CN107117038B - 电动车辆制动能量回收方法及电动车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动车辆制动能量回收方法及电动车辆，属于车辆领域。该电动车辆包括人机控制装置、整车控制器、电机和电池，当电机接收到制动能量回收请求时，确定目标反向力矩并反向工作，以将电动车辆的制动能量转换为电能存储至电池中。由于目标反向力矩为根据目标回收等级确定的，而目标回收等级为多个回收等级中的一个，且回收等级用于指示电机的输出功率的大小，因此，对于不同的目标回收等级，电机以不同的输出功率反向工作，解决了电动车辆制动过程单一的问题。且当电动车辆在进入制动状态前的速度较大时，电机可以以较大的输出功率反向工作，从而缩短电动车辆在制动状态下的持续时间，避免该持续时间过长影响而电动车辆的安全性。

Description

电动车辆制动能量回收方法及电动车辆

技术领域

本发明涉及车辆领域，特别涉及一种电动车辆制动能量回收方法及电动车辆。

背景技术

近年来，随着节能减排要求的提高，电动车辆的能量回收越来越受到人们的重视。而电动车辆在刹车、下坡等制动状态下，需将电动车辆当前的速度迅速降低，致使电动车辆在制动状态下释放大量的动能。传统的机械刹车制动通过将制动状态下释放的动能转换为轮胎和地面之间的摩擦热能，以实现对电动车辆的制动，导致该制动状态下释放的动能被浪费，因此，如何将电动车辆在制动状态下释放的动能进行回收成为研究的热点。

相关技术中，电动车辆中包括制动能量回收选项，当用户通过预设操作触发该制动能量回收选项时，电动车辆确定进入制动状态，此时，与电动车辆的轮胎联动的电机等效于交流发电机，电动车辆释放的动能驱动交流发电机按照预设输出功率工作，以使该交流发电机将该制动状态下释放的动能转换为电能存储在电动车辆的电池中，从而将该制动状态下释放的动能进行回收。值得注意的是，当电动车辆将该制动状态下释放的动能进行回收时，电动车辆的动能得以减小，从而实现对电动车辆的制动，此时无需通过传统的机械刹车制动来实现对电动车辆的制动。

在上述将电动车辆在制动状态下释放的动能进行回收的过程中，电动车辆在制动状态下释放的动能与电动车辆在进入制动状态前的速度有关，且电动车辆在制动状态下的持续时间为该释放的动能和交流发电机的输出功率之间的商。由于交流发电机的输出功率为预先设置的功率，因此当电动车辆在进入制动状态前的速度一定时，电动车辆在制动状态下持续的时间也一定，导致电动车辆的制动过程比较单一；且当电动车辆在进入制动状态前的速度较大时，电动车辆在制动状态下的持续时间较长，影响电动车辆在制动状态时的安全性。

发明内容

为了解决相关技术在对电动汽车的制动能量进行回收的过程中，电动车辆的制动过程比较单一以及电动车辆在制动过程中安全性较低的问题，本发明实施例提供了一种电动车辆制动能量回收方法及电动车辆，所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种电动车辆制动能量回收方法，所述电动车辆包括人机控制装置、整车控制器、电机和电池，所述方法包括：

当所述人机控制装置检测到制动能量回收指令时，确定目标回收等级，所述目标回收等级为预先设置的多个回收等级中的一个，所述回收等级用于指示所述电机在回收制动能量时的输出功率的大小；

所述人机控制装置向所述整车控制器发送制动能量回收请求，以使所述整车控制器向所述电机转发所述制动能量回收请求，所述制动能量回收请求携带所述目标回收等级；

当所述电机接收到所述制动能量回收请求时，根据所述目标回收等级，确定目标反向力矩，并根据所述目标反向力矩反向工作，以将所述电动车辆的制动能量转换为电能并存储至所述电池中。

