到之后，由无人机依据广播内容自行驱动避让机制，对当前飞行的区域进行避让。
根据本发明提供的无人机围栏设置装置，根据预设警告信息生成围栏广播信息，将包含围栏广播信息的广播内容存储到管理帧的帧体部分。发送携带有广播内容的管理帧，以供无人机在接收到管理帧之后，驱动避让机制。围栏广播信息主要包括了预设的警告信息，可以不暴露当前地面区域的隐私信息，时间戳避免了黑客等利用已经发送的仅包含预设警告信息的围栏广播信息对无人机进行重放攻击导致的无人机被诱导、被劫持等问题。同时，通过向无人机发送围栏广播信息，可以使无人机根据接收到的信息主动避让，不需要无人机实时更新自身系统中限飞区域坐标，避免了因无人机自身系统中限飞区域信息更新不及时导致的在限飞区域上空飞行引起的事故。
图5示出了根据本发明另一个实施例的无人机围栏设置装置的流程图。如图5所示，与图4相比，无人机围栏设置装置还包括如下模块：
管理帧的帧体部分可以包含一个或多个信息元素。根据管理帧帧体部分包含的信息元素的个数不同，存储模块420的具体功能也存在不同。
管理帧的帧体部分包含一个信息元素时，存储模块420进一步适于将广播内容存储到多个管理帧的信息元素的内容体中。由于管理帧的帧体部分包含一个信息元素。因此，在将广播内容存储到管理帧时，需要使用多个管理帧进行存储，且多个管理帧的信息元素的元素标识均为保留的自定义标识。自定义标识可以使用管理帧的帧体部分的元素标识未定义的值，如元素标识取值设置为大于50的数字，以避免无人机在接收到管理帧后解析时将其误认为其他信息。
在一种可选的实施方式中，存储模块420包括：
分片单元421，适于将广播内容进行分片处理，得到n个信息分片。
存储单元422，适于将n个信息分片分别存储到n个管理帧的信息元素的内容体中。
存储模块420将广播内容存储到多个管理帧的信息元素的内容体中，由于内容长度限制了内容体中存储内容的长度，一般在内容体中最大可以存储255字节。当广播内容的长度大于255字节时，需要分片单元421将广播内容进行分片处理，得到n个信息分片。n的值根据实施时的具体情况进行设置。在分片单元421分片后，存储单元422将n个信息分片分别存储到n个管理帧的信息元素的内容体中，得到n个管理帧。
发送模块430进一步适于发送携带有广播内容的多个管理帧。发送模块430可以以预设时间间隔循环发送n个管理帧。发送模块430发送时，可以在0s时发送携带一个管理帧，之后每个预设时间间隔(如100ms)发送模块430发送一个管理帧。当n个管理帧发送完毕后，发送模块430循环再次发送该n个管理帧。
当管理帧的帧体部分包含多个信息元素时，存储模块420进一步适于将广播内容存储到一个管理帧的多个信息元素的内容体中。存储模块420使用一个管理帧进行存储，一个管理帧的每个信息元素的内容体中的存储内容合起来是一条完整的广播内容，即一个信息元素的内容体中仅存储了广播内容的一个信息分片。其中，多个信息元素的元素标识为多个保留的自定义标识。n个信息元素的元素标识均不相同。自定义标识可以使用管理帧的帧体部分的元素标识未定义的值，如元素标识取值设置为大于50的数字，以避免无人机在接收到管理帧后解析时将其误认为其他信息。
在一种可选的实施方式中，存储模块420包括：
分片单元421，适于将广播内容进行分片处理，得到n个信息分片。
存储单元422，适于将n个信息分片分别存储到元素标识为保留的自定义标识的n个信息元素的内容体中。
存储模块420将广播内容存储到多个信息元素的内容体中，由于内容长度限制了内容体中存储内容的长度，一般在内容体中最大可以存储255字节。当广播内容的长度大于255字节时，需要分片单元421将广播内容进行分片处理，得到n个信息分片；n的值根据实施时的具体情况进行设置。在分片单元421分片后，存储单元422将n个信息分片分别存储到元素标识为保留的自定义标识的n个信息元素的内容体中。
除以上各种实施方式外，本装置还包括了干扰模块450。
干扰模块450，适于发送干扰信号以使无人机自动返航或降落。
干扰模块450发送干扰信号时可以通过如发送暴力噪音信号，阻断无人机的无线链路。无人机的无线链路的频段一般为2.4115GHz～2.4835GHz，还有部分无人机的无线链路的频段会在5.745Ghz～5.825Ghz。干扰模块450通过发送以上频段的暴力噪音信号，阻断无人机的无线链路，以使无人机自动返航或降落。
或者，干扰模块450发送干扰信号还可以利用GPS欺骗手段，如干扰模块450通过虚假的GPS信号发送与无人机所处位置距离最近的限飞区域坐标(与无人机所处位置的距离偏离越小的坐标越容易欺骗无人机)，使得无人机在虚假的GPS信号干扰下进入丢失GPS信号的状态，被欺骗至虚假的GPS信号发送的坐标中。当该虚假的GPS信号发送的坐标在无人机端被设置为限飞区域坐标时，无人机在接收到该坐标后会进入自动返航程序，执行自动返航。
