CN107094430A - 一种高处水果辅助采摘器 - Google Patents

一种高处水果辅助采摘器 Download PDF

Info

Publication number
CN107094430A
CN107094430A CN201710432020.XA CN201710432020A CN107094430A CN 107094430 A CN107094430 A CN 107094430A CN 201710432020 A CN201710432020 A CN 201710432020A CN 107094430 A CN107094430 A CN 107094430A
Authority
CN
China
Prior art keywords
handgrip
bar
picking
handle
harvesting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710432020.XA
Other languages
English (en)
Inventor
陈勇将
毛建秋
吕磊
刘祥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou Institute of Technology
Original Assignee
Changzhou Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou Institute of Technology filed Critical Changzhou Institute of Technology
Priority to CN201710432020.XA priority Critical patent/CN107094430A/zh
Publication of CN107094430A publication Critical patent/CN107094430A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/24—Devices for picking apples or like fruit
    • A01D46/247—Manually operated fruit-picking tools

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)

Abstract

本发明公开了一种高处水果辅助采摘器，包括抓手、手柄以及连接抓手和手柄的连杆，连杆包括内杆和套设于内杆外的外杆，手柄的一端设置有挡板，内杆的一端与挡板固定相连，另一端与抓手的底部铰接，外杆的一端与抓手的底部铰接，在非抓取状态下，外杆的另一端抵于挡板上。本发明采用两节伸缩杆结构，内杆与外杆反向拉取时，抓手受外杆推力闭合，完全抓取住果体；反之抓手打开，释放果体。两节伸缩杆协同抓取，打开和抓取动作稳固可靠性高。本发明通过采用背带和设置有万向节和采摘轨道的底板，同时不再需要使用者重复抬起抓取杆，只需控制好杆在轨道内的运动，就能调整到各种需要的高度，实施采摘，减轻了采摘工的劳动强度，提高了采摘效率。

