CN203727652U - 一种无人飞行器多用途云台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种无人飞行器多用途云台，其特征在于包括：用来与无人飞行器连接的吊架（1）；安装在吊架（1）上并可相对吊架（1）进行圆周运动的圆弧形滚转框（2）；安装在吊架（1）上的用来驱动所述滚转框（2）转动的滚转驱动装置（3）；安装在滚转框（2）上并可相对滚转框（2）转动的俯仰框（4）；安装在滚转框（2）上的用来驱动俯仰框（4）转动的俯仰驱动装置（5）。能够在飞行器飞行过程中始终保持所设定的工作角度，还能根据需要适时调节角度，结构设计简单，工作性能可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种用于无人飞行器的云台。
背景技术
随着无人机技术的日益发展，无人机在航空测量、安全监控等领域得到广泛应用，无人机用云台是无人飞行器挂载无人机负载设备的工具，需要在飞行器飞行过程中始终保持所设定的工作角度，并在飞行姿态变化时，能够根据飞行器姿态进行自稳定补偿调节。同时云台也要根据拍摄需要用遥控器进行角度调节。
发明内容
本实用新型的目的就是为了提供一种无人飞行器多用途云台，能够在飞行器飞行过程中始终保持所设定的工作角度，还能根据需要适时调节角度，结构设计简单，工作性能可靠。
为实现本实用新型的上述目的，提供以下技术方案：
一种无人飞行器多用途云台，包括：用来与无人飞行器连接的吊架；安装在吊架上并可相对吊架进行圆周运动的圆弧形滚转框；安装在吊架上的用来驱动所述滚转框转动的滚转驱动装置；安装在滚转框上并可相对滚转框转动的俯仰框；安装在滚转框上的用来驱动俯仰框转动的俯仰驱动装置。
优选地，吊架上安装有两组轴承，所述两组轴承上下布置，所述滚转框卡在两组轴承之间。
优选地，滚转驱动装置包括：安装在所述吊架上的滚转驱动舵机；安装在所述滚转驱动舵机输出轴上的驱动轮；安装在所述吊架上的一对张紧轮，分别位于驱动轮的两侧；以及其中部安装在驱动轮上，其两端分别绕过一对张紧轮与所述滚转框的两端连接的滚转同步带。
优选地，吊架上还安装有用来检测所述滚转框转动角度的角度检测装置。
优选地，角度检测装置包括：安装在所述滚转驱动舵机输出轴上的检测主动轮；通过第一安装轴安装在所述吊架上的检测被动轮，与所述检测主动轮啮合；以及安装在所述第一安装轴上的角度传感器。
优选地，俯仰驱动装置安装在所述滚转框的一个端部，所述俯仰驱动装置包括：安装在滚转框上的俯仰驱动舵机；安装在所述俯仰驱动舵机输出轴上的俯仰主动轮；通过第二安装轴安装在滚转框上的俯仰被动轮；以及安装在俯仰主动轮和俯仰被动轮上的俯仰同步带。
优选地，俯仰框包括：设置在所述滚转框两端之间的水平框；一对竖直框，其一端分别与水平框的两端固定连接，其中一个竖直框的另一端与所述滚转框的另一个端部铰接，另一个竖直框的另一端与所述俯仰被动轮固定连接。
优选地，第二安装轴上安装有用来检测俯仰框转动角度的角度传感器。
本实用新型的有益效果体现在以下方面：
本实用新型的通过设置滚转框和用来驱动滚转框转动的滚转驱动装置，可以适时调节滚转框，以保证俯仰框的水平状态；同时在滚转框上安装俯仰驱动装置，用来驱动俯仰框摆动，从而实现对俯仰框角度的调节，满足各种情况的任务需求，结构设计简单，工作性能可靠。
附图说明
图1是本实用新型无人飞行器多用途云台的主视图；
图2是图1中无人飞行器多用途云台的左侧视图；
图3是本实用新型滚转框的剖视图；
图3a是图3中滚转驱动装置的右侧视图；
图4是图1中俯仰框与俯仰驱动装置连接的结构图；
附图标记说明：1-吊架；10a、10b-轴承；2-滚转框；3-滚转驱动装置；30-滚转驱动舵机；30a-滚转驱动舵机输出轴；31-驱动轮；32a、32b-张紧轮；33-滚转同步带；34-检测主动轮；35-检测被动轮；36-角度传感器；4-俯仰框；40-水平框；41、42-竖直框；5-俯仰驱动装置；50-俯仰驱动舵机；51-俯仰主动轮；52-俯仰被动轮；53-俯仰同步带。
具体实施方式
