CN107054074B - 一种基于油泵的运输机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于油泵的运输机器人，它包括驱动装置、车身、驱动轮单元，其中驱动装置安装在车身内的底面上；四个驱动轮单元两两一组对称的安装在车身的两侧，且同一侧的两个驱动轮单元位于车身的两端；驱动装置包括电机、第一液压口、第二液压口、油泵、控制芯片、油箱；机器人直线行驶时，四个驱动轮单元均运动，同时有具有运输机器人需要转弯或者倒退时，只有两个驱动轮单元运动，快速转弯或者后退的的功能；驱动装置具有给四个驱动轮单元提供动力的功能；本发明驱动轮单元轮子旋转中心线与外壳轴线重合，当轮子转向时，轮子如果被驱动，轮子整体将会围绕壳体轴线旋转，所以转向的驱动轮单元将不被驱动。

Description

一种基于油泵的运输机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于油泵的运输机器人。

背景技术

目前使用的运输机器人结构复杂，多采用电机直接驱动，这样的运输机器人在工作过程中受到的路面冲击很大，受到电机影响，机器人运动过程中不平稳是经常有的事情，现有的机器人前进与转弯的分开控制，机器人的转弯不及时，所以就需要一种直线行驶与转弯受一个控制装置控制的运输机器人，同时机器人运动过程中运动平稳，又具有减震的功能。

本发明设计一种基于油泵的运输机器人解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种基于油泵的运输机器人，它是采用以下技术方案来实现的。

一种基于油泵的运输机器人，其特征在于：它包括驱动装置、车身、驱动轮单元，其中驱动装置安装在车身内的底面上；四个驱动轮单元两两一组对称的安装在车身的两侧，且同一侧的两个驱动轮单元位于车身的两端。

上述驱动装置包括电机、第一液压口、第二液压口、油泵、控制芯片、油箱，其中一个第一液压口与一个第二液压口组成一组，四组均安装在驱动装置的外壁上，且均与油泵、油箱配合。

上述驱动轮单元包括球形腔、轮子、第三液压管、第四液压管、第五液压管、第七油道、第八油道、第九油道、第十油道、第五球面、第六液压管、第七液压管、第八液压管、连接环、外壳、方形导块、圆柱面、第一推板、第一弹簧、第六球面、球形块、轮轴、第二弹簧、推杆、第一油道、第一油口、第二推板、第一球面、圆柱导块、第二油口、第二油道、第三油道、第四油道、第二内球面、导条、滑槽、第一油腔、第二油腔、第一球形孔、第三球面、第六油道、第五油道、环槽、第二球形孔、导槽、圆柱孔、凸块、第四球面，其中连接环安装在车身侧面上；外壳端面安装在连接圆环的端面上；外壳的端面上开有第二球形孔；第二球形孔的球面上开有球形腔；球形腔上的第三球面上开有环槽；第三球面上沿外壳径形方向开有圆柱孔，圆柱孔的内圆面上对称的开有两个导槽；凸块凸面端为第五球面，非凸面端为第四球面；凸块侧面上开有第一球形孔；第一球形孔的球面上沿径向开有第一油腔与第二油腔，且第一油腔与第二油腔相互垂直；第一油腔与第二油腔上靠近第五球面的面的顶端上均开有第六球面；两个第六球面上均开有滑槽；方形导块安装在第五球面上；凸块通过方形导块与外壳上环槽配合安装在外壳上，且凸块上的第五球面与外壳上的第三球面配合；球形块通过其上球面与第二球形孔的配合安装在外壳上，且穿过第一球形孔；第一推板与第二推板的两侧面上均开有圆柱面；第一推板与第二推板的顶面上均开有第一球面，且第一球面与第五球面相配合；第一推板与第二推板内部均开有第一油道和第二油道，且第一推板与第二推板一侧面上均开有第一油口，另一侧面上均开有第二油口；第一油口与第一油道配合，第二油口与第二油道配合；两个圆柱导块分别安装在第一推板与第二推板上的第一球面中心位置；第一推板与第二推板安装在球形块的球面上，且第一推板上的圆柱面与第一油腔两侧面配合；第二推板上的圆柱面与第二油腔两侧面配合；圆柱导块与滑槽配合；两个第一弹簧对称的安装在第一推板两侧，两个第一弹簧的另一端均分别安装在第一油腔两端端面上；球形块的端面上开有第三油道、第四油道、第五油道、第六油道，第三油道与第一推板上的第一油道配合；第四油道与第一推板上的第二油道配合；第五油道与第二推板上的第一油道配合；第六油道与第二推板上的第二油道配合；第三油道与第一推板上第一油道通过球形块上所开的第七油道相通；第四油道与第一推板上第二油道通过球形块上所开的第八油道相通；第五油道与第二推板上第一油道通过球形块上所开的第九油道相通；第六油道与第二推板上第二油道通过球形块上所开的第十油道相通；轮轴安装在球形块远离开第三油道的端面上；轮子安装在轮轴一端；推杆一端开有第二内球面；两个导条对称的安装在推杆的外圆面上；推杆通过导条与外壳上的导槽配合安装在外壳上，且推杆上的第二内球面与凸块上的第四球面相配合，导条与外壳上的球形腔两侧面配合；第二弹簧位于圆柱孔内，一端安装在圆柱孔底面上，另一端安装在推杆端面；第三液压管与第四液压管均穿过外壳安装在球形腔的侧面上，且第三液压管与第四液压管分别位于推杆两侧；第五液压管穿过车身安装在球形块端面上，且与第六油道相配合；第六液压管穿过车身安装在球形块端面上，且与第五油道相配合；第七液压管穿过车身安装在球形块端面上，且与第三油道相配合；第八液压管穿过车身安装在球形块端面上，且与第四油道相配合；第三液压管和第四液压管与第一液压口通过软管连接；第五液压管、第六液压管、第七液压管、第八液压管与第二液压口通过软管连接。

