CN107134148A

CN107134148A - 占道停车行为检测方法与装置

Info

Publication number: CN107134148A
Application number: CN201710547622.XA
Authority: CN
Inventors: 李长城; 童建松
Original assignee: Hangzhou Sheng Tang Mdt Infotech Ltd
Current assignee: Hangzhou Sheng Tang Mdt Infotech Ltd
Priority date: 2017-07-06
Filing date: 2017-07-06
Publication date: 2017-09-05

Abstract

本发明提供了一种占道停车行为检测方法与装置，涉及交通管制领域。该占道停车行为检测方法与装置通过接收距离传感器采集的车辆与所述距离传感器之间的多个相对距离参数；然后依据在预设定的研判周期内采集到的多个相对距离参数构建距离参数数组；最后判断距离参数数组包含的多个相对距离参数是否均在预设定的距离阈值范围内且距离参数数组的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围；如果是，生成占道停车行为的提示信息。该占道停车行为检测方法与装置的漏报率、误报率均很低，且在夜间低照度环境下、或是雨雪雾霾等特殊天气和低能见度下的检测效果与精度均不会受到影响，用户体验良好，满足了公路运营管理部门对于占道停车行为的检测需求。

Description

占道停车行为检测方法与装置

技术领域

本发明涉及交通管制领域，具体而言，涉及一种占道停车行为检测方法与装置。

背景技术

公路上发生或出现的停车事件对公路的正常通行和交通安全有着重大影响，高速公路因其封闭、车流量大、车速高的特点，停车事件对于高速公路的影响更为凸显。发生或出现停车事件的原因很多，常见的有路肩停车、施工作业车辆因作业需要的停车、车辆故障导致的停车、交通碰撞事故造成的停车等。这些停车事件一方面会严重影响道路的通行能力，造成通过路段车辆行驶缓慢甚至严重拥堵；另一方面使得追尾、甚至连环追尾的二次重特大事故的风险极具增高，尤其是在夜间或雨雪雾等不良天气条件下时，例如屡见不鲜的大雾条件下的连环追事故就属于此种情形。

现有技术中，公路上的行驶状态检测主要是利用公路沿线CCTV监控摄像机的基于视频的事件检测技术，但是此类事件检测技术漏报率、误报率均较高，且在夜间低照度环境下、或是雨雪雾霾等特殊天气和低能见度下的效果非常不理想，用户体验差，无法满足公路运营管理部门对于停车事件的检测需求。

因此，有必要提出一种更为经济、有效、简便的高速公路的行驶状态的技术方案，并能够满足全天候的公路停车事件检测需求，具有重要现实意义，通过跟踪行驶状态，便于公路运营管理单位及时做出交通管控的干预措施，避免或降低交通事故风险和交通拥堵。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种占道停车行为检测方法与装置，以改善上述的问题。

第一方面，一种占道停车行为检测方法，所述占道停车行为检测方法包括：

接收距离传感器采集的车辆与所述距离传感器之间的多个相对距离参数；

依据在预设定的研判周期内采集到的多个相对距离参数构建距离参数数组；

判断距离参数数组包含的多个相对距离参数是否均在预设定的距离阈值范围内且距离参数数组的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围；

若所述距离参数数组包含的多个相对距离参数均在预设定的距离阈值范围内且距离参数数组的标准差小于预设定的标准差阈值范围时，生成占道停车行为的提示信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种占道停车行为检测装置，所述占道停车行为检测装置包括：

间隔设置于道路单侧或双侧的多个距离传感器，每个所述距离传感器均被标记有标记信息，每个所述距离传感器均用于采集车辆与所述距离传感器之间的相对距离参数；

计时模块，用于记录接收到相对距离参数的时间信息；

控制模块，与所述计时模块、每个所述距离传感器通信连接；用于依据所述相对距离参数、所述时间信息以及每个所述距离传感器的标记信息生成占道停车行为信息

与现有技术相比，本发明提供的占道停车行为检测方法与装置，通过接收距离传感器采集的车辆与所述距离传感器之间的多个相对距离参数；然后依据在预设定的研判周期内采集到的多个相对距离参数构建距离参数数组；最后判断距离参数数组包含的多个相对距离参数是否均在预设定的距离阈值范围内且距离参数数组的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围；如果是，生成占道停车行为的提示信息。该占道停车行为检测方法与装置的漏报率、误报率均很低，且在夜间低照度环境下、或是雨雪雾霾等特殊天气和低能见度下的检测效果与精度均不会受到影响，用户体验良好，满足了公路运营管理部门对于占道停车行为的检测需求。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的占道停车行为检测方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的距离传感器与公路(距离传感器位于公路的一侧)的整体结构图；