可选地，所述人机控制装置向所述整车控制器发送制动能量回收请求，以使所述整车控制器向所述电机转发所述制动能量回收请求，包括：

所述人机控制装置向所述整车控制器发送所述制动能量回收请求；

当所述整车控制器接收到所述制动能量回收请求时，所述整车控制器确定所述电池当前的剩余电量；

所述整车控制器判断所述剩余电量是否小于预设电量；

当所述整车控制器确定所述剩余电量小于所述预设电量时，向所述电机转发所述制动能量回收请求。

可选地，所述整车控制器接收到所述制动能量回收请求之后，还包括：

所述整车控制器确定所述电动车辆的当前回收等级；

所述整车控制器向所述人机控制装置发送所述当前回收等级；

当所述人机控制装置接收到所述当前回收等级时，判断所述当前回收等级是否和所述目标回收等级一致；

当所述人机控制装置确定所述当前回收等级和所述目标回收等级不一致时，重新向所述整车控制器发送所述制动能量回收请求；

当所述整车控制器接收到所述人机控制装置重新发送的所述制动能量回收请求时，重新确定所述电动车辆的当前回收等级，并向所述人机控制装置发送重新确定的当前回收等级；

当所述人机控制装置接收到所述重新确定的当前回收等级时，执行判断所述当前回收等级是否和所述目标回收等级一致的操作。

可选地，所述整车控制器确定所述电动车辆的当前回收等级，包括：

当所述整车控制器确定所述剩余电量小于所述预设电量，并向所述电机转发所述制动能量回收请求时，所述整车控制器将所述目标回收等级确定为所述当前回收等级；

当所述整车控制器确定所述剩余电量不小于所述预设电量时，所述整车控制器将预设回收等级确定为所述当前回收等级，所述预设回收等级为所述电机在不工作状态时的回收等级。

可选地，所述整车控制器向所述人机控制装置发送所述当前回收等级之后，还包括：

当所述人机控制装置接收到所述当前回收等级时，显示所述当前回收等级和所述目标回收等级。

第二方面，提供了一种电动车辆，所述电动车辆包括人机控制装置、整车控制器、电机和电池；

所述人机控制装置，用于当检测到制动能量回收指令时，确定目标回收等级，所述目标回收等级为预先设置的多个回收等级中的一个，所述回收等级用于指示所述电机在回收制动能量时的输出功率的大小；

所述人机控制装置，还用于向所述整车控制器发送制动能量回收请求，以使所述整车控制器向所述电机转发所述制动能量回收请求，所述制动能量回收请求携带所述目标回收等级；

所述电机，用于当接收到所述制动能量回收请求时，根据所述目标回收等级，确定目标反向力矩，并根据所述目标反向力矩反向工作，以将所述电动车辆的制动能量转换为电能并存储至所述电池中。

可选地，所述整车控制器用于：

当接收到所述制动能量回收请求时，确定所述电池当前的剩余电量；

判断所述剩余电量是否小于预设电量；

当确定所述剩余电量小于所述预设电量时，向所述电机转发所述制动能量回收请求。

可选地，所述整车控制器还用于：

确定所述电动车辆的当前回收等级；

向所述人机控制装置发送所述当前回收等级；

相应地，所述人机控制装置还用于：

当接收到所述当前回收等级时，判断所述当前回收等级是否和所述目标回收等级一致；

当确定所述当前回收等级和所述目标回收等级不一致时，重新向所述整车控制器发送所述制动能量回收请求；

相应地，所述整车控制器，还用于当接收到所述人机控制装置重新发送的所述制动能量回收请求时，重新确定所述电动车辆的当前回收等级，并向所述人机控制装置发送重新确定的当前回收等级；

