CN107055016B - 配餐机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种配餐机器人系统，包括中央控制器、机器人、配餐轨道、送餐轨道、餐盘输送轨道、用餐轨道、用餐台、饭格、菜格和餐盘；所述配餐轨道上均匀间隔固定有若干格器，所述饭格和菜格放置在所述格器中，所述饭格和菜格的表面涂抹有色彩，所述餐盘放置在所述餐盘输送轨道上，所述餐盘上设有标记；通过中央控制器接收用户指令，形成配餐指令，指挥机器人及各轨道的动作，机器人执行配餐动作、将饭格和菜格准确置入餐盘，各轨道执行餐盘的输送并定位、接收饭格和菜格的输入进用户餐盘，整个配餐过程均由机器人完成，大大节省了人力，降低了成本，同时提高了配餐效率。
Description
技术领域
本发明涉及配餐技术领域，尤其涉及一种配餐机器人系统。
背景技术
大型企事业单位，学校，机关食堂和大型展会的供餐要求时间短，供应量大。因此需要大量的分餐人员。而人工分餐效率低，随意性大，存在卫生安全隐患。随着个人收入的不断提高，用工成本迅速地上升，而学校等餐厅价格却要保持稳定。这给经营者增加了很大成本压力。因此用自动配餐系统替代人工分餐是必经之路。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能够降低人工成本，提高配餐效率的配餐机器人系统。
本发明的技术方案是：
一种配餐机器人系统，包括中央控制器、机器人、配餐轨道、送餐轨道、餐盘输送轨道、用餐轨道、用餐台、饭格、菜格和餐盘；
所述机器人、配餐轨道、送餐轨道、餐盘输送轨道和用餐轨道均与所述中央控制器通信连接；
所述配餐轨道呈环形，所述配餐轨道上均匀间隔固定有若干格器，所述饭格和菜格放置在所述格器中，所述饭格和菜格的表面涂抹有色彩，所述餐盘放置在所述餐盘输送轨道上，所述餐盘上设有标记；
所述配餐轨道、餐盘输送轨道和用餐台三者呈间隔设置，所述送餐轨道设置在所述配餐轨道和餐盘输送轨道之间，所述用餐轨道设置在所述餐盘输送轨道和用餐台之间；
所述机器人包括配餐机器人、送餐机器人和餐盘输送机器人，所述配餐机器人设置所述配餐轨道与送餐轨道之间，所述送餐机器人设置在所述送餐轨道与餐盘输送轨道之间，所述餐盘输送机器人设置在所述餐盘输送轨道和用餐轨道之间；
所述配餐机器人上安装有识别所述饭格和菜格上色彩的摄像设备，所述送餐机器人和餐盘输送机器人上均安装有读取餐盘上标记的读码器。
进一步的，所述送餐轨道设有若干个且均匀间隔并排分布在所述配餐轨道和餐盘输送轨道之间。
进一步的，所述餐盘输送轨道包括饭菜放置道、传送道和取餐道，所述饭菜放置道和取餐道平行间隔设置，所述传送道两端分别衔接在所述饭菜放置道的末端和取餐道的前端。
进一步的，所述色彩设有多种，每个菜格只涂抹一种色彩，每个菜格中仅放置一种菜品，每种菜品对应一种色彩，所述色彩的种类数量不超过所述送餐轨道的数量。
进一步的，还包括点餐器，所述点餐器与所述中央控制器无线通信连接，所述点餐器为电脑或手机。
进一步的，所述菜格和饭格的外壁上均设有供机器人夹持的凹槽。
进一步的，所述标记为条形码或二维码。
进一步的，每个送餐轨道配有一个配餐机器人，每两个送餐轨道配有一个送餐机器人，每个用餐轨道配有一个餐盘输送机器人。
进一步的，所述摄像设备为CCD摄像机。
进一步的，所述机器人为SCARA机器人。
借由上述方案，本发明至少具有以下优点：本发明通过中央控制器接收用户指令，形成配餐指令，指挥机器人及各轨道的动作，机器人执行配餐动作、将饭格和菜格准确置入餐盘，各轨道执行餐盘的输送并定位、接收饭格和菜格的输入进用户餐盘，整个配餐过程均由机器人完成，大大节省了人力，降低了成本，同时提高了配餐效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1为本发明配餐机器人系统的结构示意图；
图2为本发明配餐机器人系统中饭格的结构示意图；
图3为本发明配餐机器人系统中餐盘的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
实施例：一种配餐机器人系统，包括中央控制器1、机器人2、配餐轨道3、送餐轨道4、餐盘输送轨道5、用餐轨道6、用餐台7、饭格8、菜格9和餐盘10；
所述机器人、配餐轨道、送餐轨道、餐盘输送轨道和用餐轨道均与所述中央控制器通信连接；
所述配餐轨道呈环形，所述配餐轨道上均匀间隔固定有若干格器11，所述饭格和菜格放置在所述格器中，所述饭格和菜格的表面涂抹有色彩，所述餐盘放置在所述餐盘输送轨道上，所述餐盘上设有标记12；
所述配餐轨道、餐盘输送轨道和用餐台三者呈间隔设置，所述送餐轨道设置在所述配餐轨道和餐盘输送轨道之间，所述用餐轨道设置在所述餐盘输送轨道和用餐台之间；
