CN107116551A - 自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人领域，公开自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，包括：步骤1，初始化搬运机器人，并输入上货标识地点信息；步骤2，输入以下两者之一的控制信号：进货控制信号、出货控制信号；步骤3，在搬运机器人接收到的是进货控制信号的情况下，搬运机器人在进货区上货，并将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置；在搬运机器人接收到的是出货控制信号的情况下，搬运机器人在一级指定区所在位置取货，并将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置。该自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法克服了现有技术中的人工搬运成本高，而且效率低，很容易出错的问题，实现了人机交互自动搬运。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体地，涉及自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法。
背景技术
随着近几年“网购”的兴起，我国电子商务行业迎来了飞速的发展，因此，电子商务对物流的要求也不断的提高。物流的自动化、智能化将是电商行业发展的关键。
目前，很多物流公司还是采用人工搬运模式，但是这样的模式不仅需要投入很多的人力，成本高，而且效率低，很容易出错，准确率低，智能化低，很难满足现在电商的要求。
发明内容
本发明的目的是提供一种自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，该自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法克服了现有技术中的人工搬运成本高，而且效率低，很容易出错的问题，实现了人机交互自动搬运。
为了实现上述目的，本发明提供自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，该寻迹控制方法包括：
步骤1，初始化搬运机器人，并输入上货标识地点信息；
步骤2，输入以下两者之一的控制信号：进货控制信号、出货控制信号；
步骤3，在所述搬运机器人接收到的是进货控制信号的情况下，所述搬运机器人在进货区上货，并将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置；
在所述搬运机器人接收到的是出货控制信号的情况下，所述搬运机器人在一级指定区所在位置取货，并将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置。
优选地，在步骤3中，将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置的方法包括：
将搬运机器人的行驶路线划分为连通于进货区的主路线、连通主路线与一级指定区的第一支路线和连通主路线与二级指定区的第二支路线；
将所上货物按照上货标识地点信息沿所述主路线和第一支路线放置在一级指定区所在位置。
优选地，在步骤3中，将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置的方法包括：
将所上货物按照上货标识地点信息沿第一支路线、所述主路线和第二支路线放置在二级指定区所在位置。
优选地，在步骤3中，所述搬运机器人在进货区上货的方法包括：通过机器人的条形码识别器识别标识地点信息，将货物在进货区按照分区放置上货。
优选地，在步骤3中，将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置的放置方式为：
通过机械手将所上货物卸下，且对所上货物进行计数，直至所在一级指定区所在位置的货件数为零，停止卸货。
优选地，在步骤3中，将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置的放置方式为：
通过机械手将所取货物卸下，且对所取货物进行计数，直至所在二级指定区所在位置的货件数为零，停止卸货。
优选地，在没有货物搬运的时间超过预设时间的情况下，所述搬运机器人进入休眠状态。
优选地，将主路线和第二支路线设置为黑色，将第一支路线设置为除黑色以外的颜色；所述搬运机器人通过灰度管判定所上货物所对应的第一支路线。
通过上述技术方案，本发明的自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法成本低、效率高、准确率高和智能化高，本申请以STM32作为主控制器，控制传感器组协调工作，通过触摸显示屏能够显示机器人的参数和坐标等信息，进行人机交互。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是说明本发明的一种优选实施方式的自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法的路线框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指如图1所示的上下左右。
本发明提供一种自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，该寻迹控制方法包括：