部分厂商的无人机在失去GPS信号时会自动限制飞行高度，并且失去悬停功能。此时，阻断无人机控制信号的无线链路相对来说更容易。因此，干扰模块450可以将以上两者方式相结合发送干扰信号，以使无人机自动返航或降落。具体方式根据实施情况进行设置，此处不做限定。
根据本发明提供的无人机围栏设置装置，围栏广播信息主要包括了预设的警告信息，可以不暴露当前地面区域的隐私信息，时间戳避免了黑客等利用已经发送的仅包含预设警告信息的围栏广播信息对无人机进行重放攻击导致的无人机被诱导、被劫持等问题。同时，利用多个管理帧的帧体部分存储广播内容，减少了管理帧的帧体部分数据过长可能导致数据丢失的情况，保障了广播内容发送的完整性。或者利用一个管理帧的多个信息元素存储广播内容，一次性发送所有广播内容给无人机。通过向无人机发送围栏广播信息，可以使无人机根据接收到的信息主动避让，不需要无人机实时更新自身系统中限飞区域坐标，避免了因无人机自身系统中限飞区域信息更新不及时导致的在限飞区域上空飞行引起的事故。进一步，还可以通过发送干扰信号的方式使无人机自动返航或降落，保障了限飞区域的安全。
本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的无人机围栏设置方法。
图6示出了根据本发明一个实施例的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)602、通信接口(Communications Interface)604、存储器(memory)606、以及通信总线608。
其中：
处理器602、通信接口604、以及存储器606通过通信总线608完成相互间的通信。
通信接口604，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器602，用于执行程序610，具体可以执行上述无人机围栏设置方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器602可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器606，用于存放程序610。存储器606可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序610具体可以用于使得处理器602执行以下操作：
在一种可选的实施方式中，程序610用于使得处理器602根据预设警告信息生成围栏广播信息；将包含围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分；发送携带有广播内容的信息帧，以供无人机在接收到信息帧之后，驱动避让机制。
在一种可选的实施方式中，围栏广播信息还包含：时间戳。
在一种可选的实施方式中，广播内容还包含：利用数字证书对围栏广播信息进行签名得到的数字签名。
在一种可选的实施方式中，信息帧的帧体部分包含至少一个信息元素，每个信息元素包含元素标识、内容长度和内容体。
在一种可选的实施方式中，信息帧的帧体部分包含一个信息元素；程序610用于使得处理器602将广播内容存储到多个信息帧的信息元素的内容体中，多个信息帧的信息元素的元素标识均为保留的自定义标识；发送携带有广播内容的信息帧具体为：发送携带有广播内容的多个信息帧。
在一种可选的实施方式中，程序610用于使得处理器602将广播内容进行分片处理，得到n个信息分片；将n个信息分片分别存储到n个信息帧的信息元素的内容体中；发送携带有广播内容的信息帧具体为：以预设时间间隔循环发送n个信息帧。
在一种可选的实施方式中，信息帧的帧体部分包含多个信息元素；程序610用于使得处理器602将广播内容存储到一个信息帧的多个信息元素的内容体中，多个信息元素的元素标识为多个保留的自定义标识。
在一种可选的实施方式中，程序610用于使得处理器602将广播内容进行分片处理，得到n个信息分片；将n个信息分片分别存储到元素标识为保留的自定义标识的n个信息元素的内容体中。
在一种可选的实施方式中，程序610用于使得处理器602根据限飞区域重要等级，设置围栏广播信息的数字证书。
在一种可选的实施方式中，程序610用于使得处理器602发送干扰信号以使无人机自动返航或降落。
在一种可选的实施方式中，程序610用于使得处理器602利用GPS信号发送与无人机所处位置距离最近的限飞区域坐标以使无人机自动返航或降落。
在一种可选的实施方式中，程序610用于使得处理器602发送暴力噪音信号阻断无人机的无线链路以使无人机自动返航或降落。
在一种可选的实施方式中，信息帧具体为管理帧。
程序610中各步骤的具体实现可以参见上述无人机围栏设置实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
