CN204450529U - 一种空中排爆机器人 - Google Patents

一种空中排爆机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN204450529U
CN204450529U CN201520011798.XU CN201520011798U CN204450529U CN 204450529 U CN204450529 U CN 204450529U CN 201520011798 U CN201520011798 U CN 201520011798U CN 204450529 U CN204450529 U CN 204450529U
Authority
CN
China
Prior art keywords
control system
frame
explosive
control
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201520011798.XU
Other languages
English (en)
Inventor
陶雯轩
刘力铭
施飞宇
徐长英
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanchang Hangkong University
Original Assignee
Nanchang Hangkong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanchang Hangkong University filed Critical Nanchang Hangkong University
Priority to CN201520011798.XU priority Critical patent/CN204450529U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN204450529U publication Critical patent/CN204450529U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种空中排爆机器人，机架中心位置顶端设置GPS天线，机架上端一侧设有电控系统，机架的四个角通过无刷电机连接螺旋桨，机架下端连接多自由度机械臂，且通过行进控制系统和轮子连接，轮子旁安装设有减速电机，机架下端的正前方设有摄像头，电源放置在行进控制系统旁。本实用新型的有益效果是，可以在完成地面排爆机器人所有任务的同时，新增了空中移动并于空中进行排爆任务，由于空中机器人在空中行径的速度达能60km/h，远超于地面机器人时速，并且不受任何地形限制，所以使排爆的成功率大大增加，危险性成倍降低。

Description

一种空中排爆机器人
技术领域
本实用新型涉及一种排爆机器人，尤其是一种能自主在空中排除爆炸物的机器人。
背景技术
随着社会科技水平的不断提高，机器人逐步进入大众的视野并在一定范围内被大众所接收。因现有机器人大多被限制于地面移动，尤其是排爆机器人。空中机器人由于涉及技术领域较深，故应用范围不广，主要应用为测绘、空中拍摄以及搬运等。
发明内容
为了克服现有排爆机器人只能于地面运行的不足，本实用新型提供一种空中排爆机器人，该机器人不仅能完成地面排爆机器人能完成的所有任务，而且还能在空中自主地执行地面人员所给出的任务。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种空中排爆机器人，空中排爆机器人主要包括： GPS天线、螺旋桨、无刷电机、电控系统、摄像头、电源、轮子、行进控制系统、减速电机、多自由度机械臂、机架和飞控图传电台；其特征在于：机架中心位置顶端设置GPS天线，机架上端一侧设有电控系统，机架的四个角通过无刷电机连接螺旋桨，机架下端连接多自由度机械臂，且通过行进控制系统和轮子连接，轮子旁安装设有减速电机，机架下端的正前方设有摄像头，电源放置在行进控制系统旁，所述电控系统上端安装有飞控图传电台。
进一步的，所述GPS天线，用与接收GPS（全球定位系统），以完成空中排爆机器人的实时定位。
进一步的，所述螺旋桨有四个，由无刷电机带动其高速旋转并产生升力。
进一步的，所述无刷电机有四个，与螺旋桨对应设置，用来带动其旋转产生升力。
进一步的，所述电控系统包括：飞控中央处理器、遥控接收机、四路电子调速器、三轴加速度计，三轴陀螺仪、磁罗盘、气压高度计、图像采集器和GPS模块；飞控中央处理器分别连接遥控接收机、四路电子调速器、三轴加速度计，三轴陀螺仪、磁罗盘、气压高度计、图像采集器和GPS模块。
进一步的，所述摄像头，用于采集机器人所看到的图像，音频信号。
进一步的，所述电源，用与给整个机器人提供电力支持。
进一步的，所述轮子，用与机器人在地面的运动。
进一步的，所述行进控制系统，用与控制机器人的地面行进。
进一步的，所述减速电机，用与带动轮子使机器人移动。
进一步的，所述多自由度机械臂，由多个舵机控制，拥有6个自由度，可实现危险物品的抓取。
本实用新型的有益效果是，可以在完成地面排爆机器人所有任务的同时，新增了空中移动并于空中进行排爆任务，由于空中机器人在空中行径的速度达能60km/h，远超于地面机器人时速，并且不受任何地形限制，所以使排爆的成功率大大增加，危险性成倍降低。
附图说明
图1是本实用新型空中排爆机器人的总体结构图。
图2为本实用新型空中排爆机器人的结构主视简图。
图3为本实用新型空中排爆机器人的结构左视图。
图4为本实用新型电控系统的远离连接图。
在图中，1、GPS天线，2、螺旋桨，3、无刷电机，4、电控系统，5、摄像头，6、电源，7、轮子，8、行进控制系统，9、减速电机，10、多自由度机械臂，11、机架，12、飞控图传电台，13、飞控中央处理器，14、遥控接收机,15、四路电子调速器,16、三轴加速度计，17、三轴陀螺仪，18、磁罗盘,19、气压高度计,20、图像采集器,21、GPS模块。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型是这样来工作的，一种空中排爆机器人，空中排爆机器人主要包括： GPS天线1、螺旋桨2、无刷电机3、电控系统4、摄像头5、电源6、轮子7、行进控制系统8、减速电机9、多自由度机械臂10、机架11和飞控图传电台12；其特征在于：机架11中心位置顶端设置GPS天线1，机架11上端一侧设有电控系统4，机架11的四个角通过无刷电机3连接螺旋桨2，机架下端连接多自由度机械臂10，且通过行进控制系统8和轮子7连接，轮子7旁安装设有减速电机9，机架11下端的正前方设有摄像头5，电源6放置在行进控制系统8旁，所述电控系统4上端安装有飞控图传电台12。
所述电控系统4包括：飞控中央处理器13、遥控接收机14、四路电子调速器15、三轴加速度计16，三轴陀螺仪17、磁罗盘18、气压高度计19、图像采集器20和GPS模块21；飞控中央处理器13分别连接遥控接收机14、四路电子调速器15、三轴加速度计16，三轴陀螺仪17、磁罗盘18、气压高度计19、图像采集器20和GPS模块21。
本实用新型的工作原理是：采用STM32为中央核心CPU13和外围传感器电路相结合，通过控制四个无刷电机3带动螺旋桨2从而控制机器人在空中的移动。机器人能通过自身所安装的三轴陀螺仪17、三轴加速度计16、气压高度计19、磁罗盘18、GPS等传感器完成空中的自我姿态矫正等任务。在机器人下方我们使用了600线的索尼摄像头5，使得机器人在空中运行时能实时传回必要的图像数据。在机身下方安装了地面行径系统，路径由中央CPU选择的PWM波控制，行径系统前安置了六自由度的机械臂10，该机械臂由多个数字舵机控制，通过CPU指令从而控制机械臂对可疑爆炸物的抓取和搬运。该机器人最终能达到陆空排爆目的。