所述机器人包括配餐机器人21、送餐机器人22和餐盘输送机器人23，所述配餐机器人设置所述配餐轨道与送餐轨道之间，所述送餐机器人设置在所述送餐轨道与餐盘输送轨道之间，所述餐盘输送机器人设置在所述餐盘输送轨道和用餐轨道之间；
所述配餐机器人上安装有识别所述饭格和菜格上色彩的摄像设备，所述送餐机器人和餐盘输送机器人上均安装有读取餐盘上标记的读码器。
所述送餐轨道设有若干个且均匀间隔并排分布在所述配餐轨道和餐盘输送轨道之间。
所述餐盘输送轨道包括饭菜放置道51、传送道52和取餐道53，所述饭菜放置道和取餐道平行间隔设置，所述传送道两端分别衔接在所述饭菜放置道的末端和取餐道的前端。
所述色彩设有多种，每个菜格只涂抹一种色彩，每个菜格中仅放置一种菜品，每种菜品对应一种色彩，所述色彩的种类数量不超过所述送餐轨道的数量。
还包括点餐器13，所述点餐器与所述中央控制器无线通信连接，所述点餐器为电脑或手机。
所述菜格和饭格的外壁上均设有供机器人夹持的凹槽14。
所述标记为条形码或二维码。
每个送餐轨道配有一个配餐机器人，每两个送餐轨道配有一个送餐机器人，每个用餐轨道配有一个餐盘输送机器人。
所述摄像设备为CCD摄像机。
所述机器人为SCARA机器人。
该配餐机器人系统的工作方式为：
一、餐食的分拣
厨师们将各种饭品、菜品配好餐后将饭格或菜格放入配餐轨道，配餐轨道中按固定间隔设计的格器将饭格和菜格位置固定，使之不产生倾覆或歪斜，每种不同饭格或菜格颜色不一样，例如分别为黄、蓝、绿、红、紫等各种颜色。
在分拣区，配餐机器人通过CCD摄像机对每一格器中的饭格或菜格进行颜色判定后，然后通过机械手送入不同的送餐轨道，例如送入1号送餐轨道(如鱼香肉丝)、2号送餐轨道(如酱排骨)、3号送餐轨道(如手撕包菜)等。
二、配餐自动化
通过中央控制器的作用：接收用户指令，形成配餐指令，指挥机器人及个轨道的动作，机器人执行配餐动作、将饭格和菜格准确置入餐盘，各轨道执行餐盘的输送并定位、接收饭格和菜格的输入进用户餐盘。
如用户通过手机或其他媒介对中央控制器发出指令，他想点鱼香肉丝、酱排骨和手撕包菜，机器人(SCARA机器人)准确选择黄色菜格、蓝色菜格、绿色菜格进入用户餐盘。
三、配餐的传送
当用户餐盘配餐完毕后，每个餐盘上配有条形码，餐盘进入取餐道后，经过扫码区，读码器对餐盘逐一扫码，通过中央控制器的数据库操作关联识别用户，餐盘输送机器人将餐盘送入用户指定位置。
例如小明和小芳用餐，选择了鱼香肉丝、酱排骨和手撕包菜，配好餐后，该餐盒准确送到小明和小芳的用餐位置。
该配餐机器人系统设计时要注意以下几点：
(1)配餐机器人的食品化卫生设计，达到国际标准CE认证要求；
(2)饭格、菜格保温设计，采用PP材料密封设计，饭格、菜格两侧具有适合机器人夹取的凹槽；
(3)饭格、菜格的颜色设计及视觉识别方案；
(4)中央控制系统的饭、菜调度方法，及自动化配餐流程。
同时要满足食品机械的要求，还要做到美观大方，客户有食欲；因此包括配餐机器人在内的自动化单元需要重新设计和美化处理，对材料、工艺和设计水平有要求，造价也相对较高。
若机械设备拟用于制作和加工食品(如烹饪、冷藏、解冻、冲洗、搬运、包装、储藏、运输或销售等)，它的设计和制造必须能避免任何感染、致病或传染的危险，并且必须遵循下列卫生规定：
(1)与食品接触或拟接触的材料必须满足相关指令规定的条件。机械设备的设计和制造必须使这些材料在每次使用前能够得到清洗。
(2)所有表面(包括接缝)必须是光滑的，不得有可能使有机材料藏身的凹凸之处；
(3)组合设备在设计上必须能将凸出、边缘及凹陷减至最小限度，最好使用焊接或连续接合，除了技术上无法克服者外，不可使用螺钉、螺钉头及铆钉。
(4)与食品接触的所有表面都必须是容易清洗及消毒的。可能情况下应取下拆卸方便的部件之后进行清洗和消毒。内表面必须是圆角弯曲，以便于彻底清洗。
(5)从食品中产生的液体以及清洁液、消毒液和漂洗液必须不受阻碍地从机械设备内排出(可能的话，以某种“净化”状态排出)。
(6)机械设备的设计和制造，必须能防止任何液体或生物(特别是昆虫)进入，以及防止任何有机物积蓄在无法清洁的区域(例如对没有安装在支架或脚轮上的机械设备，在机械设备及其底座之间加封，或用密封部件等)。
(7)机械设备的设计和制造必须不能使辅助物质(如润滑剂等)进入并与食品接触。必要时，机械设备的设计和制造必须能便于检查是否一直符合此要求。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种配餐机器人系统，其特征在于：包括中央控制器、机器人、配餐轨道、送餐轨道、餐盘输送轨道、用餐轨道、用餐台、饭格、菜格和餐盘；