作为本技术的进一步改进，上述第二弹簧为压缩弹簧。

作为本技术的进一步改进，上述轮子通过键安装在轮轴上。

作为本技术的进一步改进，作为上述两个第一弹簧对称的安装在第一推板的两侧的替换方案，四个第一弹簧两两一组对称的安装在第一推板两侧。

相对于传统的机器人技术，本发明设计了一种基于油泵的运输机器人，其具有直行时，四个驱动轮单元均运动，从而带动运输机器人快速运动的功能；同时有具有运输机器人需要转弯或者倒退时，只有两个驱动轮单元运动，快速转弯或者后退的的功能；驱动装置具有给四个驱动轮单元提供动力的功能；本发明驱动轮单元轮子旋转中心线与外壳轴线重合，当轮子转向时，轮子如果被驱动，轮子整体将会围绕壳体轴线旋转，所以转向的驱动轮单元将不被驱动。

本发明中车身具有支撑驱动装置与四个驱动轮单元的功能；驱动轮单元具有带动运输机器人直线运动、转弯、后退、减小路面对运输机器人的冲击，从而达到减震的功能。

本发明中驱动装置的功能是为四个驱动轮单元提供动力；驱动装置上的油箱具有存储液压油的功能；油泵和控制芯片的作用是将油箱内的液压油供给四个驱动轮单元；安装在驱动装置上的四组第一液压口与第二液压口的目的是，通过软管穿过第一液压口与第二液压口将液压油送到四个驱动轮单元中。

本发明中的驱动轮单元具有带动运输机器人运动的功能；其中通过连接环安装在车身上的外壳端面上开第二球形孔的作用是支撑球形块，同时可以使支撑块向各个方向旋转；外壳上开球形腔的作用时，与球形块、推杆、凸块共同构成一个密闭的腔；球形腔上开环槽的目的是与安装在凸块上的方形导块配合，限转凸块运动，使凸块只围绕外壳轴线运动；通过导条与导槽的配合安装在外壳上的推杆的作用是，凸块推动推杆运动时，推杆上的导块会沿导槽来回运动，但推杆始终会将球形腔隔离成两个腔；凸块上侧开有第五球面的作用是与球形腔上的球面配合，同时第四球面又与推杆上所开的第二内球面配合；球形块安装在凸块上所开的第一球形孔中的作用是，球形块可以在第一球形孔的任意一个方向旋转；凸块上开第一油腔与第二油腔的作用是，容纳液压油；第一油腔与第二油腔上均开第六球面的作用是，当液压油推动第一推板运动时，第一推板将围绕垂直与轮轴轴线的方向运动，第六球面将不会阻止第一推板的运动；当液压油推动第二推板运动时，第二推板将围绕垂直与轮轴轴线的方向运动，第六球面将不会阻止第二推板的运动；第一推板与第二推板上开圆柱面的作用是，当第一推板运动时，会带动第二推板一起运动，此时第二推板上所开的圆柱面将防止第二推板与第二油腔侧两侧面干涉，同时圆柱面又可以始终与第二油腔侧面始终接触，从而达到第二推板跟随第一推板一起运动时，第二油腔被第二推板隔离成两个腔内液压油不会混合；当第二推板运动时，会带动第一推板一起运动，此时第一推板上所开的圆柱面将防止第一推板与第一油腔侧两侧面干涉，同时圆柱面又可以始终与第一油腔侧面始终接触，从而达到第一推板跟随第二推板一起运动时，第一油腔被第一推板隔离成两个腔内液压油不会混合在一起；圆柱导块的作用是，当第一推板在液压油的作用下，安装在第一推板上的圆柱导块将带动第一推板沿滑槽运动时，第一推板将带动第二推板一起运动，此时圆柱导块将使的第二推板围绕圆柱导块的轴线运动；当第二推板在液压油的作用下，安装在第二推板上的圆柱导块将带动第二推板沿滑槽运动时，第二推板将带动第一推板一起运动，此时圆柱导块将使的第一推板围绕圆柱导块的轴线运动；安装在第一推板两端的第一弹簧的作用是，当运输机器人经过凹凸不平的路面时，第一推板在液压油和第一弹簧的作用下沿凸块上的滑槽来回运动，从而达到减震的目的，走完凹凸不平的路面后，在两个弹簧和液压油的作用下，第一推板将恢复到中间位置；第二弹簧的作用是给推杆一个回位时的作用力。