Claims (2)

1.一种空中排爆机器人，空中排爆机器人主要包括： GPS天线、螺旋桨、无刷电机、电控系统、摄像头、电源、轮子、行进控制系统、减速电机、多自由度机械臂、机架和飞控图传电台；其特征在于：机架中心位置顶端设置GPS天线，机架上端一侧设有电控系统，机架的四个角通过无刷电机连接螺旋桨，机架下端连接多自由度机械臂，且通过行进控制系统和轮子连接，轮子旁安装设有减速电机，机架下端的正前方设有摄像头，电源放置在行进控制系统旁，所述电控系统上端安装有飞控图传电台。
2.根据权利要求1所述的一种空中排爆机器人，其特征在于：所述电控系统包括：飞控中央处理器、遥控接收机、四路电子调速器、三轴加速度计，三轴陀螺仪、磁罗盘、气压高度计、图像采集器和GPS模块；飞控中央处理器分别连接遥控接收机、四路电子调速器、三轴加速度计，三轴陀螺仪、磁罗盘、气压高度计、图像采集器和GPS模块。
CN201520011798.XU 2015-01-09 2015-01-09 一种空中排爆机器人 Expired - Fee Related CN204450529U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201520011798.XU CN204450529U (zh) 2015-01-09 2015-01-09 一种空中排爆机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201520011798.XU CN204450529U (zh) 2015-01-09 2015-01-09 一种空中排爆机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN204450529U true CN204450529U (zh) 2015-07-08