步骤1，初始化搬运机器人，并输入上货标识地点信息；
步骤2，输入以下两者之一的控制信号：进货控制信号、出货控制信号；
步骤3，在所述搬运机器人接收到的是进货控制信号的情况下，所述搬运机器人在进货区上货，并将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置；
在所述搬运机器人接收到的是出货控制信号的情况下，所述搬运机器人在一级指定区所在位置取货，并将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置。
通过上述技术方案，本发明的自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法成本低、效率高、准确率高和智能化高，本申请以STM32作为主控制器，控制传感器组协调工作，通过触摸显示屏能够显示机器人的参数和坐标等信息，进行人机交互。
以下结合附图1对本发明进行进一步的说明，在本发明中，为了提高本发明的适用范围，特别使用下述的具体实施方式来实现。
在本发明的一种具体实施方式中，在步骤3中，将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置的方法可以包括：
将搬运机器人的行驶路线划分为连通于进货区的主路线、连通主路线与一级指定区的第一支路线和连通主路线与二级指定区的第二支路线；
将所上货物按照上货标识地点信息沿所述主路线和第一支路线放置在一级指定区所在位置。
通过路线的设置，可以让搬运机器人朝向最优的路线执行运动，搬运机器人按照实际的路线自动运动，不需要人为的操作了。
在该种实施方式中，在步骤3中，将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置的方法可以包括：
将所上货物按照上货标识地点信息沿第一支路线、所述主路线和第二支路线放置在二级指定区所在位置。
通过上述的实施方式，本发明的搬运机器人可以沿第一支路线、所述主路线和第二支路线的路线执行运动，避免了搬运机器人运动路线单一。
在本发明的一种具体实施方式中，在步骤3中，所述搬运机器人在进货区上货的方法包括：通过机器人的条形码识别器识别标识地点信息，将货物在进货区按照分区放置上货。
通过上述的实施方式，可以实现货物的标识地点信息识别的更加清楚，可以方便将货物在进货区按照分区放置上货。
在本发明的一种具体实施方式中，在步骤3中，将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置的放置方式为：
通过机械手将所上货物卸下，且对所上货物进行计数，直至所在一级指定区所在位置的货件数为零，停止卸货。
通过上述的实施方式，可以方便将货物卸下，直至所在一级指定区所在位置的货件数变为0，停止对于货物的卸下。
在本发明的一种具体实施方式中，在步骤3中，将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置的放置方式为：
通过机械手将所取货物卸下，且对所取货物进行计数，直至所在二级指定区所在位置的货件数为零，停止卸货。
通过机械手将所上货物卸下，且对所上货物进行计数，直至所在二级指定区所在位置的货件数为零，停止卸货。
在本发明的一种具体实施方式中，在没有货物搬运的时间超过预设时间的情况下，所述搬运机器人进入休眠状态。
通过上述的方式，可以减少能耗，让机器人在不搬运货物的时候处于休眠状态。
在该种实施方式中，将主路线和第二支路线设置为黑色，将第一支路线设置为除黑色以外的颜色；所述搬运机器人通过灰度管判定所上货物所对应的第一支路线。
通过上述的实施方式，可以让搬运机器人通过识别颜色来识别路线，从而方便搬运机器人的运动。
本发明提供一种搬运机器人控制系统，该搬运机器人控制系统包括处理器以及与所述处理器相连接的以下部件：传感器组、驱动模块和人机交互模块；其中，所述传感器组对路线信息、障碍信息、货物信息和位置信息进行感应，所述驱动模块接收所述处理器的控制信号，且所述驱动模块连接于执行模块，以带动所述执行模块运动；所述人机交互模块输入控制信号，且显示路线信息、位置信息、障碍信息和货物信息。
通过上述的实施方式，本申请的搬运机器人控制系统成本低、效率高、准确率高和智能化高，可以实现多信息的传感，也能实现人机信息的交互与显示，方便人为的控制。
在本发明的一种具体实施方式中，所述传感器组可以包括：灰度传感器，所述灰度传感器感应路线信息；红外避障传感器，所述红外避障传感器感应障碍物；条形码识别传感器，所述条形码识别传感器感应货物的条形码；编码器，所述编码器感应车轮的速度，并根据所述车轮的速度判断得到位置信息。
灰度传感器、红外避障传感器、编码器和条形码识别传感器；所述灰度传感器是用于识别路线，红外避障传感器用于避开障碍物，编码器用于检测车速来计算车子行驶的距离，条形码识别传感器用于识别物品，有助于分类。
在本发明的一种具体实施方式中，所述驱动模块可以包括：型号为BLD-300A的驱动器，所述驱动器被配置成电连接于所述传感器组，以接收感应到的路线信息、障碍信息、货物信息和位置信息；并根据所述路线信息、障碍信息、货物信息和位置信息，带动所述执行模块运动。
通过上述的实施方式，本发明的BLD-300A的驱动器可以实现传感器组的驱动，并根据传感器信息来控制执行模块的运动。