在使用过程中，当运输机器人未运动时，第一弹簧处于自由伸缩状态；第二弹簧处于自由伸缩状态；第一推板位于第一油腔的中间位置处；第二推板位于第二油腔的中间位置处；当运输机器人直线行驶时，四个驱动轮单元驱动运输机器人行驶，四个驱动轮单元上的状态完全相同，对于其中任意一个，液压油在驱动装置的作用下，将液压油通过第一液压口、软管、第四液压管进入球形腔内，进入球形腔的液压油，将推动凸块运动，运动的凸块将使得凸块与推杆之间的空间减小，使液压油从求球形腔内通过第三液压管、软管、第一液压口进入驱动装置内，旋转的凸块会带动球形块运动,当凸块与推杆接触时，会向下压推杆，推杆沿导槽运动，此时的第二弹簧处于压缩状态，第一弹簧处于自由伸缩状态，运动的球形块会带动安装在其上的轮轴旋转，旋转的轮轴会带动安装在其上的轮子运动，运动的轮子会带动运输机器人运动；从而达到运输机器人直线运动的功能；当运输机器人从运输机器人前进方向看，向左转弯行驶过程中，前两个驱动轮单元的运动状态完全相同，对于前两个驱动轮单元中的任意一个，在液压油的作用下，凸轮旋转过程中会下压推杆，使第二弹簧处于压缩状态；同时在驱动装置的作用下，将液压油经过第二液压口、软管、第六液压管、第五油道、第九油道、第二推板上的第一油口进入第二推板与第二油腔所形成的腔内，此时进入液压油使该腔内的空间变大，会推动第二推板沿滑槽运动；运动的推板会减小第二推板另一侧的第二油腔，使的第二油腔内的液压油经过第二推板上的第二油口、第二推板上的第二油道、第十油道、第六油道、第六液压管、软管、第二液压口，进入驱动装置上的油箱内；球形块与第二推板连接，轮轴与球形块连接，轮子与轮轴相连；第二推板在液压油作用下运动，会带动球形块运动，球形块将带动轮轴转过一定角度；轮轴会带动轮子转过一定角度；球形块转动的过程中会带动安装在其上的第一推板，第一推板圆柱面保证了与第一油腔的侧面不干涉；在前两个驱动轮单元的带动下，运输机器人向左转弯完成；当运输机器人在凹凸不平的地面上直行时，四个驱动轮单元上的状态完全相同，对于其中任意一个，液压油在驱动装置的作用下，将液压油通过第一液压口、软管、第四液压管进入球形腔内，进入球形腔的液压油，将推动凸块运动，运动的凸块将使得凸块与推杆之间的空间减小，使液压油从求球形腔内通过第三液压管、软管、第一液压口进入驱动装置内，旋转的凸块会带动球形块运动,当凸块与推杆接触时，会向下压推杆，推杆沿导槽运动，此时的第二弹簧处于压缩状态，第一弹簧处于自由伸缩状态，运动的球形块会带动安装在其上的轮轴旋转，旋转的轮轴会带动安装在其上的轮子运动，运动的轮子会带动运输机器人运动；同时在路过的地面有坑时，驱动装置会将液压油经过，第二液压口、软管、第七液压管、第三油道、第七油道、第一推板上的第一油口，进入第一推板与第一油腔所形成的腔内，使该腔的空间变大，从而使得第一推板沿滑道运动，运动的第一推板会将第一推板另一侧的液压油经过第一推板上的第二油口进入第二油道、第八油道、第四油道、第八液压管、软管、第二液压口进入驱动装置内的油箱内；此时的第一弹簧靠近车身的处于拉伸状态，远离车身的处于压缩状态；在第一推杆的带动下，球形块也会转过一定角度，在球形块的带动轮轴将转过一定角度，使得安装在轮轴上的轮子可以与地面上的坑底接触；从而顺利通过地面上的坑，达到减震的目的，球形块转动的过程中会带动安装在其上的第一推杆，沿其上所开圆柱面的轴线运动，此时的第一弹簧被旋转过一定角度；在路过的地面有凸出块时，驱动装置会将液压油经过，第二液压口、软管、第八液压管、第四油道、第八油道、第一推板上的第二油口，进入第一推板与第一油腔所形成的腔内，时该腔的空间变大，从而使得第一推板沿滑道运动，运动的第一推板会将第一推板另一侧的液压油经过第一推板上的第一油口进入第一油道、第七油道、第三油道、第七液压管、软管、第二液压口进入驱动装置内的油箱内；此时的第一弹簧靠近车身的处于压缩状态，远离车身的处于拉伸状态；在第一推杆的带动下，球形块也会转过一定角度，在球形块的带动轮轴将转过一定角度，使得安装在轮轴上的轮子可以与地面上的凸出块接触；从而顺利通过地面上的凸出块，达到减震的目的，球形块转动的过程中会带动安装在其上的第一推杆，沿其上所开圆柱面的轴线运动，此时的第一弹簧被旋转过一定角度。

