CN107063869B - 一种嫁接苗用检测装置 - Google Patents
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Abstract
一种嫁接苗用检测装置，属于农用机械领域，是由工业相机、夹紧固定装置、弯折手爪、旋转装置和底架组成的，所述底架底面四角焊有四个地脚，所述底架顶面开有两道横向滑槽，所述弯折手爪滑动连接在底架顶面的横向滑槽内，所述底架底面设有旋转装置，所述夹紧固定装置位于工业相机和底架之间，其正上方为弯折手爪，弯折手爪对嫁接苗进行拉扯操作，工业相机拍摄砧木和接穗的结合程度进行第一次检测，随后旋转装置旋转九十度，进行第二次检测。该嫁接苗用检测装置的手爪拥有三个自由度的运动，调节灵活方便，可以对形状变化大的嫁接苗进行拉扯动作，对一株嫁接苗进行两次检测，准确度高，提高了使用性能。
Description
技术领域
本发明涉及一种嫁接苗用检测装置，具体地说是通过弯折手爪拉扯嫁接苗，采用机器视觉得知砧木和接穗的结合程度的设备，属于农用机械领域。
背景技术
嫁接是人工营养繁殖植物的一种方法，广泛应用于果树和花类植物，例如葡萄和月季等。嫁接即为把一种植物的枝或芽嫁接到另一种植物的茎或根上。通常，接上去的枝或芽称为接穗，被接的植物体称为砧木，嫁接苗即为接穗和砧木的组合体。
为了保证嫁接苗成活率，需要对砧木和接穗的结合程度进行检侧。目前，主要通过肉眼观察砧木和接穗的结合程度以及通过手工弯折、拉扯辨别砧木和接穗的结合程度。由于手工弯折、拉扯的方式主要靠工作人员的经验，弯折力和拉扯力不确定，导致检测的可靠性较低，使得嫁接苗的成活率较低。
综上所述，如何检测嫁接苗，以提高检测可靠性，提高嫁接苗的成活率，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
针对上述不足，本发明提供了一种嫁接苗用检测装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种嫁接苗用检测装置，是由工业相机、夹紧固定装置、弯折手爪、旋转装置和底架组成的，所述底架底面四角焊有四个地脚，所述底架顶面开有两道横向滑槽，所述弯折手爪滑动连接在底架顶面的横向滑槽内，所述底架底面设有旋转装置，所述夹紧固定装置位于工业相机和底架之间，其正上方为弯折手爪。
更进一步地，所述弯折手爪包括手爪、滑块和立柱，所述立柱滑动连接在底架顶面的横向滑槽内，其结构为工字钢，所述立柱背面固定连接气缸活塞，所述气缸活塞滑动连接在气缸缸体中，所述气缸缸体固定安装在底架顶面，所述立柱两侧面开有竖向滑槽，所述滑块滑动连接在立柱两侧面的竖向滑槽中，所述立柱顶面固定安装有步进电机，所述步进电机输出轴通过联轴器连接丝杠，所述丝杠通过轴承滑动固定在立柱顶面，所述丝杠啮合连接有丝杠螺母，所述丝杠螺母固定焊接在滑块中间位置，所述滑块前面固定安装有直流电机，所述直流电机输出轴通过联轴器连接有手爪，所述手爪为弯折结构，其前端面等距分布有倒钩。
更进一步地，所述旋转装置包括伺服电机、弧状齿条和支撑底盘，所述底架底面固定安装有伺服电机，所述伺服电机输出轴通过联轴器连接齿轮，所述齿轮啮合连接弧状齿条，所述弧状齿条和支撑底盘之间焊接有两条肋板，所述支撑底盘上固定焊接有相机支架，所述工业相机固定安装在相机支架上，所述支撑底盘下方端面上滚动连接有大滚珠，所述弧状齿条下端面圆周等距分布有小滚珠，所述大滚珠、小滚珠的外侧球面和底架的地脚底面相切。
更进一步地，所述夹紧固定装置安装在支撑底盘上方，其包括涡轮槽盘、夹紧滑块、导向滑块和电机，所述涡轮槽盘底面圆周分布有涡盘滚珠，其滚动连接在支撑底盘上，所述涡轮槽盘上表面滑动连接有三块夹紧滑块，三块夹紧滑块圆周等距分布在涡轮槽盘上，所述夹紧滑块两侧滑动连接导向滑块，所述导向滑块固定连接在涡轮槽盘上，所述涡轮槽盘侧面设有防滑纹，所述支撑底板上固定安装有电机，所述电机输出轴通过联轴器连接磨盘，所述磨盘摩擦连接涡轮槽盘的侧面。
