CN107154072A - 无人机监控设备的图像处理方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及无人机监控设备的图像处理方法及装置，图像处理方法包括以下步骤：获取当前真实图像；分析并提取当前真实图像中的多个特征信息参数，获取各个特征信息在真实情景空间坐标系中对应的第一三维坐标及第一姿态角，实时获取各个特征信息在真实情景空间坐标系中位置的变化信息；根据特征信息参数从对应的数据库中查找标注信息；根据变化信息将第一三维坐标转换为第二三维坐标，并将第一姿态角转换为第二姿态角；根据第一三维坐标及第一姿态角，将标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。通过采用上述方案可使得图像显示中的虚拟信息坐标能实施根据真实图像变换而调整，为用户提供最佳显示体验。

Description

无人机监控设备的图像处理方法及装置
技术领域
本发明涉及无人机监控设备技术领域，更具体地说，涉及一种无人机监控设备的图像处理方法及装置。
背景技术
随着国内外无人机相关技术飞速发展，无人机系统种类繁多、用途广且特点鲜明。在民用无人机中，进行航拍是一大应用。另外，虚拟现实技术是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统它利用计算机生成一种模拟环境是一种多源信息融合的交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真使用户沉浸到该环境中。除计算机图形技术所生成的视觉感知外，还有听觉、触觉、力觉、运动等感知，甚至还包括嗅觉和味觉等，也称为多感知。自然技能是指人的头部转动，眼睛、手势、或其他人体行为动作，由计算机来处理与参与者的动作相适应的数据，并对用户的输入做出实时响应，并分别反馈到用户的五官。
为增强虚拟空间的真实性，为客户提供身临其境的视觉体验，无人机监控设备常常需要随着机器的姿态调整为用户提供不同的真实图像和虚拟图像。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种无人机监控设备的图像处理方法及装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
构造一种无人机监控设备的图像处理方法，其中，包括以下步骤：
获取当前真实图像；
分析并提取所述当前真实图像中的多个特征信息参数，获取各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中对应的第一三维坐标及第一姿态角，并实时获取各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中位置的变化信息；
根据所述特征信息参数从对应的数据库中查找标注信息；
根据变化信息将所述第一三维坐标转换为第二三维坐标，并将所述第一姿态角转换为第二姿态角；
根据所述第一三维坐标及第一姿态角，或根据转换后的第二三维坐标及第二姿态角，将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。
本发明所述的图像处理方法，其中，还包括步骤：
在获取到各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中位置的不断变化信息时，持续根据变化信息将所述第一三维坐标转换为最新的三维坐标，并将所述第一姿态角转换为最新姿态角；
根据所述最新的三维坐标和最新的姿态角，将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。
本发明所述的图像处理方法，其中，所述将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中的步骤中：
在所述标注信息内容过多时，以省略的形式显示。
本发明所述的图像处理方法，其中，所述获取当前真实图像的方式为：通过摄像头拍摄方式获取。
本发明所述的图像处理方法，其中，所述数据库中按特征值索引方式存储有多个所述特征信息参数对应的标注信息，所述标注信息包括地址信息、名称、来源、长度、宽度或深度。
本发明所述的图像处理方法，其中，所述标注信息以文字、图形或批注形式悬浮显示。
本发明还提供了一种无人机监控设备的图像处理装置，其中，包括：
图像获取模块，用于获取当前真实图像；
分析模块，用于分析并提取所述当前真实图像中的多个特征信息参数，并获取各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中对应的第一三维坐标及第一姿态角，并实时获取各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中位置的变化信息；
查找模块，用于根据所述特征信息参数从对应的数据库中查找标注信息；
坐标变换模块，用于根据变化信息将所述第一三维坐标转换为第二三维坐标，并将所述第一姿态角转换为第二姿态角；
显示模块，用于根据所述第一三维坐标及第一姿态角，或根据转换后的第二三维坐标及第二姿态角，将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。
本发明所述的图像处理装置，其中，所述坐标变换模块，还用于在获取到各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中位置的不断变化信息时，持续根据变化信息将所述第一三维坐标转换为最新的三维坐标，并将所述第一姿态角转换为最新姿态角；
所述显示模块，还用于根据所述最新的三维坐标和最新的姿态角，将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。
本发明所述的图像处理装置，其中，所述图像获取模块为摄像头。
本发明所述的图像处理装置，其中，所述标注信息以文字、图形或批注形式悬浮显示。
本发明的有益效果在于：采用本发明方案可使得图像显示中的虚拟信息坐标能实施根据真实图像变换而调整，为用户提供最佳显示体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：
图1是本发明较佳实施例的无人机监控设备的图像处理方法流程图；
图2是本发明较佳实施例的无人机监控设备的图像处理方法进一步的流程图；
图3是本发明较佳实施例的无人机监控设备的图像处理装置原理框图。
具体实施方式
为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
本发明较佳实施例的无人机监控设备的图像处理方法流程如图1所示，包括以下步骤：
步骤S101、获取当前真实图像；
步骤S102、分析并提取当前真实图像中的多个特征信息参数；
步骤S103、获取各个特征信息在真实情景空间坐标系中对应的第一三维坐标及第一姿态角；
步骤S104、实时获取各个特征信息在真实情景空间坐标系中位置的变化信息；
步骤S105、根据特征信息参数从对应的数据库中查找标注信息；
步骤S106、根据变化信息将第一三维坐标转换为第二三维坐标，并将第一姿态角转换为第二姿态角；