所述人机控制装置，还用于当接收到所述重新确定的当前回收等级时，执行判断所述当前回收等级是否和所述目标回收等级一致的操作。

可选地，所述整车控制器还用于：

当确定所述剩余电量小于所述预设电量，并向所述电机转发所述制动能量回收请求时，将所述目标回收等级确定为所述当前回收等级；

当确定所述剩余电量不小于所述预设电量时，将预设回收等级确定为所述当前回收等级，所述预设回收等级为所述电机在不工作状态时的回收等级。

可选地，所述人机控制装置还用于：

当接收到所述当前回收等级时，显示所述当前回收等级和所述目标回收等级。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：当电机接收到携带目标回收等级的制动能量回收请求时，确定目标反向力矩，并根据该目标反向力矩反向工作，以将电动车辆的制动能量转换为电能存储至电池中。由于目标反向力矩为根据目标回收等级确定的，而目标回收等级为预先设置的多个回收等级中的一个，且回收等级用于指示电机在回收制动能量时的输出功率的大小，因此，对于不同的目标回收等级，电机可以以不同的输出功率反向工作，解决了电动车辆制动过程单一的问题。且当电动车辆在进入制动状态前的速度较大时，电机可以以较大的输出功率反向工作，从而缩短电动车辆在制动状态下的持续时间，避免该持续时间过长影响而电动车辆在制动过程中的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种电动车辆制动能量回收系统示意图；

图2是本发明实施例提供的一种电动车辆制动能量回收方法流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种电动车辆制动能量回收方法流程图；

图4是本发明实施例提供的一种电动车辆框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例的应用场景予以介绍。本发明实施例提供的电动车辆制动能量回收方法应用于电动车辆中，具体应用于电动车辆在刹车、下坡等制动状态下的场景中。

而且，需要说明的是，通过本发明实施例提供的电动车辆制动能量回收方法不仅可以将电动车辆在制动状态下释放的动能进行回收，还可以实现对该电动车辆的制动。因此，当通过本发明实施例提供的电动车辆制动能量回收方法对电动车辆进行制动时，无需通过传统的机械刹车制动来实现对电动车辆的制动。

图1是本发明实施例提供的一种电动车辆制动能量回收系统100示意图，如图1所示，该电动车辆制动能量回收系统100包括人机控制装置101、整车控制器102、电机103和电池104。

其中，人机控制装置101和整车控制器102之间通过有线或无线方式连接以进行通信，整车控制器102和电机103之间通过有线或无线方式连接以进行通信，电机103和电池104之间也是通过有线或无线方式连接以进行通信。

并且，人机控制装置101用于检测是否接收到制动能量回收指令，并向整车控制器102发送制动能量回收请求，整车控制器102用于向电机103转发该制动能量回收请求，电机103用于根据该制动能量回收请求反向工作，以将电动车辆在制动状态下释放的动能进行回收。

需要说明的是，本发明实施例仅是以图1所示的电动汽车辆制动能量回收系统为例，但图1所示的电动车辆制动能量回收系统并不构成对电动车辆结构的限定。实际应用中，还可以对图1所示的电动车辆制动能量回收系统进行更改和变换，即电动车辆可以包括比图1所示的电动车辆制动能量回收系统更多或更少的结构和单元。

图2是本发明实施例提供的一种电动车辆制动能量回收方法流程图，该方法应用于电动车辆中，该电动车辆包括图1所示的人机控制装置101、整车控制器102、电机103和电池104。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤201：当人机控制装置检测到制动能量回收指令时，确定目标回收等级，目标回收等级为预先设置的多个回收等级中的一个，回收等级用于指示回收能量的大小。

步骤202：人机控制装置向整车控制器发送制动能量回收请求，以使整车控制器向电机转发制动能量回收请求，该制动能量回收请求携带目标回收等级。

步骤203：当电机接收到该制动能量回收请求时，根据目标回收等级，确定目标反向力矩，并根据该目标反向力矩反向工作，以将该电动车辆的制动能量转换为电能并存储至电池中。

在本发明实施例中，当电机接收到携带目标回收等级的制动能量回收请求时，确定目标反向力矩，并根据该目标反向力矩反向工作，以将电动车辆的制动能量转换为电能存储至电池中。由于目标反向力矩为根据目标回收等级确定的，而目标回收等级为预先设置的多个回收等级中的一个，且回收等级用于指示电机在回收制动能量时的输出功率的大小，因此，对于不同的目标回收等级，电机可以以不同的输出功率反向工作，解决了电动车辆制动过程单一的问题。且当电动车辆在进入制动状态前的速度较大时，电机可以以较大的输出功率反向工作，从而缩短电动车辆在制动状态下的持续时间，避免该持续时间过长影响而电动车辆在制动过程中的安全性。