所述机器人、配餐轨道、送餐轨道、餐盘输送轨道和用餐轨道均与所述中央控制器通信连接；
所述配餐轨道呈环形，所述配餐轨道上均匀间隔固定有若干格器，所述饭格和菜格放置在所述格器中，所述饭格和菜格的表面涂抹有色彩，所述餐盘放置在所述餐盘输送轨道上，所述餐盘上设有标记；
所述配餐轨道、餐盘输送轨道和用餐台三者呈间隔设置，所述送餐轨道设置在所述配餐轨道和餐盘输送轨道之间，所述用餐轨道设置在所述餐盘输送轨道和用餐台之间；
所述机器人包括配餐机器人、送餐机器人和餐盘输送机器人，所述配餐机器人设置所述配餐轨道与送餐轨道之间，所述送餐机器人设置在所述送餐轨道与餐盘输送轨道之间，所述餐盘输送机器人设置在所述餐盘输送轨道和用餐轨道之间；
所述配餐机器人上安装有识别所述饭格和菜格上色彩的摄像设备，所述送餐机器人和餐盘输送机器人上均安装有读取餐盘上标记的读码器。
2.根据权利要求1所述的配餐机器人系统，其特征在于：所述送餐轨道设有若干个且均匀间隔并排分布在所述配餐轨道和餐盘输送轨道之间。
3.根据权利要求1所述的配餐机器人系统，其特征在于：所述餐盘输送轨道包括饭菜放置道、传送道和取餐道，所述饭菜放置道和取餐道平行间隔设置，所述传送道两端分别衔接在所述饭菜放置道的末端和取餐道的前端。
4.根据权利要求1所述的配餐机器人系统，其特征在于：所述色彩设有多种，每个菜格只涂抹一种色彩，每个菜格中仅放置一种菜品，每种菜品对应一种色彩，所述色彩的种类数量不超过所述送餐轨道的数量。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的配餐机器人系统，其特征在于：还包括点餐器，所述点餐器与所述中央控制器无线通信连接，所述点餐器为电脑或手机。
6.根据权利要求5所述的配餐机器人系统，其特征在于：所述菜格和饭格的外壁上均设有供机器人夹持的凹槽。
7.根据权利要求6所述的配餐机器人系统，其特征在于：所述标记为条形码或二维码。
8.根据权利要求7所述的配餐机器人系统，其特征在于：每个送餐轨道配有一个配餐机器人，每两个送餐轨道配有一个送餐机器人，每个用餐轨道配有一个餐盘输送机器人。
9.根据权利要求8所述的配餐机器人系统，其特征在于：所述摄像设备为CCD摄像机。
10.根据权利要求9所述的配餐机器人系统，其特征在于：所述机器人为SCARA机器人。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210430 Address after: Room 720, building 1, jundi Business Plaza, No.3, Weihua Road, Suzhou Industrial Park, 215000, Jiangsu Province Patentee after: Suzhou Huining Robot Technology Co.,Ltd. Address before: 215000 199 Ren Yan Road, Suzhou Industrial Park, Jiangsu Patentee before: Suzhou University |
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| TR01 | Transfer of patent right | ||
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Effective date of registration: 20210526 Address after: Room 302, 303, 304, 305, 327, Zhongqi Zero building, No.19, aigehao Road, Weitang Town, Xiangcheng District, Suzhou City, Jiangsu Province, 215000 Patentee after: SUZHOU HUIKONG TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: Room 720, building 1, jundi Business Plaza, No.3, Weihua Road, Suzhou Industrial Park, 215000, Jiangsu Province Patentee before: Suzhou Huining Robot Technology Co.,Ltd. |
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