步骤S107、根据第一三维坐标及第一姿态角，或根据转换后的第二三维坐标及第二姿态角，将标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。
其中，上述真实图像可以是静止的图像或运动的图像，显示图像亮度可以调节。上述步骤S102中，分析并提取当前真实图像中的多个特征信息参数包括多种设定模式，例如：物品标注模式、路线指示信息标注模式、英文标注模式、材质标注模式等等。
进一步地，如图2所示，上述图像处理方法还包括：
步骤S1061、在获取到各个特征信息在真实情景空间坐标系中位置的不断变化信息时，持续根据变化信息将第一三维坐标转换为最新的三维坐标，并将第一姿态角转换为最新姿态角；
步骤S1071、根据最新的三维坐标和最新的姿态角，将标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。
具体地，上述将标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中的步骤中：在标注信息内容过多时，以省略的形式显示。
进一步地，上述图像处理方法中，获取当前真实图像的方式为：通过摄像头拍摄方式获取。
进一步地，上述图像处理方法中，数据库中按特征值索引方式存储有多个特征信息参数对应的标注信息，标注信息包括地址信息、名称、来源、长度、宽度或深度。
本发明的图像处理方法，其中，标注信息以文字、图形或批注形式悬浮显示。
本发明还提供了一种无人机监控设备的图像处理装置原理框图如图3所示，包括：
图像获取模块10，用于获取当前真实图像；
分析模块20，用于分析并提取当前真实图像中的多个特征信息参数，并获取各个特征信息在真实情景空间坐标系中对应的第一三维坐标及第一姿态角，并实时获取各个特征信息在真实情景空间坐标系中位置的变化信息；
查找模块30，用于根据特征信息参数从对应的数据库中查找标注信息；
坐标变换模块40，用于根据变化信息将第一三维坐标转换为第二三维坐标，并将第一姿态角转换为第二姿态角；
显示模块50，用于根据第一三维坐标及第一姿态角，或根据转换后的第二三维坐标及第二姿态角，将标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中，从而使得图像显示中的虚拟信息坐标能实施根据真实图像变换而调整，为用户提供最佳显示体验。
上述图像处理装置中，坐标变换模块40还用于在获取到各个特征信息在真实情景空间坐标系中位置的不断变化信息时，持续根据变化信息将第一三维坐标转换为最新的三维坐标，并将第一姿态角转换为最新姿态角；
显示模块50，还用于根据最新的三维坐标和最新的姿态角，将标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。
同样，上述图像处理装置中，图像获取模块优选为摄像头，可以是一个或多个摄像头。
同样，上述图像处理装置中，标注信息以文字、图形或批注形式悬浮显示。
通过采用上述方案可使得图像显示中的虚拟信息坐标能实施根据真实图像变换而调整，为用户提供最佳显示体验。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机监控设备的图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取当前真实图像；
分析并提取所述当前真实图像中的多个特征信息参数，获取各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中对应的第一三维坐标及第一姿态角，并实时获取各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中位置的变化信息；
根据所述特征信息参数从对应的数据库中查找标注信息；
根据变化信息将所述第一三维坐标转换为第二三维坐标，并将所述第一姿态角转换为第二姿态角；
根据所述第一三维坐标及第一姿态角，或根据转换后的第二三维坐标及第二姿态角，将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。
2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，还包括步骤：
在获取到各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中位置的不断变化信息时，持续根据变化信息将所述第一三维坐标转换为最新的三维坐标，并将所述第一姿态角转换为最新姿态角；
根据所述最新的三维坐标和最新的姿态角，将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。
3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中的步骤中：
在所述标注信息内容过多时，以省略的形式显示。
4.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取当前真实图像的方式为：通过摄像头拍摄方式获取。
5.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述数据库中按特征值索引方式存储有多个所述特征信息参数对应的标注信息，所述标注信息包括地址信息、名称、来源、长度、宽度或深度。
6.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述标注信息以文字、图形或批注形式悬浮显示。
7.一种无人机监控设备的图像处理装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取当前真实图像；
分析模块，用于分析并提取所述当前真实图像中的多个特征信息参数，并获取各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中对应的第一三维坐标及第一姿态角，并实时获取各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中位置的变化信息；
查找模块，用于根据所述特征信息参数从对应的数据库中查找标注信息；
坐标变换模块，用于根据变化信息将所述第一三维坐标转换为第二三维坐标，并将所述第一姿态角转换为第二姿态角；
显示模块，用于根据所述第一三维坐标及第一姿态角，或根据转换后的第二三维坐标及第二姿态角，将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。
8.根据权利要求7所述的图像处理装置，其特征在于，所述坐标变换模块，还用于在获取到各个所述特征信息在真实情景空间坐标系中位置的不断变化信息时，持续根据变化信息将所述第一三维坐标转换为最新的三维坐标，并将所述第一姿态角转换为最新姿态角；
所述显示模块，还用于根据所述最新的三维坐标和最新的姿态角，将所述标注信息的二维图像以叠加形式显示在当前真实图像画面中。
9.根据权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像获取模块为摄像头。
10.根据权利要求9所述的图像处理装置，其特征在于，所述标注信息以文字、图形或批注形式悬浮显示。
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