CN107065941A - 一种用于无人机的云台装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种用于无人机的云台装置，包括控制模块、方位编码器、方位电机、连接机构、云台架体、俯仰编码器、俯仰电机、活动支撑部件，方位编码器与方位电机相连，方位电机与连接机构相连，控制模块与方位编码器相连，连接机构与云台架体相连；云台架体上安装有俯仰编码器、俯仰电机、活动支撑部件，活动支撑部件在云台架体上活动，俯仰电机与活动支撑部件相连，俯仰编码器输入端与控制模块相连，俯仰编码器输出端与俯仰电机相连。本发明的有益效果是：本发明保持搭载于其上的高清可见光摄像机和激光器指向在惯性空间不变，用于挂载于无人机上观测并清除架空输电线路上异常漂浮物，实现空中可靠作业，解决架空输电线路上异物清除的难题。
Description
技术领域
本发明涉及机电技术领域，尤其涉及一种用于无人机的云台装置。
背景技术
随着经济社会的发展，城市用电量不断增加，对输电线路的可靠运行提出了越来越高的要求，对于野外架空线路，如何高效的实现在线式巡检、在线式排故，是摆在目前电网的一个难题，传统的靠人工巡检的作业方式已无法满足现实需求。
采用无人机搭载激光器对线上异物进行清除，需要提供稳定可靠的基座，目前多旋翼无人机飞行平稳，但无法直接满足搭载激光器进行清障作业的要求，需要根据激光器、线上异物的大小等设计专门的激光稳定云台，实现对激光器的稳定作业，达到在线清障作业的要求，目前的云台无法满足用户的需求。
发明内容
本发明提供了一种用于无人机的云台装置，包括控制模块、方位编码器、方位电机、连接机构、云台架体、俯仰编码器、俯仰电机、活动支撑部件，所述方位编码器与所述方位电机相连，所述方位电机与所述连接机构相连，所述控制模块与所述方位编码器相连，所述连接机构与所述云台架体相连；所述云台架体上安装有所述俯仰编码器、俯仰电机、活动支撑部件，所述活动支撑部件能够在所述云台架体上进行活动，所述俯仰电机与所述活动支撑部件相连，所述俯仰编码器输入端与所述控制模块相连，所述俯仰编码器输出端与所述俯仰电机相连。
作为本发明的进一步改进，所述控制模块包括伺服器、以及与所述伺服器相连的控制板，所述控制板与所方位编码器相连。
作为本发明的进一步改进，所述连接机构为滑环。
作为本发明的进一步改进，该云台装置包括控制盒，所述控制模块安装在所述控制盒内。
作为本发明的进一步改进，该云台装置还包括安装在所述控制盒下方的空心垂直轴，所述方位编码器、所述方位电机和所述连接机构安装在所述空心垂直轴内。
作为本发明的进一步改进，该云台装置还包括安装基座，所述控制盒通过减震螺栓固定在所述安装基座上。
作为本发明的进一步改进，该云台装置还包括摄像机和激光器，所述摄像机和激光器安装在所述活动支撑部件上。
作为本发明的进一步改进，所述摄像机为高清可见光像机。
作为本发明的进一步改进，该云台装置还包括安装在所述活动支撑部件上的陀螺板。
本发明的有益效果是：本发明保持搭载于其上的高清可见光摄像机和激光器指向在惯性空间不变，用于挂载于无人机上观测并清除架空输电线路上异常漂浮物，实现空中可靠作业，解决架空输电线路上异物清除的难题。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明公开了一种用于无人机的云台装置，包括控制模块、方位编码器3、方位电机4、连接机构、云台架体11、俯仰编码器8、俯仰电机9、活动支撑部件，所述方位编码器3与所述方位电机4相连，所述方位电机4与所述连接机构相连，所述控制模块与所述方位编码器3相连，所述连接机构与所述云台架体11相连；所述云台架体11上安装有所述俯仰编码器8、俯仰电机9、活动支撑部件，所述活动支撑部件能够在所述云台架体11上进行活动，所述俯仰电机9与所述活动支撑部件相连，所述俯仰编码器8输入端与所述控制模块相连，所述俯仰编码器8输出端与所述俯仰电机9相连。