更进一步地，所述涡轮槽盘上方表面开有涡状齿槽，所述夹紧滑块下方表面凸起有滑齿，所述夹紧滑块的滑齿滑动连接在涡轮槽盘上方表面的涡状齿槽中。
该发明的有益之处是，直流电机带动手爪实现旋转运动，步进电机通过丝杠带动实现手爪的竖直方向上运动，气缸实现手爪的水平方向上运动，手爪拥有三个自由度的运动，调节灵活方便，可以对形状变化大的嫁接苗进行拉扯动作；夹紧固定装置通过磨盘带动涡轮槽盘转动，进而通过涡轮槽盘表面的涡状齿槽带动夹紧滑块实现收缩运动，结构设计合理巧妙，力矩输出效果明显；通过伺服电机带动弧状齿条转动，传动平稳；该装置对一株嫁接苗进行一个角度的检测后，弧状齿条旋转90度进行第二次检测，准确度高，提高了使用性能。
附图说明
附图1为本发明的整体的结构示意图；
附图2为本发明的另一角度的整体结构示意图；
图3为本发明的弯折手爪的结构示意图；
附图4为本发明的弯折手爪的滑块的结构图；
附图5为本发明的夹紧固定装置的安装图；
附图6为本发明的夹紧固定装置的结构示意图；
附图7为本发明的旋转装置的结构示意图；
附图8为本发明的夹紧固定装置的剖视图。
图中，1、工业相机，2、夹紧固定装置，3、弯折手爪，4、旋转装置，5、立柱，6、气缸活塞，7、气缸缸体，8、底架，9、步进电机，10、丝杠，11、滑块，12、竖向滑槽，13、横向滑槽，14、丝杠螺母，15、直流电机，16、手爪，17、倒钩，18、弧状齿条，19、支撑底盘，20、相机支架，21、涡轮槽盘，22、夹紧滑块，23、导向滑块，24、滑齿，25、涡状齿槽，26、磨盘，27、电机，28、压力传感器，29、大滚珠，30、小滚珠，31、齿轮，32、伺服电机，33、涡盘滚珠。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹列举以下实施例，并配合附图详细说明如下。
下面结合图1-8对发明的一种嫁接苗用检测装置的结构作详细的描述。一种嫁接苗用检测装置，是由工业相机1、夹紧固定装置2、弯折手爪3、旋转装置4和底架8组成的，所述底架8底面四角焊有四个地脚，所述底架8顶面开有两道横向滑槽13，所述弯折手爪3滑动连接在底架8顶面的横向滑槽13内，所述底架8底面设有旋转装4置，所述夹紧固定装置2位于工业相机1和底架8之间，其正上方为弯折手爪3，所述弯折手爪3包括手爪16、滑块11和立柱5，所述立柱5滑动连接在底架8顶面的横向滑槽13内，其结构为工字钢，所述立柱5背面固定连接气缸活塞6，所述气缸活塞6滑动连接在气缸缸体7中，所述气缸缸体7固定安装在底架8顶面，所述立柱5两侧面开有竖向滑槽12，所述滑块11滑动连接在立柱5两侧面的竖向滑槽12中，所述立柱5顶面固定安装有步进电机9，所述步进电机9输出轴通过联轴器连接丝杠10，所述丝杠10通过轴承滑动固定在立柱5顶面，所述丝杠10啮合连接有丝杠螺母14，所述丝杠螺母14固定焊接在滑块11中间位置，所述滑块11前面固定安装有直流电机15，所述直流电机15输出轴通过联轴器连接有手爪16，所述手爪16为弯折结构，其前端面等距分布有倒钩17，所述旋转装置4包括伺服电机32、弧状齿条18和支撑底盘19，所述底架8底面固定安装有伺服电机32，所述伺服电机32输出轴通过联轴器连接齿轮31，所述齿轮31啮合连接弧状齿条18，所述弧状齿条18和支撑底盘19之间焊接有两条肋板，所述支撑底盘19上固定焊接有相机支架20，所述工业相机1固定安装在相机支架20上，所述支撑底盘19下方端面上滚动连接有大滚珠29，所述弧状齿条18下端面圆周等距分布有小滚珠30，所述大滚珠29、小滚珠30的外侧球面和底架8的地脚底面相切，所述夹紧固定装