可选地，人机控制装置向整车控制器发送制动能量回收请求，以使整车控制器向电机转发该制动能量回收请求，包括：

人机控制装置向整车控制器发送该制动能量回收请求；

当整车控制器接收到该制动能量回收请求时，整车控制器确定电池当前的剩余电量；

整车控制器判断该剩余电量是否小于预设电量；

当整车控制器确定该剩余电量小于预设电量时，向电机转发该制动能量回收请求。

可选地，整车控制器接收到该制动能量回收请求之后，还包括：

整车控制器确定电动车辆的当前回收等级；

整车控制器向人机控制装置发送该当前回收等级；

当人机控制装置接收到该当前回收等级时，判断该当前回收等级是否和该目标回收等级一致；

当人机控制装置确定该当前回收等级和该目标回收等级不一致时，重新向整车控制器发送该制动能量回收请求；

当整车控制器接收到人机控制装置重新发送的该制动能量回收请求时，重新确定电动车辆的当前回收等级，并向人机控制装置发送重新确定的当前回收等级；

当人机控制装置接收到该重新确定的当前回收等级时，执行判断当前回收等级是否和目标回收等级一致的操作。

可选地，整车控制器确定电动车辆的当前回收等级，包括：

当整车控制器确定该剩余电量小于预设电量，并向电机转发该制动能量回收请求时，整车控制器将该目标回收等级确定为当前回收等级；

当整车控制器确定该剩余电量不小于预设电量时，整车控制器将预设回收等级确定为当前回收等级，该预设回收等级为电机在不工作状态时的回收等级。

可选地，整车控制器向人机控制装置发送该当前回收等级之后，还包括：

当人机控制装置接收到该当前回收等级时，显示该当前回收等级和该目标回收等级。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本公开的可选实施例，本公开实施例对此不再一一赘述。

图3是本发明实施例提供的另一种电动车辆制动能量回收方法流程图，该方法应用于电动车辆中，该电动车辆包括图1所示的人机控制装置101、整车控制器102、电机103和电池104，如图3所示，该方法包括以下几个步骤：

步骤301：当人机控制装置检测到制动能量回收指令时，确定目标回收等级，目标回收等级为预先设置的多个回收等级中的一个，回收等级用于指示回收能量的大小。

其中，制动能量回收指令由用户通过预设操作触发，该预设操作可以为点击、滑动或旋转等操作。

在一种可能的实现方式中，人机控制装置中包括制动能量回收选项，当用户通过预设操作选择该制动能量回收选项时，人机控制装置显示多个回收等级选项，以使用户通过预设操作选择其中一个回收等级。当人机控制装置检测到用户选择其中一个回收等级时，也即检测到制动能量回收指令，并将用户选择的回收等级确定为目标回收等级。

在另一种可能的实现方式中，人机控制装置中包括制动能量回收选项，当用户通过预设操作选择该制动能量回收选项时，人机控制装置显示回收等级输入窗口，以使用户输入一个回收等级。当人机控制装置检测到用户输入回收等级时，也即检测到该制动能量回收指令，并将用户输入的回收等级确定为目标回收等级。

在本发明实施例中，人机控制装置主要用于用户和电动车辆之间的交互，因此为了便于用户可以清楚地查看该电动车辆的制动过程，该人机控制装置可以为电动车辆中的可视化装置。例如，将电动车辆中的音响装置设置为该人机控制装置，也即，在音响装置的显示界面包括制动能量回收选项，当音响装置检测到用户点击该制动能量回收选项时，显示多个回收等级，当检测到用户选择其中一个回收等级时，确定检测到该制动能量回收指令，并将用户选择的回收等级确定为目标回收等级。