Description

一种高处水果辅助采摘器
技术领域
本发明涉及一种高处水果采摘的机械，更具体地说，涉及一种省力且可以背着携带的采摘水果的机械。
背景技术
在目前的水果生产作业中，收获采摘作业质量的好坏直接影响到水果的储存、加工和销售等后续环节，从而最终影响市场价格和经济效益。但是由于采摘作业环境和操作的复杂性，水果采摘的自动化程度仍然很低，目前国内水果的采摘作业基本上还是手工完成，属于典型的劳动密集型工作。人工采摘即通过架梯子或者爬树的方式采摘水果，这样的采摘方式劳动强度大、效率低、不安全，另外人工收获水果所需的成本在水果的整个生产成本中所占的比例竟高达33％～50％。因此，设计与开发水果辅助采摘机械具有重要意义。
近些年来，随着农业机械产业的发展，水果采摘机械也得到了广泛的关注，各种水果采摘机械的专利涌现出来。通过对已公开专利分析可知，目前水果采摘机械的结构还是以专利公开号为CN201630514681.3和CN201420469671.8公开的细绳与弹簧的组合结构为主，但此结构使用过程中稳定性及使用寿命等方面优势不明显。同时，目前能检索到的关于水果采摘机械的专利，都没有考虑到长期手举采摘器采摘者劳累而导致水果采摘质量和采摘效率降低等问题。
发明内容
针对现有技术中存在的上述问题，本发明提供一种省力且可以背着携带的高处水果辅助采摘器。
本发明的技术方案如下：
一种高处水果辅助采摘器，包括抓手、手柄以及连接抓手和手柄的连杆，所述连杆包括内杆和套设于内杆外的外杆，所述手柄的一端设置有挡板，所述内杆的一端与所述挡板固定相连，另一端与抓手的底部铰接，所述外杆的一端与抓手的底部铰接，在非抓取状态下，所述外杆的另一端抵于挡板上。
作为本发明的进一步改进，在所述挡板上还设置有滑块轨道，在滑块轨道中设置有滑块，滑块在外力作用下被径向推入或拉出。
作为本发明的进一步改进，所述抓手为仿球状的花瓣形，数量至少为三瓣，且抓手的内壁为软质材料层。
作为本发明的进一步改进，在所述抓手的顶端还设置有层叠式圆头刀片。
作为本发明的进一步改进，内杆与每个抓手的底部分别通过内铰链杆铰接，外杆与每个抓手的底部分别通过外铰链杆铰接，且外铰链杆的位置相对内铰链杆的位置靠外。
作为本发明的进一步改进，还包括底板和背带，所述底板上固定设置有万向节和采摘轨道，所述手柄的另一端与底板通过万向节连接，所述连杆限位于采摘轨道中。
作为本发明的进一步改进，所述采摘轨道可拆卸式地安装于底板上，且其为一端高、一端低的倾斜轨道。
采用本发明提供的技术方案，具有如下显著效果：
(1)本发明采摘采用两节伸缩杆结构，内杆与外杆反向拉取时，抓手受外杆推力闭合，完全抓取住果体；反之抓手打开，释放果体。两节伸缩杆协同抓取，打开和抓取动作稳固可靠性高。同样相比市场上现有产品细绳和弹簧采摘的组合，弹簧受细绳牵引力径向压缩，循环往复不定力的压缩，使得弹簧的寿命缩短，两节伸缩杆铰链连接，协同抓取的方式增加了使用寿命。
(2)本发明旨在辅助采摘半高处及高处的中小型水果，仿球型抓手能完全抓住球状水果，3只上尖中宽的单独抓手单元对于对于不同形状的中小型水果果体各个部分支撑包裹性也很好。
(3)本发明三只抓手的头部装有层叠式圆头刀片，抓手闭合时三处的刀片层进切割，达到切割的最大力，抓取时果梗易被剪断，果体保存度得到保证。3个抓手内层附着一层软质材料，以往抓手的硬材质使得果皮易破的果类外形受到影响。本发明结构外硬内软，既不影响抓手的抓取强度同时防止抓取时水果表皮受到破坏。
(4)本发明也致力于解决长时间采摘导致手臂酸疼的问题，辅助采摘模块由底板，万向结构，采摘轨道和背带组成。伸缩杆在采摘轨道中运动，尾部由万向节与底板连接。两根背带可以将采摘装置固定在人的腰边，携带便捷。
(5)本发明所提到的采摘轨道是模块化的，即根据果树不用高度可以拆卸选装不同高度的采摘轨道。同时不再需要使用者重复抬起抓取杆，只需控制好杆在轨道内的运动，就能调整到各种需要的高度，实施采摘。手臂所需转动角度小，高度幅度低，合力值处于最小范围。此外在抓取动作完成时推动固定滑块可保证抓手一直处于抓取状态，释放时拉开滑块即可，减轻采摘工的劳动强度，提高采摘效率，避免人身伤害事故的发生。
附图说明
图1是本发明采摘器的整体结构示意图。
图2是采摘轨道位置的结构示意图。
图3是尾部握手的结构示意图。
图4是抓手位置的结构示意图。
图5是抓取且锁定状态下手柄位置的结构示意图。
图6是非抓取状态下手柄位置的结构示意图。
图7是抓取状态下抓手位置的结构示意图。
图8是非抓取状态下抓手位置的结构示意图。
图中：1、抓手；2、外杆；3、背带；4、内杆；5、采摘轨道；6、万向节；7、采摘器底板；8、内铰链杆；9、外铰链杆；10、滑块；11、滑块轨道；12、手柄；13、圆头刀片；14、挡板；15、果实。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