附图说明

图1是整体部件分布示意图。

图2是驱动装置安装结构示意图。

图3是驱动轮单元结构示意图。

图4是第三液压管安装结构示意图。

图5是球形块安装结构示意图。

图6是轮轴安装结构示意图。

图7是第一推板安装结构示意图。

图8是凸块安装结构示意图。

图9是第二弹簧安装结构示意图。

图10是第一弹簧安装结构示意图。

图11是凸块结构示意图。

图12是外壳结构示意图。

图中标号名称：1、驱动装置；2、车身；3、驱动轮单元；4、第一液压口；5、第二液压口；6、轮子；7、第三液压管；8、第四液压管；9、第五液压管；10、第六液压管；11、第七液压管；12、第八液压管；13、连接环；14、外壳；15、方形导块；16、第一推板；17、第一弹簧；18、球形块；19、轮轴；20、第二弹簧；21、推杆；22、第一油道；23、第一油口；24、第一球面；25、圆柱导块；26、第二油口；27、第二油道；28、第三油道；29、第四油道；30、第二内球面；31、导条；32、滑槽；33、油腔；34、第一球形孔；35、第三球面；36、环槽；37、第二球形孔；38、导槽；39、圆柱孔；40、凸块；41、第四球面；42、球形腔；43、第五球面；44、第二油腔；45、第六球面；46、圆柱面；47、第二推板；48、第五油道；49、第六油道；50、第七油道；51、第八油道；52、第九油道；53、第十油道。

具体实施方式

如图1所示，它包括驱动装置1、车身2、驱动轮单元3，其中驱动装置1安装在车身2内的底面上；四个驱动轮单元3两两一组对称的安装在车身2的两侧，且同一侧的两个驱动轮单元3位于车身2的两端。

如图1、2所示，上述驱动装置1包括电机、第一液压口4、第二液压口5、油泵、控制芯片、油箱，其中一个第一液压口4与一个第二液压口5组成一组，四组均安装在驱动装置1的外壁上，且均与油泵、油箱配合。