另外，回收等级为电动车辆中预先设置的回收等级，且电动车辆中预先设置有多个回收等级，不同的回收等级用于指示电机在回收制动能量时的输出功率不同，为了后续便于说明，将电机在回收制动能量时的输出功率称为回收功率。其中，回收功率越大，当电动车辆进入制动状态前的速度相同时，该制动状态的持续时间越短，也即制动过程越快。例如，表1是本发明实施例提供的一种回收等级，如表1所示，电动车辆中预先设置有7个不同的回收等级，该7个不同的回收等级依次为A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7，且每个回收等级对应一个回收功率，，该7个不同的回收等级对应的回收功率依次为B1、B2、B3、B4、B5、B6、B7，且回收功率B1至B7依次增大。

表1

回收等级	回收功率
		A1	B1
A2	B2
		A3	B3
A4	B4
		A5	B5
A6	B6
		A7	B7

步骤302：人机控制装置向整车控制器发送制动能量回收请求，以使整车控制器向电机转发该制动能量回收请求，该制动能量回收请求携带目标回收等级。

由于整车控制器用于控制电机的工作，因此当人机控制装置检测到制动能量回收指令时，需向整车控制器发送制动能量回收请求，以使整车控制器根据该制动能量回收请求控制电机反向工作。

步骤303：当整车控制器接收到该制动能量回收请求时，根据电池的当前状态，向电机转发该制动能量回收请求。

当电池的当前电量足够多时，此时如果电动车辆仍进行制动能量回收，也即电机仍将回收的制动能量存储至电池中，将导致电池过充，而电池过充可能导致电池内部温度过高，从而影响电池的安全性。因此，当整车控制器接收到该制动能量回收请求时，需要先判断电池的当前状态是否适合继续充电，然后确定是否向电机转发该制动能量回收请求。

具体地，整车控制器确定电池当前的剩余电量；并判断该剩余电量是否小于预设电量。当整车控制器确定该剩余电量小于预设电量时，向电机转发该制动能量回收请求。当整车控制器确定该剩余电量小于预设电量时，则无需向电机转发该制动能量回收请求，以避免电池过充。

其中，预设电量为预先设置的电量，该预设电量可以为100％、90％或95％等等。当电池的剩余电量不小于该预设电量时，表明当前对该电池进行充电时，将引起电池的安全性问题；当电池的剩余电量小于该预设电量时，表明当前对该电池充电不会引起电池的安全性问题。例如，预设电量为90％，当整车控制器接收到该制动能量回收请求时，确定当前电池的剩余电量，当该剩余电量不小于90％，表明电池的当前状态不适合继续充电，因此整车控制器无需向电机转发该制动能量回收请求；当该剩余电量小于90％，表明电池的当前状态适合继续充电，此时整车控制器向电机转发该制动能量回收请求。

由此可知，当整车控制器接收到该制动能量回收请求时，整车控制器可能向电机转发该制动能量回收请求，也可能没有向电机转发该制动能量回收请求，也即当用户触发制动能量回收指令之后，电机可能进行制动能量回收，也可能不进行制动能量回收。为了便于用户可以清楚了解到该制动能量回收指令是否生效，整车控制器还可以在接收到该制动能量回收请求之后，确定电动车辆的当前回收等级，并向人机控制装置发送该当前回收等级。当人机控制装置接收到该当前回收等级时，显示该当前回收等级和目标回收等级。该当前回收等级用于指示整车控制器是否向电机转发该制动能量回收请求。

具体地，整车控制器确定电动车辆的当前回收等级可以为：当整车控制器确定当前电池的剩余电量小于预设电量，并向电机转发制动能量回收请求时，此时，整车控制器将目标回收等级确定为当前回收等级。当整车控制器确定当前电池的剩余电量不小于预设电量时，此时整车控制器没有向电机转发该制动能量回收请求，也即此时电机没有根据该制动能量回收请求反向工作，因此整车控制器可以将预设回收等级确定为目标回收等级。

其中，该预设回收等级为电机在不工作状态时的回收等级。例如，对于表1所示的电动车辆中预先设置有7个不同的回收等级，可以预先将回收等级A2确定为预设回收等级，此时该回收等级A2对应的回收功率为0，也即回收等级A2为电机在不工作状态时的回收等级。