置2安装在支撑底盘19上方，其包括涡轮槽盘21、夹紧滑块22、导向滑块23和电机27，所述涡轮槽盘21底面圆周分布有涡盘滚珠33，其滚动连接在支撑底盘19上，所述涡轮槽盘21上表面滑动连接有三块夹紧滑块22，三块夹紧滑块22圆周等距分布在涡轮槽盘21上，所述夹紧滑块22两侧滑动连接导向滑块23，所述导向滑块23固定连接在涡轮槽盘21上，所述涡轮槽盘21侧面设有防滑纹，所述支撑底板19上固定安装有电机27，所述电机27输出轴通过联轴器连接磨盘26，所述磨盘26摩擦连接涡轮槽盘21的侧面，所述涡轮槽盘21上方表面开有涡状齿槽25，所述夹紧滑块22下方表面凸起有滑齿24，所述夹紧滑块22的滑齿24滑动连接在涡轮槽盘21上方表面的涡状齿槽25中。
工作原理：该嫁接苗用检测装置未使用时，弯折手爪3的手爪16保持在竖直方向，在使用该装置时，夹紧固定装置2负责固定嫁接苗下端根茎，将嫁接苗放置在涡轮槽盘21中心位置，电机27启动，带动磨盘26运动，磨盘26通过摩擦带动涡轮槽盘21转动，夹紧滑块22的滑齿24滑动连接在涡轮槽盘21的涡状齿槽25中，涡轮槽盘21的转动带动夹紧滑块22收缩运动，导向滑块23起导向作用，夹紧滑块22前端的压力传感器28达到预定的阈值后，表面夹紧滑块22夹紧嫁接苗的根茎，电机27锁死，底架8上的气缸活塞6从气缸缸体7内伸出，推动立柱5向前运动，立柱5顶面的步进电机9转动，通过丝杠10带动丝杠螺母14竖直方向运动，滑块11随之运动，滑块11上的手爪16到达合适高度后，直流电机15转动，带动手爪16转动，手爪16运动到水平方向勾住嫁接苗，气缸活塞6缩回气缸缸体7，立柱5随之缩回，对嫁接苗进行拉扯动作，此时，工业相机1拍摄下砧木和接穗的结合程度，判断嫁接苗是否存活，随后各装置复位，底架8底面的伺服电机32转动，通过齿轮31带动弧状齿条18转动九十度，再次对嫁接苗进行拉扯操作，工业相机1拍摄下砧木和接穗的结合程度，判断嫁接苗是否存活，该发明设计科学合理，节省了人力劳动，操作简单方便，值得大范围推广。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种嫁接苗用检测装置，是由工业相机、夹紧固定装置、弯折手爪、旋转装置和底架组成的，其特征在于：所述底架底面四角焊有四个地脚，所述底架顶面开有两道横向滑槽，所述弯折手爪滑动连接在底架顶面的横向滑槽内，所述弯折手爪包括手爪、滑块和立柱，所述立柱滑动连接在底架顶面的横向滑槽内，其结构为工字钢，所述立柱背面固定连接气缸活塞，所述气缸活塞滑动连接在气缸缸体中，所述气缸缸体固定安装在底架顶面，所述立柱两侧面开有竖向滑槽，所述滑块滑动连接在立柱两侧面的竖向滑槽中，所述立柱顶面固定安装有步进电机，所述步进电机输出轴通过联轴器连接丝杠，所述丝杠通过轴承滑动固定在立柱顶面，所述丝杠啮合连接有丝杠螺母，所述丝杠螺母固定焊接在滑块中间位置，所述滑块前面固定安装有直流电机，所述直流电机输出轴通过联轴器连接有手爪，所述手爪为弯折结构，其前端面等距分布有倒钩；所述底架底面设有旋转装置，所述旋转装置包括伺服电机、弧状齿条和支撑底盘，所述底架底面固定安装有伺服电机，所述伺服电机输出轴通过联轴器连接齿轮，所述齿轮啮合连接弧状齿条，所述弧状齿条和支撑底盘之间焊接有两条肋板，所述支撑底盘上固定焊接有相机支架，所述工业相机固定安装在相机支架上，所述支撑底盘下方端面上滚动连接有大滚珠，所述弧状齿条下端面圆周等距分布有小滚珠，所述大滚珠、小滚珠的外侧球面和底架的地脚底面相切；所述夹紧固定装置位于工业相机和底架之间，其正上方为弯折手爪；所述夹紧固定装置安装在支撑底盘上方，其包括涡轮槽盘、夹紧滑块、导向滑块和电机，所述涡轮槽盘底面圆周分布有涡盘滚珠，其滚动连接在支撑底盘上，所述涡轮槽盘上表面滑动连接有三块夹紧滑块，三块夹紧滑块圆周等距分布在涡轮槽盘上，所述夹紧滑块两侧滑动连接导向滑块，所述导向滑块固定连接在涡轮槽盘上，所述涡轮槽盘侧面设有防滑纹，所述支撑底板上固定安装有电机，所述电机输出轴通过联轴器连接磨盘，所述磨盘摩擦连接涡轮槽盘的侧面；所述涡轮槽盘上方表面开有涡状齿槽，所述夹紧滑块下方表面凸起有滑齿，所述夹紧滑块的滑齿滑动连接在涡轮槽盘上方表面的涡状齿槽中。