如图3所示，上述驱动轮单元3包括球形腔42、轮子6、第三液压管7、第四液压管8、第五液压管9、第七油道50、第八油道51、第九油道52、第十油道53、第五球面43、第六液压管10、第七液压管11、第八液压管12、连接环13、外壳14、方形导块15、圆柱面46、第一推板16、第一弹簧17、第六球面45、球形块18、轮轴19、第二弹簧20、推杆21、第一油道22、第一油口23、第二推板47、第一球面24、圆柱导块25、第二油口26、第二油道27、第三油道28、第四油道29、第二内球面30、导条31、滑槽32、第一油腔33、第二油腔44、第一球形孔34、第三球面35、第六油道49、第五油道48、环槽36、第二球形孔37、导槽38、圆柱孔39、凸块40、第四球面41，如图1所示，其中连接环13安装在车身2侧面上；如图3、4、5所示，外壳14端面安装在连接圆环的端面上；如图12所示，外壳14的端面上开有第二球形孔37；如图12所示，第二球形孔37的球面上开有球形腔42；如图12所示，球形腔42上的第三球面35上开有环槽36；如图12所示，第三球面35上沿外壳14径形方向开有圆柱孔39，如图12所示，圆柱孔39的内圆面上对称的开有两个导槽38；如图11所示，凸块40凸面端为第五球面43，非凸面端为第四球面41；如图11所示，凸块40侧面上开有第一球形孔34；如图11所示，第一球形孔34的球面上沿径向开有第一油腔33与第二油腔44，且第一油腔33与第二油腔44相互垂直；如图11所示，第一油腔33与第二油腔44上靠近第五球面43的面的顶端上均开有第六球面45；如图11所示，两个第六球面45上均开有滑槽32；如图11所示，方形导块15安装在第五球面43上；如图6所示，凸块40通过方形导块15与外壳14上环槽36配合安装在外壳14上，且凸块40上的第五球面43与外壳14上的第三球面35配合；如图6所示，球形块18通过其上球面与第二球形孔37的配合安装在外壳14上，且穿过第一球形孔34；如图7所示，第一推板16与第二推板47的两侧面上均开有圆柱面46；如图7所示，第一推板16与第二推板47的顶面上均开有第一球面24，且第一球面24与第五球面43相配合；如图7所示，第一推板16与第二推板47内部均开有第一油道22和第二油道27，且第一推板16与第二推板47一侧面上均开有第一油口23，另一侧面上均开有第二油口26；如图7所示，第一油口23与第一油道22配合，第二油口26与第二油道27配合；两个圆柱导块25分别安装在第一推板16与第二推板47上的第一球面24中心位置；如图7所示，第一推板16与第二推板47安装在球形块18的球面上，且第一推板16上的圆柱面46与第一油腔33两侧面配合；如图8、10所示，第二推板47上的圆柱面46与第二油腔44两侧面配合；如图10所示，圆柱导块25与滑槽32配合；如图10所示，两个第一弹簧17对称的安装在第一推板16两侧，两个第一弹簧17的另一端均分别安装在第一油腔33两端端面上；如图7所示，球形块18的端面上开有第三油道28、第四油道29、第五油道48、第六油道49，第三油道28与第一推板16上的第一油道22配合；如图7所示，第四油道29与第一推板16上的第二油道27配合；第五油道48与第二推板47上的第一油道22配合；如图7所示，第六油道49与第二推板47上的第二油道27配合；第三油道28与第一推板16上第一油道22通过球形块18上所开的第七油道50相通；如图7所示，第四油道29与第一推板16上第二油道27通过球形块18上所开的第八油道51相通；第五油道48与第二推板47上第一油道22通过球形块18上所开的第九油道52相通；如图7所示，第六油道49与第二推板47上第二油道27通过球形块18上所开的第十油道53相通；如图7所示，轮轴19安装在球形块18远离开第三油道28的端面上；如图3所示，轮子6安装在轮轴19一端；如图9所示，推杆21一端开有第二内球面30；如图9所示，两个导条31对称的安装在推杆21的外圆面上；如图6所示，推杆21通过导条31与外壳14上的导槽38配合安装在外壳14上，且推杆21上的第二内球面30与凸块40上的第四球面41相配合，导条31与外壳14上的球形腔42两侧面配合；如图6所示，第二弹簧20位于圆柱孔39内，一端安装在圆柱孔39底面上，另一端安装在推杆21端面；如图4所示，第三液压管7与第四液压管8均穿过外壳14安装在球形腔42的侧面上，且第三液压管7与第四液压管8分别位于推杆21两侧；如图1、4所示，第五液压管9穿过车身2安装在球形块18端面上，且与第六油道49相配合；如图1、4所示，第六液压管10穿过车身2安装在球形块18端面上，且与第五油道48相配合；如图1、4所示，第七液压管11穿过车身2安装在球形块18端面上，且与第三油道28相配合；如图1、4所示，第八液压管12穿过车身2安装在球形块18端面上，且与第四油道29相配合；第三液压管7和第四液压管8与第一液压口4通过软管连接；第五液压管9、第六液压管10、第七液压管11、第八液压管12与第二液压口5通过软管连接。