通过本实施例提供的方案，根据预设警告信息生成围栏广播信息，将包含围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分。发送携带有广播内容的信息帧，以供无人机在接收到信息帧之后，驱动避让机制。围栏广播信息主要包括了预设的警告信息，可以不暴露当前地面区域的隐私信息，时间戳避免了黑客等利用已经发送的仅包含预设警告信息的围栏广播信息对无人机进行重放攻击导致的无人机被诱导、被劫持等问题。同时，通过向无人机发送围栏广播信息，可以使无人机根据接收到的信息主动避让，不需要无人机实时更新自身系统中限飞区域坐标，避免了因无人机自身系统中限飞区域信息更新不及时导致的在限飞区域上空飞行引起的事故。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的无人机围栏设置装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本发明公开了：A1.一种无人机围栏设置方法，其包括：
根据预设警告信息生成围栏广播信息；
将包含所述围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分；
发送携带有所述广播内容的信息帧，以供无人机在接收到所述信息帧之后，驱动避让机制。
A2.根据A1所述的方法，其中，所述围栏广播信息还包含：时间戳。
A3.根据A2所述的方法，其中，所述广播内容还包含：利用数字证书对所述围栏广播信息进行签名得到的数字签名。
A4.根据A1-A3任一项所述方法，其中，所述信息帧的帧体部分包含至少一个信息元素，每个信息元素包含元素标识、内容长度和内容体。
A5.根据A4所述的方法，其中，所述信息帧的帧体部分包含一个信息元素；
所述将包含所述围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分进一步包括：将所述广播内容存储到多个信息帧的信息元素的内容体中，所述多个信息帧的信息元素的元素标识均为保留的自定义标识；
所述发送携带有广播内容的信息帧具体为：发送携带有广播内容的多个信息帧。
A6.根据A5所述的方法，其中，所述将广播内容存储到多个信息帧的信息元素的内容体中进一步包括：
将所述广播内容进行分片处理，得到n个信息分片；
将所述n个信息分片分别存储到n个信息帧的信息元素的内容体中；
所述发送携带有广播内容的信息帧具体为：以预设时间间隔循环发送所述n个信息帧。
A7.根据A4所述的方法，其中，所述信息帧的帧体部分包含多个信息元素；
所述将包含所述围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分进一步包括：将所述广播内容存储到一个信息帧的多个信息元素的内容体中，多个信息元素的元素标识为多个保留的自定义标识。
A8.根据A7所述的方法，其中，所述将广播内容存储到一个信息帧的多个信息元素的内容体中进一步包括：
将所述广播内容进行分片处理，得到n个信息分片；
将n个信息分片分别存储到元素标识为保留的自定义标识的n个信息元素的内容体中。
A9.根据A3所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据限飞区域重要等级，设置所述围栏广播信息的数字证书。
A10.根据A1-A9任一项所述的方法，其中，在发送携带有所述广播内容的信息帧之后，所述方法还包括：
发送干扰信号以使所述无人机自动返航或降落。
A11.根据A10所述的方法，其中，所述发送干扰信号以使所述无人机自动返航或降落进一步包括：
利用GPS信号发送与所述无人机所处位置距离最近的限飞区域坐标以使所述无人机自动返航或降落。
A12.根据A10所述的方法，其中，所述发送干扰信号以使所述无人机自动返航或降落进一步包括：
发送暴力噪音信号阻断所述无人机的无线链路以使所述无人机自动返航或降落。
A13.根据A1-A12任一项所述的方法，其中，所述信息帧具体为管理帧。
本发明还公开了：B14.一种无人机围栏设置装置，其包括：
生成模块，适于根据预设警告信息生成围栏广播信息；
存储模块，适于将包含所述围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分；
发送模块，适于发送携带有所述广播内容的信息帧，以供无人机在接收到所述信息帧之后，驱动避让机制。
B15.根据B14所述的装置，其中，所述围栏广播信息还包含：时间戳。
B16.根据B15所述的装置，其中，所述广播内容还包含：利用数字证书对所述围栏广播信息进行签名得到的数字签名。
B17.根据B14-B16任一项所述的装置，其中，所述信息帧的帧体部分包含至少一个信息元素，每个信息元素包含元素标识、内容长度和内容体。
B18.根据B17所述的装置，其中，所述信息帧的帧体部分包含一个信息元素；
所述存储模块进一步适于：将所述广播内容存储到多个信息帧的信息元素的内容体中，所述多个信息帧的信息元素的元素标识均为保留的自定义标识；
所述发送模块进一步适于：发送携带有广播内容的多个信息帧。
B19.根据B18所述的装置，其中，所述存储模块包括：
分片单元，适于将所述广播内容进行分片处理，得到n个信息分片；