在本发明的一种具体实施方式中，所述执行模块可以包括：第一直流电机、齿轮组和机械臂；其中，所述驱动器电连接于所述第一直流电机，以驱动所述第一直流电机工作，所述第一直流电机的转轴连接于所述齿轮组的输入端，所述齿轮组的输出端连接于所述机械臂，以带动所述机械臂运动。
通过第一直流电机、齿轮组和机械臂的相配合，可以实现机械臂运动的驱动，从而实现了机械臂的运动。
在本发明的一种具体实施方式中，所述处理器为型号STM32的处理器。所述的STM32处理器控制传感器组接收外界信息进行分析处理，通过驱动模块来驱动执行模块来进行操作，所述的电源模块为各级供电。
在该种实施方式中，所述执行模块还可以包括：第二直流电机和车轮，所述驱动器电连接于所述第二直流电机，以驱动所述第二直流电机工作，所述第二直流电机的转轴连接于所述车轮的输入端，以带动所述车轮运动。通过第二直流电机带动车轮的旋转运动。
在该种实施方式中，为了实现机器人的抓取，所述执行模块可以包括：舵机，所述舵机电连接于所述驱动器和所述机械臂，以接受所述驱动器的信号并控制所述机械臂运动。
在本发明的一种最优实施方式中，一种自主导航搬运机器人系统主要通过STM32处理器控制传感器组去采集信息并识别，通过灰度传感器去识别仓库中的黑带路线，保证机器人能够在仓库中能够在指定地点之间进行移动，把货物运送到预定位置；通过红外避障模块去防止在运动过程中碰撞其他物体，当一条路线被货物挡住，也能通过另一条路线到达目的地；条形码识别模块是用来识别货物得到，每个货物都有条形码，所以在运送是通过不同的条形码的信息，将货物运送到对应的车上，这样就不用麻烦人工去区分；编码器使用来测车轮速度用来判断机器人的坐标的，因为通过计算车轮转过多少圈和一圈的长度就可以算出这个距离，确定机器人的坐标。通过传感器组的协同工作来识别、运送货物。机器人主要是直流电机的驱动，直流电机主要是用来作为车轮的驱动力，还控制机械臂的上升和下降，舵机主要是控制机械手抓取货物。通过人机交互界面，进行信息查看和功能设置。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (8)
1.一种自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，其特征在于，该寻迹控制方法包括：
步骤1，初始化搬运机器人，并输入上货标识地点信息；
步骤2，输入以下两者之一的控制信号：进货控制信号、出货控制信号；
步骤3，在所述搬运机器人接收到的是进货控制信号的情况下，所述搬运机器人在进货区上货，并将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置；
在所述搬运机器人接收到的是出货控制信号的情况下，所述搬运机器人在一级指定区所在位置取货，并将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置。
2.根据权利要求1所述的自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，其特征在于，在步骤3中，将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置的方法包括：
将搬运机器人的行驶路线划分为连通于进货区的主路线、连通主路线与一级指定区的第一支路线和连通主路线与二级指定区的第二支路线；
将所上货物按照上货标识地点信息沿所述主路线和第一支路线放置在一级指定区所在位置。
3.根据权利要求2所述的自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，其特征在于，在步骤3中，将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置的方法包括：
将所上货物按照上货标识地点信息沿第一支路线、所述主路线和第二支路线放置在二级指定区所在位置。
4.根据权利要求1所述的自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，其特征在于，在步骤3中，所述搬运机器人在进货区上货的方法包括：通过机器人的条形码识别器识别标识地点信息，将货物在进货区按照分区放置上货。
5.根据权利要求1所述的自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，其特征在于，在步骤3中，将所上货物按照上货标识地点信息放置在一级指定区所在位置的放置方式为：
通过机械手将所上货物卸下，且对所上货物进行计数，直至所在一级指定区所在位置的货件数为零，停止卸货。
6.根据权利要求1所述的自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，其特征在于，在步骤3中，将所取货物按照上货标识地点信息放置在二级指定区所在位置的放置方式为：
通过机械手将所取货物卸下，且对所取货物进行计数，直至所在二级指定区所在位置的货件数为零，停止卸货。
7.根据权利要求1所述的自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，其特征在于，在没有货物搬运的时间超过预设时间的情况下，所述搬运机器人进入休眠状态。
8.根据权利要求2所述的自主导航搬运机器人系统的寻迹控制方法，其特征在于，将主路线和第二支路线设置为黑色，将第一支路线设置为除黑色以外的颜色；所述搬运机器人通过灰度管判定所上货物所对应的第一支路线。
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