如图6所示，上述第二弹簧20为压缩弹簧。

如图4所示，上述轮子6通过键安装在轮轴19上。

如图10所示，作为上述两个第一弹簧17对称的安装在第一推板16的两侧的替换方案，四个第一弹簧17两两一组对称的安装在第一推板16两侧。

综上所述：

本发明设计了一种基于油泵的运输机器人，其具有直行时，四个驱动轮单元3均运动，从而带动运输机器人快速运动的功能；同时有具有运输机器人需要转弯或者倒退时，只有两个驱动轮单元3运动，快速转弯或者后退的的功能；驱动装置1具有给四个驱动轮单元3提供动力的功能；本发明驱动轮单元3轮子6旋转中心线与外壳14轴线重合，当轮子6转向时，轮子6如果被驱动，轮子6整体将会围绕壳体轴线旋转，所以转向的驱动轮单元3将不被驱动。

本发明中车身2具有支撑驱动装置1与四个驱动轮单元3的功能；驱动轮单元3具有带动运输机器人直线运动、转弯、后退、减小路面对运输机器人的冲击，从而达到减震的功能。

本发明中驱动装置1的功能是为四个驱动轮单元3提供动力；驱动装置1上的油箱具有存储液压油的功能；油泵和控制芯片的作用是将油箱内的液压油供给四个驱动轮单元3；安装在驱动装置1上的四组第一液压口4与第二液压口5的目的是，通过软管穿过第一液压口4与第二液压口5将液压油送的四个驱动轮单元3。

本发明中的驱动轮单元3具有带动运输机器人运动的功能；其中通过连接环13安装在车身2上的外壳14端面上开第二球形孔37的作用是支撑球形块18，同时可以使支撑块向各个方向旋转；外壳14上开球形腔42的作用时，与球形块18、推杆21、凸块40共同构成一个密闭的腔；球形腔42上开环槽36的目的是与安装在凸块40上的方形导块15配合，限转凸块40运动，使凸块40只围绕外壳14轴线运动；通过导条31与导槽38的配合安装在外壳14上的推杆21的作用是，凸块40推动推杆21运动时，推杆21上的导块会沿导槽38来回运动，但推杆21始终会将球形腔42隔离成两个腔；凸块40上侧开有第五球面43的作用是与球形腔42上的球面配合，同时第四球面41又与推杆21上所开的第二内球面30配合；球形块18安装在凸块40上所开的第一球形孔34中的作用是，球形块18可以在第一球形孔34的任意一个方向旋转；凸块40上开第一油腔33与第二油腔44的作用是，容纳液压油；第一油腔33与第二油腔44上均开第六球面45的作用是，当液压油推动第一推板16运动时，第一推板16将围绕垂直与轮轴19轴线的方向运动，第六球面45将不会阻止第一推板16的运动；当液压油推动第二推板47运动时，第二推板47将围绕垂直与轮轴19轴线的方向运动，第六球面45将不会阻止第二推板47的运动；第一推板16与第二推板47上开圆柱面46的作用是，当第一推板16运动时，会带动第二推板47一起运动，此时第二推板47上所开的圆柱面46将防止第二推板47与第二油腔44侧两侧面干涉，同时圆柱面46又可以始终与第二油腔44侧面始终接触，从而达到第二推板47跟随第一推板16一起运动时，第二油腔44被第二推板47隔离成两个腔内液压油不会混合；当第二推板47运动时，会带动第一推板16一起运动，此时第一推板16上所开的圆柱面46将防止第一推板16与第一油腔33侧两侧面干涉，同时圆柱面46又可以始终与第一油腔33侧面始终接触，从而达到第一推板16跟随第二推板47一起运动时，第一油腔33被第一推板16隔离成两个腔内液压油不会混合在一起；圆柱导块25的作用是，当第一推板16在液压油的作用下，安装在第一推板16上的圆柱导块25将带动第一推板16沿滑槽32运动时，第一推板16将带动第二推板47一起运动，此时圆柱导块25将使的第二推板47围绕圆柱导块25的轴线运动；当第二推板47在液压油的作用下，安装在第二推板47上的圆柱导块25将带动第二推板47沿滑槽32运动时，第二推板47将带动第一推板16一起运动，此时圆柱导块25将使的第一推板16围绕圆柱导块25的轴线运动；安装在第一推板16两端的第一弹簧17的作用是，当运输机器人经过凹凸不平的路面时，第一推板16在液压油和第一弹簧17的作用下沿凸块40上的滑槽32来回运动，从而达到减震的目的，走完凹凸不平的路面后，在两个弹簧和液压油的作用下，第一推板16将恢复到中间位置；第二弹簧20的作用是给推杆21一个回位时的作用力。