Family

ID=53657472

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201520011798.XU Expired - Fee Related CN204450529U (zh) 2015-01-09 2015-01-09 一种空中排爆机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN204450529U (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106272456A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 徐洪恩 一种陆空两用扫雷机器人
CN106379121A (zh) * 2016-11-28 2017-02-08 江苏洛尧智慧通信科技有限公司 一种陆空同步监测用机器人
CN106476545A (zh) * 2016-11-28 2017-03-08 江苏洛尧智慧通信科技有限公司 一种运输用水陆双用机器人
CN107097599A (zh) * 2017-03-01 2017-08-29 中北大学 一种陆空两栖机器人
WO2018095159A1 (zh) * 2016-11-25 2018-05-31 亿航智能设备（广州）有限公司 一种无人机及其控制方法
CN108227598A (zh) * 2018-03-27 2018-06-29 济南大学 一种可平行移动的扫雷排雷机器人控制系统
CN108972579A (zh) * 2018-07-09 2018-12-11 武汉瑞莱保能源技术有限公司 一种核电站用调试机器人
CN109398009A (zh) * 2018-11-07 2019-03-01 天津职业技术师范大学 陆空履带式移动机器人
CN111791969A (zh) * 2020-08-14 2020-10-20 上海海洋大学 一种四旋翼地形勘测小车

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106272456A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 徐洪恩 一种陆空两用扫雷机器人
CN106272456B (zh) * 2016-08-31 2018-09-28 南京灵雀智能制造有限公司 一种陆空两用扫雷机器人
WO2018095159A1 (zh) * 2016-11-25 2018-05-31 亿航智能设备（广州）有限公司 一种无人机及其控制方法
CN106379121A (zh) * 2016-11-28 2017-02-08 江苏洛尧智慧通信科技有限公司 一种陆空同步监测用机器人
CN106476545A (zh) * 2016-11-28 2017-03-08 江苏洛尧智慧通信科技有限公司 一种运输用水陆双用机器人
CN107097599A (zh) * 2017-03-01 2017-08-29 中北大学 一种陆空两栖机器人
CN107097599B (zh) * 2017-03-01 2019-08-30 中北大学 一种陆空两栖机器人
CN108227598A (zh) * 2018-03-27 2018-06-29 济南大学 一种可平行移动的扫雷排雷机器人控制系统
CN108972579A (zh) * 2018-07-09 2018-12-11 武汉瑞莱保能源技术有限公司 一种核电站用调试机器人
CN109398009A (zh) * 2018-11-07 2019-03-01 天津职业技术师范大学 陆空履带式移动机器人
CN111791969A (zh) * 2020-08-14 2020-10-20 上海海洋大学 一种四旋翼地形勘测小车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204450529U (zh) 一种空中排爆机器人
EP3398022B1 (en) Systems and methods for adjusting uav trajectory
EP3158255B1 (en) Systems and methods for payload stabilization
CN204270115U (zh) 一种植保无人机专用飞控系统
Wenzel et al. Automatic take off, tracking and landing of a miniature UAV on a moving carrier vehicle
CN106647790A (zh) 面向复杂环境的四旋翼无人机飞行器系统及飞行方法
CN103365295B (zh) 基于dsp的四旋翼无人飞行器自主悬停控制系统及方法
CN104597912A (zh) 一种六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统及方法
CN104571124B (zh) 一种用于水下航行器三自由度姿态模拟装置
CN105388913B (zh) 基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法
WO2015100899A1 (zh) 基于无线充电奇数轴飞行器的智能巡航机器人
CN103853156A (zh) 一种基于机载传感器的小型四旋翼飞行器控制系统及方法
CN104407586A (zh) 一种驱动解耦植保无人机的控制系统及控制方法
CN107651212A (zh) 系留无人机、系留无人机定位跟随控制系统及其控制方法
CN106527484B (zh) 一种基于机电一体化的无人机飞行航线管理系统
CN203825466U (zh) 一种基于机载传感器的小型四旋翼飞行器控制系统
CN204096095U (zh) 一种无人机全角度影像航拍装置
CN206833250U (zh) 一种基于激光雷达的无人驾驶侦查小车
CN104503473B (zh) 一种惯性稳定控制器
CN202499280U (zh) 无人机自稳定云台
CN112612294A (zh) 一种带激光雷达自动避障系统的无人机
CN204314726U (zh) 一种六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统
CN104536460A (zh) 一种无人飞行器对凹山坡输电线路进行巡视的方法
CN205819530U (zh) 气球运动的辅助装置及气球飞行器
CN116374041B (zh) 一种陆空多模态四足仿生机器人及控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150708

Termination date: 20160109