本发明高处水果辅助采摘器的结构如图1-4所示，包括抓手1、手柄12以及连接抓手1和手柄12的连杆。连杆包括内杆4和套设于内杆4外的外杆2，内杆4与外杆2间隙配合，手柄12的一端设置有挡板14，内杆4的一端与挡板14固定相连，另一端与抓手1的底部铰接。外杆2的一端与抓手1的底部铰接，在非抓取状态下，外杆2的另一端抵于挡板14上。本发明采用两节伸缩杆结构，内杆与外杆反向拉取时，抓手受外杆推力闭合，完全抓取住果体；反之抓手打开，释放果体。两节伸缩杆协同抓取，打开和抓取动作稳固可靠性高。
为了保持抓手的抓取状态，减轻采摘工的劳动强度，本发明在手柄12的挡板14上还设置有如图3所示的滑块轨道11，在滑块轨道11中设置有滑块10，滑块10在外力作用下被径向推入或拉出。
为了更好地包裹果实，本发明中的抓手优选为如图4所示的仿球状的花瓣形，数量至少为三瓣。为了防止抓取时水果表皮受到破坏，本发明中的抓手1的内壁为软质材料层。
为了便捷有效地剪断果梗，使果体更好地得到保存，本发明在抓手1的顶端还设置有如图4所示的层叠式圆头刀片13。
为了提高协同抓取的效率，本发明中的内杆4与每个抓手1的底部分别通过固定于内杆4端部的内铰链杆8铰接，外杆2与每个抓手1的底部分别通过铰接于外杆2边缘的外铰链杆9铰接，且外铰链杆9的位置相对内铰链杆8的位置靠外。具体结构如图4所示。
为了解决长时间采摘导致手臂酸疼的问题，本发明还包括如图2所示的采摘器底板7和背带3。底板7上固定设置有万向节6和采摘轨道11。手柄12的一端与底板7通过万向节6连接，连杆限位于采摘轨道11中。背带3是软绳，一共两根，一根缚于腰间，一根背在肩上，可以将整个采摘器固定在人的腰边，外杆2在采摘轨道5中运动，通过内杆4和外杆2同向和反向拉取实行抓取和释放的动作。
采摘轨道11的一端高、一端低，抓取杆在轨道内运动时，仅能在最高点和最低点之间滑动，即，同一采摘轨道11能调整的高度受到上限值和下限值的限制。为了使本发明的采摘器底板7和背带3能适应各种不同采摘高度的需求，本发明优选将上述采摘轨道11采用模块化设计，即，采摘轨道11可拆卸式地安装于底板7上，且其为一端高、一端低的倾斜轨道。可以根据所需采摘的果树的不同高度进行拆卸和安装不同高低限位范围的采摘轨道11。操纵时，抓取杆在轨道内运动时，同时调整人的站立朝向，以此来达到采摘的最佳效果。
使用过程中，本发明的高处水果辅助采摘器包括抓取状态和非抓取状态。其中：抓取状态下手柄位置和抓手位置的结构分别如图5和图7所示；非抓取状态下手柄位置和抓手位置的结构分别如图6和图8所示。在抓取状态下，为了保持抓取状态，还可以将滑块沿滑块轨道径向推入，如图5所示，从而使外杆的边缘与滑块的边缘相抵接；需要释放果实15时，将滑块沿轨道拉出即可，如图6所示。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种高处水果辅助采摘器，其特征在于：包括抓手、手柄以及连接抓手和手柄的连杆，所述连杆包括内杆和套设于内杆外的外杆，所述手柄的一端设置有挡板，所述内杆的一端与所述挡板固定相连，另一端与抓手的底部铰接，所述外杆的一端与抓手的底部铰接，在非抓取状态下，所述外杆的另一端抵于挡板上。
2.根据权利要求1所述的一种高处水果辅助采摘器，其特征在于：在所述挡板上还设置有滑块轨道，在滑块轨道中设置有滑块，滑块在外力作用下被径向推入或拉出。
3.根据权利要求1所述的一种高处水果辅助采摘器，其特征在于：所述抓手为仿球状的花瓣形，数量至少为三瓣，且抓手的内壁为软质材料层。
4.根据权利要求3所述的一种高处水果辅助采摘器，其特征在于：在所述抓手的顶端还设置有层叠式圆头刀片。
5.根据权利要求3所述的一种高处水果辅助采摘器，其特征在于：内杆与每个抓手的底部分别通过固定于内杆上的内铰链杆铰接，外杆与每个抓手的底部分别通过铰接于外杆上的外铰链杆铰接，且外铰链杆的位置相对内铰链杆的位置靠外。
6.根据权利要求1所述的一种高处水果辅助采摘器，其特征在于：还包括底板和背带，所述底板上固定设置有万向节和采摘轨道，所述手柄的另一端与底板通过万向节连接，所述连杆限位于采摘轨道中。
7.根据权利要求1所述的一种高处水果辅助采摘器，其特征在于：所述采摘轨道可拆卸式地安装于底板上，且其为一端高、一端低的倾斜轨道。
CN201710432020.XA 2017-06-09 2017-06-09 一种高处水果辅助采摘器 Pending CN107094430A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710432020.XA CN107094430A (zh) 2017-06-09 2017-06-09 一种高处水果辅助采摘器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710432020.XA CN107094430A (zh) 2017-06-09 2017-06-09 一种高处水果辅助采摘器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107094430A true CN107094430A (zh) 2017-08-29