因此，当人机控制装置显示该当前回收等级和目标回收等级之后，用户可以根据该当前回收等级和目标回收等级是否一致，判断出该制动能量指令是否生效，也即确定出当前电机是否正在反向工作以回收制动能量。值得注意的是，当用户确定当前电机没有反向工作时，确定电动车辆没有进入制动状态，此时为了避免出现安全事故，用户可以通过传统机械刹车制动来实现电动车辆的制动。

可选地，整车控制器确定当前电池当前状态不适合充电且没有向电机发送该制动能量回收请求时，如果用户也没有通过传统机械刹车制动来实现电动车辆的制动，电机此时既没有正向工作也没有反向工作，也即电动车辆此时处于空挡滑行状态。在电动车辆处于空挡滑行状态的过程中，电池处于放电状态，且随着空挡滑行状态的持续，电池的当前剩余电量正在减小，当电池当前剩余电量小于该预设剩余电量时，若此时电动车辆的空挡滑行状态还没有结束，人机控制装置可以重新通过整车控制器控制电机反向工作，以对电池进行充电。

在一种可能的实现方式中，当人机控制装置接收到该当前回收等级时，判断该当前回收等级是否和目标回收等级一致。当人机控制装置确定该当前回收等级和目标回收等级不一致时，重新向整车控制器发送上述制动能量回收请求，该制动能量回收仍携带该目标回收等级；当整车控制器接收到人机控制装置重新发送的制动能量回收请求时，重新确定电动车辆的当前回收等级，并向人机控制装置发送重新确定的当前回收等级；当人机控制装置接收到整车控制器重新确定的当前回收等级时，执行判断该当前回收等级是否和该目标回收等级一致的操作。

具体地，在人机控制装置确定当前回收等级和目标回收等级不一致且重新向整车控制器发送上述制动能量回收请求之后，当整车控制器在接收到该制动能量回收请求时，确定电池的当前状态是否适合充电，当电池当前状态仍不适合充电时，整车控制器仍将预设回收等级确定为当前回收等级，并向人机控制装置发送该当前回收等级，当人机控制装置接收到该重新确定的当前回收等级时，由于该当前回收等级仍和目标回收等级不一致，此时表明电机仍没有反向工作，人机控制装置继续向整车控制器发送该制动能量回收请求，循环执行上述操作，直至整车控制器确定电池当前状态适合充电。

当电池当前状态适合充电时，此时整车控制器将目标回收等级重新确定为该当前回收等级，并向人机控制装置发送该重新确定的当前回收等级，人机控制装置在接收到该重新确定的当前回收等级时，由于该重新确定的当前回收等级和目标回收等级一致，表明电机当前正在反向工作，人机控制装置无需向整车控制器继续发送该制动能量回收请求。

步骤304：当电机接收到该制动能量回收请求时，根据该目标回收等级，确定目标反向力矩，并根据该目标反向力矩反向工作，以将电动车辆的制动能量转换为电能并存储至电池中。

由于目标回收等级可以用于指示电机在回收制动能量时的输出功率的大小，也即电机可以根据预先存储的回收等级和回收功率之间的对应关系，确定目标回收等级对应的回收功率。由于电机反向工作时的反向力矩为回收功率和反向工作时的转速之间的商，且电机反向工作时的转速为预先设置的固定转速。因此电机可以根据目标回收等级对应的回收功率，确定电机在输出功率为目标回收等级对应的回收功率时的反向力矩，也即目标反向力矩，并以该目标反向力矩反向工作，以回收电动车辆在制动过程中释放的动能。

在本发明实施例中，当电机接收到携带目标回收等级的制动能量回收请求时，确定目标反向力矩，并根据该目标反向力矩反向工作，以将电动车辆的制动能量转换为电能存储至电池中。由于目标反向力矩为根据目标回收等级确定的，而目标回收等级为预先设置的多个回收等级中的一个，且回收等级用于指示电机在回收制动能量时的输出功率的大小，因此，对于不同的目标回收等级，电机可以以不同的输出功率反向工作，解决了电动车辆制动过程单一的问题。且当电动车辆在进入制动状态前的速度较大时，电机可以以较大的输出功率反向工作，从而缩短电动车辆在制动状态下的持续时间，避免该持续时间过长影响而电动车辆在制动过程中的安全性。