图1是本实用新型无人飞行器多用途云台的主视图；图2是图1中无人飞行器多用途云台的左侧视图；图3是本实用新型滚转框的剖视图；图3a是图3中滚转驱动装置的右侧视图；图4是图1中俯仰框与俯仰驱动装置连接的结构图；如图1、2所示，本实用新型的无人飞行器多用途云台包括：用来与无人飞行器连接的吊架1；安装在吊架1上并可相对吊架进行圆周运动的圆弧形滚转框2；安装在吊架上的用来驱动滚转框转动的滚转驱动装置3，与滚转框连接，用来驱动滚转框在吊架1上做圆周运动；安装在滚转框2上并可相对滚转框转动的俯仰框4；安装在滚转框上的用来驱动俯仰框转动的俯仰驱动装置5，与俯仰框连接，用来驱动俯仰框4相对滚转框转动。当无人飞行器的飞行姿态改变时，为了保持俯仰框的水平状态，滚转驱动装置3驱动滚转框2沿其圆周方向转动，直至俯仰框重新达到水平状态；当需要调整安置在俯仰框上的照相机（或其他设备）的拍照角度时，俯仰驱动装置5驱动俯仰框4相对滚转框沿图1中的前后方向摆动，直至照相机达到所需的拍照角度，从而满足各种情况的任务需求。
具体地，如图3所示，本实用新型的吊架1上安装有两组轴承10a、10b，两组轴承10a、10b上下布置，每组轴承包含两个轴承，每组轴承沿着圆弧形布置，滚转框2卡在两组轴承之间，即使得圆弧形滚转矿2的外壁与上面一组轴承10a接触，滚转框的内壁与下面一组轴承10b接触，从而使得滚转框2可以相对吊架1动作。
如图3、3a所示，本实用新型的滚转驱动装置3包括：安装在吊架1上的滚转驱动舵机30；安装在滚转驱动舵机输出轴30a上的驱动轮31，驱动轮31与滚转框2平行布置；安装在吊架1上的一对张紧轮32a、32b，分别位于驱动轮31的两侧；以及滚转同步带33，其中部安装在驱动轮31上，其两端分别绕过一对张紧轮32a、32b与滚转框2的两端连接的。当滚转驱动舵机30启动时，带动驱动轮31转动，驱动轮31转动时，拉动滚转同步带33的一端，使得滚转框2向着另一端移动，从而实现滚转框的圆周运动。例如，如图3所示，当驱动轮31顺时针方向转动时，便会拉动滚转同步带33的左端，从而带动滚装框2向着右端移动。
如图3a所示，本实用新型的吊架1上还安装有用来检测滚转框2转动角度的角度检测装置。本实用新型的角度检测装置包括：安装在滚转驱动舵机输出轴30a上的检测主动轮34；通过第一安装轴安装在吊架上的检测被动轮35，与检测主动轮啮合；以及安装在第一安装轴上的角度传感器36。当检测主动轮34在滚转驱动舵机的带动下转动时，便带动检测被动轮35转动，角度传感器36检测到检测被动轮35的转动角度，通过计算便可以得出滚转框2的转动角度。
如图1、4所示，本实用新型的俯仰驱动装置5安装在滚转框2的一个端部，俯仰驱动装置5包括：安装在滚转框2上的俯仰驱动舵机50；安装在俯仰驱动舵机输出轴上的俯仰主动轮51；通过第二安装轴安装在滚转框2上的俯仰被动轮52；以及安装在俯仰主动轮和俯仰被动轮上的俯仰同步带53。当俯仰驱动舵机启动时，便带动俯仰主动轮51转动，俯仰主动轮51通过俯仰同步带53带动俯仰被动轮52转动。
如图1所示，本实用新型的俯仰框4包括：设置在滚转框2两端之间的水平框40；一对竖直框41、42，其一端分别与水平框40的两端固定连接，其中一个竖直框42的另一端与俯仰被动轮52固定连接（如图4所示），另一个竖直框41的另一端与滚转框2的另一个端部铰接。当俯仰被动轮52转动时，便带动竖直框42沿图4所示的左右方向摆动，从而带动俯仰框4沿图1所示的前后方向摆动，以便实现俯仰框角度的调节。
此外，本实用新型的第二安装轴上安装有角度传感器（图中未示出），以便检测俯仰被动轮52的转动角度，也即俯仰框4的摆动角度。
本实用新型的云台结构采用碳纤维板雕刻后拼接而成，具有结构轻、强度高的特点。
尽管上述对本实用新型做了详细说明，但本实用新型不限于此，本技术领域的技术人员可以根据本实用新型的原理进行修改，因此，凡按照本实用新型的原理进行的各种修改都应当理解为落入本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种无人飞行器多用途云台，其特征在于包括：