存储单元，适于将所述n个信息分片分别存储到n个信息帧的信息元素的内容体中；
所述发送模块进一步适于：以预设时间间隔循环发送所述n个信息帧。
B20.根据B17所述的装置，其中，所述信息帧的帧体部分包含多个信息元素；
所述存储模块进一步适于：将所述广播内容存储到一个信息帧的多个信息元素的内容体中，多个信息元素的元素标识为多个保留的自定义标识。
B21.根据B20所述的装置，其中，所述存储模块包括：
分片单元，适于将所述广播内容进行分片处理，得到n个信息分片；
存储单元，适于将n个信息分片分别存储到元素标识为保留的自定义标识的n个信息元素的内容体中。
B22.根据B16所述的装置，其中，所述装置还包括：
证书设置模块，适于根据限飞区域重要等级，设置所述围栏广播信息的数字证书。
B23.根据B13-B22任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：
干扰模块，适于发送干扰信号以使所述无人机自动返航或降落。
B24.根据B23所述的装置，其中，所述干扰模块进一步适于：
利用GPS信号发送与所述无人机所处位置距离最近的限飞区域坐标以使所述无人机自动返航或降落。
B25.根据B23所述的装置，其中，所述干扰模块进一步适于：
发送暴力噪音信号阻断所述无人机的无线链路以使所述无人机自动返航或降落。
B26.根据B14-B25任一项所述的装置，其中，所述信息帧具体为管理帧。
本发明还公开了：C27.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如A1-A13中任一项所述的无人机围栏设置方法对应的操作。
本发明还公开了：D28.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如A1-A13中任一项所述的无人机围栏设置方法对应的操作。
Claims (10)
1.一种无人机围栏设置方法，其包括：
根据预设警告信息生成围栏广播信息；
将包含所述围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分；
发送携带有所述广播内容的信息帧，以供无人机在接收到所述信息帧之后，驱动避让机制。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述围栏广播信息还包含：时间戳。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述广播内容还包含：利用数字证书对所述围栏广播信息进行签名得到的数字签名。
4.根据权利要求1-3任一项所述方法，其中，所述信息帧的帧体部分包含至少一个信息元素，每个信息元素包含元素标识、内容长度和内容体。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述信息帧的帧体部分包含一个信息元素；
所述将包含所述围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分进一步包括：将所述广播内容存储到多个信息帧的信息元素的内容体中，所述多个信息帧的信息元素的元素标识均为保留的自定义标识；
所述发送携带有广播内容的信息帧具体为：发送携带有广播内容的多个信息帧。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述将广播内容存储到多个信息帧的信息元素的内容体中进一步包括：
将所述广播内容进行分片处理，得到n个信息分片；
将所述n个信息分片分别存储到n个信息帧的信息元素的内容体中；
所述发送携带有广播内容的信息帧具体为：以预设时间间隔循环发送所述n个信息帧。
7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述信息帧的帧体部分包含多个信息元素；
所述将包含所述围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分进一步包括：将所述广播内容存储到一个信息帧的多个信息元素的内容体中，多个信息元素的元素标识为多个保留的自定义标识。
8.一种无人机围栏设置装置，其包括：
生成模块，适于根据预设警告信息生成围栏广播信息；
存储模块，适于将包含所述围栏广播信息的广播内容存储到信息帧的帧体部分；
发送模块，适于发送携带有所述广播内容的信息帧，以供无人机在接收到所述信息帧之后，驱动避让机制。
9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的无人机围栏设置方法对应的操作。
10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的无人机围栏设置方法对应的操作。
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