图3为本发明实施例提供的距离传感器与公路(距离传感器位于公路的另一侧)的整体结构图；

图4为本发明实施例提供的占道停车行为检测装置的功能单元示意图。

图标：201-距离传感器；401-信息接收单元了；402-数组构建单元；403-判断单元；404-提示信息生成单元；405-行驶车道确定单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提出的占道停车行为检测方法与装置，应用于占道行车行为检测设备，其中，占道行车行为检测设备包括控制模块、距离传感器201以及供电模块，控制模块分别与距离传感器201以及供电模块电连接或通信连接。本实施例中，占道行车行为检测设备应用于占道行为检测系统，其中，占道行为检测系统包括多个占道行车行为检测设备，且多个占道行车行为检测设备的距离传感器201沿公路的延伸方向间隔设置。当然地，作为另外一种实施方式，也可以将多个沿公路延伸方向间隔设置的距离传感器201与一后台服务通信连接。其中，控制模块包括有处理器，处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

请参阅图1，本发明实施例提供了一种占道停车行为检测方法，所述占道停车行为检测方法包括：

步骤S101：接收距离传感器201采集的车辆与所述距离传感器201之间的多个相对距离参数。

具体地，需要说明的是，若道路为多个车道时，如图2、图3所示，将多个距离传感器201设置于道路的同一侧，如果出现两个及以上的车辆并行行驶时，远离距离传感器201的一侧的车辆由于被并行的车辆遮挡无法被距离传感器201探测到，因此，此时多个距离传感器201优选间隔设置于道路的双侧，且多个距离传感器201交错设置。具体地，多个距离传感器201可安装于公路的中央分隔带和/或路肩边缘和/或隧道墙壁。另外，本实施例中，距离传感器201可以选择基于安全激光或红外光测距或微波测距等非接触式测距原理的距离传感器201，其检测距离最小不应小于公路一个行车方向的硬化路面宽度。具体地，对于整体式路基的公路，检测距离通常为中央分隔带到硬路肩外边缘宽度，对于分离式路基的公路，检测距离通常为左路肩外边缘到右路肩外边缘的宽度。

步骤S102：依据在预设定的研判周期内采集到的多个相对距离参数构建距离参数数组。

所述研判周期T大于等于3s，研判周期T的缺省值为4s，当然地，研判周期T可以依据实际情况调整；接收所述相对距离参数的频率f(即距离传感器201采集相对距离参数的频率)大于等于5HZ，频率f的缺省值为8HZ，当然地，频率f可以依据实际情况调整，本实施例中，为了增强最终的测试结果的可靠性，将T×f≥30。当车辆经过一个距离传感器201时，在研判周期T内会被多次连续的被距离传感器201探测到，距离传感器201会将连续探测到的相对距离参数传输至控制模块，此时控制模块将研判周期内采集到的多个相对距离参数构建距离参数数组。

步骤S103：判断距离参数数组包含的多个相对距离参数是否均在预设定的距离阈值范围内且距离参数数组的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围。

具体地，步骤S103包括：

步骤S1031：将距离参数数组包含的多个相对距离参数进行大小顺序。

步骤S1032：提取最大值；

步骤S1033：判断最大值是否在预设定的距离阈值范围；如果是，则执行步骤S1034。

测定道路中是否发生停车事件至少需要以下两个条件：第一，通过逐个判断距离参数数组包含的多个相对距离参数是否均在预设定的距离阈值范围内或者将距离参数数组包含的多个相对距离参数进行大小顺序，并提取最大值，然后判断最大值是否在预设定的距离阈值范围从而判断距离参数数组包含的多个相对距离参数是否均在预设定的距离阈值范围内，从而确定检测到的障碍物在公路车道上(在本实施例中，采用后者进行判断)，而不是公路一侧的树木、楼宇等等障碍物，从而排除了车辆以外的公路一旁的障碍物。

步骤S1034：提取与所述最大值同处于第一距离阈值范围内的一组距离参数数据。

由于距离传感器201在采集相对距离参数的过程中，可能出现两辆车并行的情况或者超车的情况，因此采集到的距离数据可能差异较大，因此需要对处于不同距离阈值范围内的一组距离数据进行分别提取再进行判断分析。

步骤S1035：判断所述一组距离参数数据是否小于预设定的标准差阈值范围；如果是，则执行步骤S104，如果否，则执行步骤S105。

第二，判断车辆是否处于运动状态，由于车身的每个部位与距离传感器201之间的距离存在一定的差异，因此距离参数数组包含的多个相对距离参数之间不是绝对相同，因此可以距离参数数组的包含的多个相对距离参数的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围，来判定车辆是否处于运动状态。本实施例中，标准差阈值范围为0.50≥STD≥0.20，STD为标准差，缺省值可取0.25，当然地，具体指可根据实际情况进行优化调整。需要说明的是，判断完毕后，再提取第二组处于第二阈值范围内的距离数据，再重复执行上述的步骤，直到结束。