具体实施方式为，当运输机器人未运动时，第一弹簧17处于自由伸缩状态；第二弹簧20处于自由伸缩状态；第一推板16位于第一油腔33的中间位置处；第二推板47位于第二油腔44的中间位置处；当运输机器人直线行驶时，四个驱动轮单元3驱动运输机器人行驶，四个驱动轮单元3上的状态完全相同，对于其中任意一个，液压油在驱动装置1的作用下，将液压油通过第一液压口4、软管、第四液压管8进入球形腔42内，进入球形腔42的液压油，将推动凸块40运动，运动的凸块40将使得凸块40与推杆21之间的空间减小，使液压油从求球形腔42内通过第三液压管7、软管、第一液压口4进入驱动装置1内，旋转的凸块40会带动球形块18运动,当凸块40与推杆21接触时，会向下压推杆21，推杆21沿导槽38运动，此时的第二弹簧20处于压缩状态，第一弹簧17处于自由伸缩状态，运动的球形块18会带动安装在其上的轮轴19旋转，旋转的轮轴19会带动安装在其上的轮子6运动，运动的轮子6会带动运输机器人运动；从而达到运输机器人直线运动的功能；当运输机器人从运输机器人前进方向看，向左转弯行驶过程中，前两个驱动轮单元3的运动状态完全相同，对于前两个驱动轮单元3中的任意一个，在液压油的作用下，凸轮旋转过程中会下压推杆21，使第二弹簧20处于压缩状态；同时在驱动装置1的作用下，将液压油经过第二液压口5、软管、第六液压管10、第五油道48、第九油道52、第二推板47上的第一油口23进入第二推板47与第二油腔44所形成的腔内，此时进入液压油使该腔内的空间变大，会推动第二推板47沿滑槽32运动；运动的推板会减小第二推板47另一侧的第二油腔44，使的第二油腔44内的液压油经过第二推板47上的第二油口26、第二推板47上的第二油道27、第十油道53、第六油道49、第六液压管10、软管、第二液压口5，进入驱动装置1上的油箱内；球形块18与第二推板47连接，轮轴19与球形块18连接，轮子6与轮轴19相连；第二推板47在液压油作用下运动，会带动球形块18运动，球形块18将带动轮轴19转过一定角度；轮轴19会带动轮子6转过一定角度；球形块18转动的过程中会带动安装在其上的第一推板16，第一推板16圆柱面46保证了与第一油腔33的侧面不干涉；在前两个驱动轮单元3的带动下，运输机器人向左转弯完成；当运输机器人在凹凸不平的地面上直行时，四个驱动轮单元3上的状态完全相同，对于其中任意一个，液压油在驱动装置1的作用下，将液压油通过第一液压口4、软管、第四液压管8进入球形腔42内，进入球形腔42的液压油，将推动凸块40运动，运动的凸块40将使得凸块40与推杆21之间的空间减小，使液压油从求球形腔42内通过第三液压管7、软管、第一液压口4进入驱动装置1内，旋转的凸块40会带动球形块18运动,当凸块40与推杆21接触时，会向下压推杆21，推杆21沿导槽38运动，此时的第二弹簧20处于压缩状态，第一弹簧17处于自由伸缩状态，运动的球形块18会带动安装在其上的轮轴19旋转，旋转的轮轴19会带动安装在其上的轮子6运动，运动的轮子6会带动运输机器人运动；同时在路过的地面有坑时，驱动装置1会将液压油经过，第二液压口5、软管、第七液压管11、第三油道28、第七油道50、第一推板16上的第一油口23，进入第一推板16与第一油腔33所形成的腔内，使该腔的空间变大，从而使得第一推板16沿滑道运动，运动的第一推板16会将第一推板16另一侧的液压油经过第一推板16上的第二油口26进入第二油道27、第八油道51、第四油道29、第八液压管12、软管、第二液压口5进入驱动装置1内的油箱内；此时的第一弹簧17靠近车身2的处于拉伸状态，远离车身2的处于压缩状态；在第一推杆21的带动下，球形块18也会转过一定角度，在球形块18的带动轮轴19将转过一定角度，使得安装在轮轴19上的轮子6可以与地面上的坑底接触；从而顺利通过地面上的坑，达到减震的目的，球形块18转动的过程中会带动安装在其上的第一推杆21，沿其上所开圆柱面46的轴线运动，此时的第一弹簧17被旋转过一定角度；在路过的地面有凸出块时，驱动装置1会将液压油经过，第二液压口5、软管、第八液压管12、第四油道29、第八油道51、第一推板16上的第二油口26，进入第一推板16与第一油腔33所形成的腔内，时该腔的空间变大，从而使得第一推板16沿滑道运动，运动的第一推板16会将第一推板16另一侧的液压油经过第一推板16上的第一油口23进入第一油道22、第七油道50、第三油道28、第七液压管11、软管、第二液压口5进入驱动装置1内的油箱内；此时的第一弹簧17靠近车身2的处于压缩状态，远离车身2的处于拉伸状态；在第一推杆21的带动下，球形块18也会转过一定角度，在球形块18的带动轮轴19将转过一定角度，使得安装在轮轴19上的轮子6可以与地面上的凸出块接触；从而顺利通过地面上的凸出块，达到减震的目的，球形块18转动的过程中会带动安装在其上的第一推杆21，沿其上所开圆柱面46的轴线运动，此时的第一弹簧17被旋转过一定角度。