用来与无人飞行器连接的吊架（1）；
安装在吊架（1）上并可相对吊架（1）进行圆周运动的圆弧形滚转框（2）；
安装在吊架（1）上的用来驱动所述滚转框（2）转动的滚转驱动装置（3）；
安装在滚转框（2）上并可相对滚转框（2）转动的俯仰框（4）；
安装在滚转框（2）上的用来驱动俯仰框（4）转动的俯仰驱动装置（5）。
2.如权利要求1所述的云台，其特征在于，所述吊架（1）上安装有两组轴承（10a、10b），所述两组轴承上下布置，所述滚转框（2）卡在两组轴承之间。
3.如权利要求2所述的云台，其特征在于，所述滚转驱动装置（3）包括：
安装在所述吊架（1）上的滚转驱动舵机（30）；
安装在所述滚转驱动舵机输出轴（30a）上的驱动轮（31）；
安装在所述吊架（1）上的一对张紧轮（32a、32b），分别位于驱动轮的两侧；
以及
其中部安装在驱动轮上，其两端分别绕过一对张紧轮与所述滚转框（2）的两端连接的滚转同步带（33）。
4.如权利要求3所述的云台，其特征在于，所述吊架（1）上还安装有用来检测所述滚转框（2）转动角度的角度检测装置。
5.如权利要求4所述的云台，其特征在于，所述角度检测装置包括：
安装在所述滚转驱动舵机输出轴上的检测主动轮（34）；
通过第一安装轴安装在所述吊架（1）上的检测被动轮（35），与所述检测主动轮啮合；以及
安装在所述第一安装轴上的角度传感器（36）。
6.如权利要求1-5任一所述的云台，其特征在于，所述俯仰驱动装置（5）安装在所述滚转框（2）的一个端部，所述俯仰驱动装置（5）包括：
安装在滚转框（2）上的俯仰驱动舵机（50）；
安装在所述俯仰驱动舵机输出轴上的俯仰主动轮（51）；
通过第二安装轴安装在滚转框（2）上的俯仰被动轮（52）；以及
安装在俯仰主动轮和俯仰被动轮上的俯仰同步带（53）。
7.如权利要求6所述的云台，其特征在于，所述俯仰框（4）包括：
设置在所述滚转框（2）两端之间的水平框（40）；
一对竖直框（41、42），其一端分别与水平框的两端固定连接，其中一个竖直框（41）的另一端与所述滚转框（2）的另一个端部铰接，另一个竖直框（42）的另一端与所述俯仰被动轮固定连接。
8.如权利要求7所述的云台，其特征在于，所述第二安装轴上安装有用来检测俯仰框（4）转动角度的角度传感器。
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| CN201420060028.XU CN203727652U (zh) | 2014-02-10 | 2014-02-10 | 一种无人飞行器多用途云台 |
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105292509A (zh) * | 2015-10-29 | 2016-02-03 | 中国科学院遥感与数字地球研究所 | 无人机双相机多角度拍摄支撑装置 |
| CN105539870A (zh) * | 2016-01-08 | 2016-05-04 | 苏州大势智慧信息科技有限公司 | 一种搭载于无人机的摇摆相机倾斜摄影装置 |
| CN106394914A (zh) * | 2016-08-20 | 2017-02-15 | 南京理工大学 | 一种六旋翼飞行器云台系统 |
| WO2024040482A1 (zh) * | 2022-08-24 | 2024-02-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台、云台相机以及无人飞行器 |
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- 2014-02-10 CN CN201420060028.XU patent/CN203727652U/zh not_active Expired - Lifetime
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