步骤S104：生成占道停车行为的提示信息。

本实施例中，可将占道停车行为的提示信息发送至一监控后台或智能终端，以使交通管制人员及时到现场进行处理。

步骤S105：生成无车辆经过的提示信息。

另外，该占道停车行为检测方法还可以包括：

步骤S106：依据所述多个相对距离参数所处的距离阈值范围确定车辆的当前行驶车道信息。

其中，步骤S106与步骤S104、步骤S105没有先后顺序。

具体地，如图2、图3所示，步骤S105可以包括若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为S_n>L>S_n-1时，则确定车辆在第n个车道，若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为S_n-1>L>S_n-2时，则确定车辆在第n-1个车道，若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为L<S₁时，则确定车辆在第1个车道，其中，L为相对距离参数，S_n＝Lr-Lv，S_n-1＝Lr-Lv-Ld，S_n-2＝Lr-Lv-2Ld，S₁＝Lr-Lv-(n-1)Ld，Lr为预存储的公路断面宽度、Lv预存储的车身宽度的阈值，Ld为行驶车道的宽度。通过上述的方式可以判断车辆具体停止于哪个车道。

需要说明的是，本实施例控制模块可以接收每个距离传感器201标记的位置信息，并在发送占道停车行为的提示信息时，将与占道停车行为的提示信息关联的位置信息发送至一监控终端。

请参阅图4，本发明实施例还提供了一种占道停车行为检测装置，需要说明的是，本发明实施例所提供的占道停车行为检测装置，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。所述占道停车行为检测装置包括信息接收单元401、数组构建单元402、判断单元403、提示信息生成单元404以及行驶车道确定单元405。

信息接收单元401用于接收距离传感器201采集的车辆与所述距离传感器201之间的多个相对距离参数。

可以理解地，利用信息接收单元401可以执行步骤S101。

数组构建单元402用于依据在预设定的研判周期内采集到的多个相对距离参数构建距离参数数组。

可以理解地，利用数组构建单元402可以执行步骤S102。

其中，所述研判周期T大于等于3s，接收所述相对距离参数的频率f大于等于5HZ，且T×f≥30。

判断单元403用于判断距离参数数组包含的多个相对距离参数是否均在预设定的距离阈值范围内且距离参数数组的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围。

可以理解地，利用判断单元403可以执行步骤S103。

提示信息生成单元404用于若所述距离参数数组包含的多个相对距离参数均在预设定的距离阈值范围内且距离参数数组的标准差小于预设定的标准差阈值范围时，生成占道停车行为的提示信息。

可以理解地，利用提示信息生成单元404可以执行步骤S104。

提示信息生成单元404还用于若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为L>S_n时，生成无车辆经过的提示信息。

可以理解地，利用提示信息生成单元404可以执行步骤S105。

其中，所述判断单元可以包括：

排序子单元，用于将距离参数数组包含的多个相对距离参数进行大小顺序。

可以理解地，排序子单元可以执行步骤S1031。

数据提取子单元，用于提取最大值。

可以理解地，数据提取子单元可以执行步骤S1032。

检测子单元，用于判断最大值是否在预设定的距离阈值范围。

可以理解地，检测子单元可以执行步骤S1033。

所述数据提取子单元还用于若最大值是否在预设定的距离阈值范围时，提取所述最大值同处于第一距离阈值范围内的一组相对距离数据。

可以理解地，数据提取子单元可以执行步骤S1034。

所述检测子单元还用于判断提取的一组相对距离数据的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围。

可以理解地，检测子单元可以执行步骤S1035。

所述提示信息生成单元用于若提取的一组相对距离数据的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围时，则生成占道停车行为的提示信息。

行驶车道确定单元405用于依据所述多个相对距离参数所处的距离阈值范围确定车辆的当前行驶车道信息。

可以理解地，利用行驶车道确定单元405可以执行步骤S106。

具体地，所述行驶车道确定单元405用于若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为S_n>L>S_n-1时，则确定车辆在第n个车道行驶，若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为S_n-1>L>S_n-2时，则确定车辆在第n-1个车道行驶，若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为L<s1时，则确定车辆在第1个车道行驶，其中，L为相对距离参数，Sn＝Lr-Lv，S_n-1＝Lr-Lv-Ld，S_n-2＝Lr-Lv-2Ld，S₁＝Lr-Lv-(n-1)Ld，Lr为预存储的公路断面宽度、Lv预存储的车身宽度的阈值，Ld为行驶车道的宽度。