图4是本发明实施例提供的一种电动车辆400框图，该电动车辆400包括人机控制装置401、整车控制器402、电机403和电池404；

人机控制装置401，用于当检测到制动能量回收指令时，确定目标回收等级，该目标回收等级为预先设置的多个回收等级中的一个，该回收等级用于指示回收能量的大小；

人机控制装置401，还用于向整车控制器402发送制动能量回收请求，以使整车控制器402向电机403转发该制动能量回收请求，该制动能量回收请求携带该目标回收等级；

电机403，用于当接收到该制动能量回收请求时，根据该目标回收等级，确定目标反向力矩，并根据该目标反向力矩反向工作，以将该电动车辆的制动能量转换为电能并存储至电池404中。

可选地，该整车控制器402用于：

当接收到该制动能量回收请求时，确定电池404当前的剩余电量；

判断该剩余电量是否小于预设电量；

当确定该剩余电量小于预设电量时，向电机403转发该制动能量回收请求。

可选地，该整车控制器402还用于：

确定该电动车辆的当前回收等级；

向人机控制装置401发送该当前回收等级；

相应地，该人机控制装置401还用于：

当接收到该当前回收等级时，判断该当前回收等级是否和目标回收等级一致；

当确定该当前回收等级和该目标回收等级不一致时，重新向整车控制器402发送该制动能量回收请求；

相应地，该整车控制器402，还用于当接收到人机控制装置401重新发送的该制动能量回收请求时，重新确定该电动车辆的当前回收等级，并向人机控制装置401发送重新确定的当前回收等级；

该人机控制装置401，还用于当接收到该重新确定的当前回收等级时，执行判断该当前回收等级是否和该目标回收等级一致的操作。

可选地，该整车控制器402还用于：

当确定该剩余电量小于预设电量，并向电机403转发该制动能量回收请求时，将该目标回收等级确定为该当前回收等级；

当确定该剩余电量不小于预设电量时，将预设回收等级确定为该目标回收等级，该预设回收等级为电机403在不工作状态时的回收等级。

可选地，该人机控制装置401还用于：

当接收到该当前回收等级时，显示该当前回收等级和该目标回收等级。

在本发明实施例中，当电机接收到携带目标回收等级的制动能量回收请求时，确定目标反向力矩，并根据该目标反向力矩反向工作，以将电动车辆的制动能量转换为电能存储至电池中。由于目标反向力矩为根据目标回收等级确定的，而目标回收等级为预先设置的多个回收等级中的一个，且回收等级用于指示电机在回收制动能量时的输出功率的大小，因此，对于不同的目标回收等级，电机可以以不同的输出功率反向工作，解决了电动车辆制动过程单一的问题。且当电动车辆在进入制动状态前的速度较大时，电机可以以较大的输出功率反向工作，从而缩短电动车辆在制动状态下的持续时间，避免该持续时间过长影响而电动车辆在制动过程中的安全性。

需要说明的是：上述实施例提供的电动车辆在进行电动车辆制动能量回收时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的电动车辆与电动车辆制动能量回收方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种电动车辆制动能量回收方法，其特征在于，所述电动车辆包括人机控制装置、整车控制器、电机和电池，所述方法包括：

当所述人机控制装置检测到制动能量回收指令时，确定目标回收等级，所述目标回收等级为预先设置的多个回收等级中的一个，所述回收等级用于指示所述电机在回收制动能量时的输出功率的大小；

所述人机控制装置向所述整车控制器发送所述制动能量回收请求；

当所述整车控制器接收到所述制动能量回收请求时，所述整车控制器确定所述电池当前的剩余电量；

所述整车控制器判断所述剩余电量是否小于预设电量；

当所述整车控制器确定所述剩余电量小于所述预设电量时，向所述电机转发所述制动能量回收请求；

当所述电机接收到所述制动能量回收请求时，根据所述目标回收等级，确定目标反向力矩，并根据所述目标反向力矩反向工作，以将所述电动车辆的制动能量转换为电能并存储至所述电池中；