Family

ID=59660800

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710432020.XA Pending CN107094430A (zh) 2017-06-09 2017-06-09 一种高处水果辅助采摘器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107094430A (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108124594A (zh) * 2018-03-06 2018-06-08 武汉理工大学 可更换水果采摘头
CN108391515A (zh) * 2018-04-28 2018-08-14 温州大学 一种便携式雪梨辅助采摘装置
CN108557143A (zh) * 2018-05-01 2018-09-21 浙江工业大学 一种水果采摘套袋机
CN108575307A (zh) * 2018-06-04 2018-09-28 浙江工业大学 一种抓手切割式采摘装置
CN108684324A (zh) * 2018-05-17 2018-10-23 武夷学院 旋转投掷式采摘水果装置
CN108702937A (zh) * 2018-06-25 2018-10-26 湖南文理学院 一种多杆变胞机构水果采摘器
CN109429716A (zh) * 2018-06-12 2019-03-08 广东技术师范学院 一种便携新型自动水果采摘装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104488447A (zh) * 2015-01-04 2015-04-08 商洛学院 一种果实采集装置
CN205040293U (zh) * 2015-09-23 2016-02-24 重庆市长寿区毛彦宾水果种植场 一种携带方便的电磁式果树剪枝机
CN205284302U (zh) * 2015-11-27 2016-06-08 重庆市万盛区黑山猕猴桃种植专业合作社 一种猕猴桃高枝专用剪

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104488447A (zh) * 2015-01-04 2015-04-08 商洛学院 一种果实采集装置
CN205040293U (zh) * 2015-09-23 2016-02-24 重庆市长寿区毛彦宾水果种植场 一种携带方便的电磁式果树剪枝机
CN205284302U (zh) * 2015-11-27 2016-06-08 重庆市万盛区黑山猕猴桃种植专业合作社 一种猕猴桃高枝专用剪

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108124594A (zh) * 2018-03-06 2018-06-08 武汉理工大学 可更换水果采摘头
CN108124594B (zh) * 2018-03-06 2019-08-02 武汉理工大学 可更换水果采摘头
CN108391515A (zh) * 2018-04-28 2018-08-14 温州大学 一种便携式雪梨辅助采摘装置
CN108391515B (zh) * 2018-04-28 2023-09-12 温州大学 一种便携式雪梨辅助采摘装置
CN108557143A (zh) * 2018-05-01 2018-09-21 浙江工业大学 一种水果采摘套袋机
CN108557143B (zh) * 2018-05-01 2023-07-18 浙江工业大学 一种水果采摘套袋机
CN108684324A (zh) * 2018-05-17 2018-10-23 武夷学院 旋转投掷式采摘水果装置
CN108684324B (zh) * 2018-05-17 2023-12-19 武夷学院 旋转投掷式采摘水果装置
CN108575307B (zh) * 2018-06-04 2023-09-05 浙江工业大学 一种抓手切割式采摘装置
CN108575307A (zh) * 2018-06-04 2018-09-28 浙江工业大学 一种抓手切割式采摘装置
CN109429716A (zh) * 2018-06-12 2019-03-08 广东技术师范学院 一种便携新型自动水果采摘装置
CN109429716B (zh) * 2018-06-12 2023-08-29 广东技术师范学院 一种便携新型自动水果采摘装置
CN108702937A (zh) * 2018-06-25 2018-10-26 湖南文理学院 一种多杆变胞机构水果采摘器
CN108702937B (zh) * 2018-06-25 2024-02-13 湖南文理学院 一种多杆变胞机构水果采摘器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107094430A (zh) 一种高处水果辅助采摘器
CN203801306U (zh) 便捷采水果器
CN203136568U (zh) 一种油茶摘果机
CN108401669A (zh) 对辊式辅助人工冬枣采摘装置及升降锁止机构
CN108271526A (zh) 一种柑桔自适应辅助采摘器
CN207185313U (zh) 一种便捷高枝剪
CN207995701U (zh) 一种水果采摘装置
CN206136683U (zh) 一种可调节的柑橘摘果机
CN208242262U (zh) 对辊式辅助人工冬枣采摘装置及升降锁止机构
CN205389514U (zh) 移动式高空取果器
CN103782722B (zh) 水果采摘器
CN210928675U (zh) 半自动手提式水果采摘叶片分离装置
CN202396179U (zh) 一种方便摘果器
CN110050547A (zh) 一种芒果包裹式剪切筛分前入式施肥移动车
CN108811755B (zh) 一种穿戴式水果采摘装置
CN208317468U (zh) 高空果蔬采摘机
CN206423153U (zh) 一种带收纳的抓式花椒采摘工具
CN208273626U (zh) 省力便携式樱桃收割装置
CN2476932Y (zh) 水果采集器
CN206333026U (zh) 一种简便的水果采摘器
CN202857335U (zh) 水果摘取器
CN202941163U (zh) 一种实用型摘果器
CN207678298U (zh) 一种采摘水果的小型装置
CN208509629U (zh) 一种悬挂式水果采摘机械臂
CN201146696Y (zh) 采果器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170829

RJ01 Rejection of invention patent application after publication