综上所述，本发明提供的占道停车行为检测方法与装置，通过接收距离传感器采集的车辆与所述距离传感器之间的多个相对距离参数；然后依据在预设定的研判周期内采集到的多个相对距离参数构建距离参数数组；最后判断距离参数数组包含的多个相对距离参数是否均在预设定的距离阈值范围内且距离参数数组的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围；如果是，生成占道停车行为的提示信息。该占道停车行为检测方法与装置的漏报率、误报率均很低，且在夜间低照度环境下、或是雨雪雾霾等特殊天气和低能见度下的检测效果与精度均不会受到影响，用户体验良好，满足了公路运营管理部门对于占道停车行为的检测需求。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims

1.一种占道停车行为检测方法，其特征在于，所述占道停车行为检测方法包括：

判断距离参数数组包含的多个相对距离参数是否均在预设定的距离阈值范围内且距离参数数组包含的多个相对距离参数的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围；

如果是，则生成占道停车行为的提示信息。

2.根据权利要求1所述的占道停车行为检测方法，其特征在于，所述判断距离参数数组包含的多个相对距离参数是否均在预设定的距离阈值范围内且距离参数数组包含的多个相对距离参数的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围，如果是，则生成占道停车行为的提示信息的步骤包括：

将距离参数数组包含的多个相对距离参数进行大小顺序，并提取最大值，判断最大值是否在预设定的距离阈值范围，如果是，则提取所述最大值同处于第一距离阈值范围内的一组相对距离数据，判断提取的一组相对距离数据的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围，如果是，则生成占道停车行为的提示信息。

3.根据权利要求1所述的占道停车行为检测方法，其特征在于，所述占道停车行为检测方法还包括：

依据所述多个相对距离参数所处的距离阈值范围确定车辆的当前行驶车道信息。

4.根据权利要求3所述的占道停车行为检测方法，其特征在于，若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为S_n>L>S_n-1时，则确定车辆在第n个车道行驶，若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为S_n-1>L>S_n-2时，则确定车辆在第n-1个车道行驶，若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为L<s1时，则确定车辆在第1个车道行驶，其中，L为相对距离参数，S_n＝Lr-Lv，S_n-1＝Lr-Lv-Ld，S_n-2＝Lr-Lv-2Ld，S₁＝Lr-Lv-(n-1)Ld，Lr为预存储的公路断面宽度、Lv预存储的车身宽度的阈值，Ld为行驶车道的宽度。

5.根据权利要求1所述的占道停车行为检测方法，其特征在于，所述研判周期T大于等于3s，接收所述相对距离参数的频率f大于等于5Hz，且T×f≥30。

6.一种占道停车行为检测装置，其特征在于，所述占道停车行为检测装置包括：

信息接收单元，用于接收距离传感器采集的车辆与所述距离传感器之间的多个相对距离参数；

数组构建单元，用于依据在预设定的研判周期内采集到的多个相对距离参数构建距离参数数组；

判断单元，用于判断距离参数数组包含的多个相对距离参数是否均在预设定的距离阈值范围内且距离参数数组的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围；

提示信息生成单元，用于若所述距离参数数组包含的多个相对距离参数均在预设定的距离阈值范围内且距离参数数组包含的多个相对距离参数的标准差小于预设定的标准差阈值范围时，生成占道停车行为的提示信息。

7.根据权利要求6所述的占道停车行为检测装置，其特征在于，所述判断单元包括：

排序子单元，用于将距离参数数组包含的多个相对距离参数进行大小顺序；

数据提取子单元，用于提取最大值；

检测子单元，用于判断最大值是否在预设定的距离阈值范围；

所述数据提取子单元还用于若最大值是否在预设定的距离阈值范围时，提取所述最大值同处于第一距离阈值范围内的一组相对距离数据；

所述检测子单元还用于判断提取的一组相对距离数据的标准差是否小于预设定的标准差阈值范围；

8.根据权利要求6所述的占道停车行为检测装置，其特征在于，所述占道停车行为检测装置还包括：

行驶车道确定单元，用于依据所述多个相对距离参数所处的距离阈值范围确定车辆的当前行驶车道信息。

9.根据权利要求8所述的占道停车行为检测装置，其特征在于，所述行驶车道确定单元用于若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为S_n>L>S_n-1时，则确定车辆在第n个车道行驶，若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为S_n-1>L>S_n-2时，则确定车辆在第n-1个车道行驶，若所述多个相对距离参数的距离阈值范围为L<s₁时，则确定车辆在第1个车道行驶，其中，L为相对距离参数，S_n＝Lr-Lv，S_n-1＝Lr-Lv-Ld，S_n-2＝Lr-Lv-2Ld，S₁＝Lr-Lv-(n-1)Ld，Lr为预存储的公路断面宽度、Lv预存储的车身宽度的阈值，Ld为行驶车道的宽度。

10.根据权利要求6所述的占道停车行为检测装置，其特征在于，所述研判周期T大于等于3s，接收所述相对距离参数的频率f大于等于5Hz，且T×f≥30。