所述控制模块包括伺服器1、以及与所述伺服器1相连的控制板2，所述控制板2与所方位编码器3相连。
所述连接机构为滑环5。
该云台装置包括控制盒，所述控制模块安装在所述控制盒内。
该云台装置还包括安装在所述控制盒下方的空心垂直轴，所述方位编码器3、所述方位电机4和所述连接机构安装在所述空心垂直轴内。
该云台装置还包括安装基座12，所述控制盒通过减震螺栓固定在所述安装基座12上。
该云台装置还包括摄像机6和激光器10，所述摄像机6和激光器10安装在所述活动支撑部件上。
所述摄像机6为高清可见光像机。
该云台装置还包括安装在所述活动支撑部件上的陀螺板7。陀螺板7能够敏感的感应载机摇摆，通过陀螺稳定回路和跟踪控制回路，使云台装置在载机摇摆、振动条件下保持瞄准线的稳定，使其俯仰框架内的图像传感器输出稳定的图像并实时跟踪锁定的目标，激光器10发射的激光对准目标。
工作时，控制模块向方位电机4传输指令，方向电机4通过滑环5带动云台架体11进行横向转动； 控制模块向俯仰电机9传输指令，俯仰电机9带动活动支撑部件在云台架体11上进行俯仰动作；从而使安装在活动支撑部件上的摄像机6和激光器10能够进行灵活动作及准确定位。
本发明的云台装置采用方位及俯仰两轴结构，通过高频减振系统和高精度陀螺稳定平台隔离外部干扰，保持搭载于其上的高清可见光摄像机和激光器10指向在惯性空间不变，并实现目标的锁定和自动跟踪，用于挂载于无人机上观测并清除架空输电线路上异常漂浮物，实现空中可靠作业，解决架空输电线路上异物清除的难题。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种用于无人机的云台装置，其特征在于：包括控制模块、方位编码器（3）、方位电机（4）、连接机构、云台架体（11）、俯仰编码器（8）、俯仰电机（9）、活动支撑部件，所述方位编码器（3）与所述方位电机（4）相连，所述方位电机（4）与所述连接机构相连，所述控制模块与所述方位编码器（3）相连，所述连接机构与所述云台架体（11）相连；所述云台架体（11）上安装有所述俯仰编码器（8）、俯仰电机（9）、活动支撑部件，所述活动支撑部件能够在所述云台架体（11）上进行活动，所述俯仰电机（9）与所述活动支撑部件相连，所述俯仰编码器（8）输入端与所述控制模块相连，所述俯仰编码器（8）输出端与所述俯仰电机（9）相连。
2.根据权利要求1所述的云台装置，其特征在于：所述控制模块包括伺服器（1）、以及与所述伺服器（1）相连的控制板（2），所述控制板（2）与所方位编码器（3）相连。
3.根据权利要求1所述的云台装置，其特征在于：所述连接机构为滑环（5）。
4.根据权利要求1所述的云台装置，其特征在于：该云台装置包括控制盒，所述控制模块安装在所述控制盒内。
5.根据权利要求4所述的云台装置，其特征在于：该云台装置还包括安装在所述控制盒下方的空心垂直轴，所述方位编码器（3）、所述方位电机（4）和所述连接机构安装在所述空心垂直轴内。
6.根据权利要求5所述的云台装置，其特征在于：该云台装置还包括安装基座（12），所述控制盒通过减震螺栓固定在所述安装基座（12）上。
7.根据权利要求1至6任一项所述的云台装置，其特征在于：该云台装置还包括摄像机（6）和激光器（10），所述摄像机（6）和激光器（10）安装在所述活动支撑部件上。
8.根据权利要求7所述的云台装置，其特征在于：所述摄像机（6）为高清可见光像机。
9.根据权利要求7所述的云台装置，其特征在于：该云台装置还包括安装在所述活动支撑部件上的陀螺板（7）。
Priority Applications (1)
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