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Effective date of registration: 20180312 Address after: 448000 Hubei city of Jingmen province high tech Zone, Duodao District Jing No. 39 South Road (Central Business Center Building 1, Room 102). Applicant after: Jingmen Yi Shengyuan Technology Co Ltd Address before: 448002 Jingmen City, Hubei province Duodao District refinery road 72-2-7 Applicant before: Zhong Jianzhu |
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Effective date of registration: 20200326 Address after: No.137 Dadao Road, Dieshiqiao, Sanxing Town, Haimen City, Nantong City, Jiangsu Province Patentee after: Haimen Mao Mao Art Design Co.,Ltd. Address before: 448000 Jingmen High-tech Zone, Hubei Province. Room 102, Building No. 39, Jingnan Avenue, Gongdao District (Central China Entrepreneurship Center) Patentee before: JINGMEN YISHENGYUAN ENVIRONMENTAL PROTECTION TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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Effective date of registration: 20200722 Address after: No.7, Wenchang North Road, Dongkou Town, Dongkou County, Shaoyang City, Hunan Province Patentee after: Hunan Nongjia Haobao Agricultural Technology Development Co., Ltd Address before: No.137 Dadao Road, Dieshiqiao, Sanxing Town, Haimen City, Nantong City, Jiangsu Province Patentee before: Haimen Mao Mao Art Design Co.,Ltd. |
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