其中，在所述整车控制器接收到所述制动能量回收请求之后，还包括：

所述整车控制器确定所述电动车辆的当前回收等级；

所述整车控制器向所述人机控制装置发送所述当前回收等级；

当所述人机控制装置接收到所述当前回收等级时，判断所述当前回收等级是否和所述目标回收等级一致；

当所述人机控制装置确定所述当前回收等级和所述目标回收等级不一致时，重新向所述整车控制器发送所述制动能量回收请求；

当所述整车控制器接收到所述人机控制装置重新发送的所述制动能量回收请求时，重新确定所述电动车辆的当前回收等级，并向所述人机控制装置发送重新确定的当前回收等级；

当所述人机控制装置接收到所述重新确定的当前回收等级时，执行判断所述当前回收等级是否和所述目标回收等级一致的操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述整车控制器确定所述电动车辆的当前回收等级，包括：

当所述整车控制器确定所述剩余电量小于所述预设电量，并向所述电机转发所述制动能量回收请求时，所述整车控制器将所述目标回收等级确定为所述当前回收等级；

当所述整车控制器确定所述剩余电量不小于所述预设电量时，所述整车控制器将预设回收等级确定为所述当前回收等级，所述预设回收等级为所述电机在不工作状态时的回收等级。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述整车控制器向所述人机控制装置发送所述当前回收等级之后，还包括：

当所述人机控制装置接收到所述当前回收等级时，显示所述当前回收等级和所述目标回收等级。

4.一种电动车辆，其特征在于，所述电动车辆包括人机控制装置、整车控制器、电机和电池；

所述人机控制装置，用于当检测到制动能量回收指令时，确定目标回收等级，所述目标回收等级为预先设置的多个回收等级中的一个，所述回收等级用于指示所述电机在回收制动能量时的输出功率的大小；

所述人机控制装置，还用于向所述整车控制器发送制动能量回收请求，以使所述整车控制器向所述电机转发所述制动能量回收请求，所述制动能量回收请求携带所述目标回收等级；

其中，所述整车控制器用于当接收到所述制动能量回收请求时，确定所述电池当前的剩余电量；

判断所述剩余电量是否小于预设电量；

当确定所述剩余电量小于所述预设电量时，向所述电机转发所述制动能量回收请求；

所述整车控制器还用于确定所述电动车辆的当前回收等级；

向所述人机控制装置发送所述当前回收等级；

相应地，所述人机控制装置还用于：

当接收到所述当前回收等级时，判断所述当前回收等级是否和所述目标回收等级一致；

当确定所述当前回收等级和所述目标回收等级不一致时，重新向所述整车控制器发送所述制动能量回收请求；

相应地，所述整车控制器，还用于当接收到所述人机控制装置重新发送的所述制动能量回收请求时，重新确定所述电动车辆的当前回收等级，并向所述人机控制装置发送重新确定的当前回收等级；

所述人机控制装置，还用于当接收到所述重新确定的当前回收等级时，执行判断所述当前回收等级是否和所述目标回收等级一致的操作；

所述电机，用于当接收到所述制动能量回收请求时，根据所述目标回收等级，确定目标反向力矩，并根据所述目标反向力矩反向工作，以将所述电动车辆的制动能量转换为电能并存储至所述电池中。

5.如权利要求4所述的电动车辆，其特征在于，所述整车控制器还用于：

当确定所述剩余电量小于所述预设电量，并向所述电机转发所述制动能量回收请求时，将所述目标回收等级确定为所述当前回收等级；

当确定所述剩余电量不小于所述预设电量时，将预设回收等级确定为所述当前回收等级，所述预设回收等级为所述电机在不工作状态时的回收等级。

6.如权利要求5所述的电动车辆，其特征在于，所述人机控制装置还用于：

当接收到所述当前回收等级时，显示所述当前回收等级和所述目标回收等级。