Claims (4)

1.一种基于油泵的运输机器人，其特征在于：它包括驱动装置、车身、驱动轮单元，其中驱动装置安装在车身内的底面上；四个驱动轮单元两两一组对称的安装在车身的两侧，且同一侧的两个驱动轮单元位于车身的两端；

上述驱动装置包括电机、第一液压口、第二液压口、油泵、控制芯片、油箱，其中一个第一液压口与一个第二液压口组成一组，四组均安装在驱动装置的外壁上，且均与油泵、油箱配合；

上述驱动轮单元包括球形腔、轮子、第三液压管、第四液压管、第五液压管、第七油道、第八油道、第九油道、第十油道、第五球面、第六液压管、第七液压管、第八液压管、连接环、外壳、方形导块、圆柱面、第一推板、第一弹簧、第六球面、球形块、轮轴、第二弹簧、推杆、第一油道、第一油口、第二推板、第一球面、圆柱导块、第二油口、第二油道、第三油道、第四油道、第二内球面、导条、滑槽、第一油腔、第二油腔、第一球形孔、第三球面、第六油道、第五油道、环槽、第二球形孔、导槽、圆柱孔、凸块、第四球面，其中连接环安装在车身侧面上；外壳端面安装在连接圆环的端面上；外壳的端面上开有第二球形孔；第二球形孔的球面上开有球形腔；球形腔上的第三球面上开有环槽；第三球面上沿外壳径形方向开有圆柱孔，圆柱孔的内圆面上对称的开有两个导槽；凸块凸面端为第五球面，非凸面端为第四球面；凸块侧面上开有第一球形孔；第一球形孔的球面上沿径向开有第一油腔与第二油腔，且第一油腔与第二油腔相互垂直；第一油腔与第二油腔上靠近第五球面的面的顶端上均开有第六球面；两个第六球面上均开有滑槽；方形导块安装在第五球面上；凸块通过方形导块与外壳上环槽配合安装在外壳上，且凸块上的第五球面与外壳上的第三球面配合；球形块通过其上球面与第二球形孔的配合安装在外壳上，且穿过第一球形孔；第一推板与第二推板的两侧面上均开有圆柱面；第一推板与第二推板的顶面上均开有第一球面，且第一球面与第五球面相配合；第一推板与第二推板内部均开有第一油道和第二油道，且第一推板与第二推板一侧面上均开有第一油口，另一侧面上均开有第二油口；第一油口与第一油道配合，第二油口与第二油道配合；两个圆柱导块分别安装在第一推板与第二推板上的第一球面中心位置；第一推板与第二推板安装在球形块的球面上，且第一推板上的圆柱面与第一油腔两侧面配合；第二推板上的圆柱面与第二油腔两侧面配合；圆柱导块与滑槽配合；两个第一弹簧对称的安装在第一推板两侧，两个第一弹簧的另一端均分别安装在第一油腔两端端面上；球形块的端面上开有第三油道、第四油道、第五油道、第六油道，第三油道与第一推板上的第一油道配合；第四油道与第一推板上的第二油道配合；第五油道与第二推板上的第一油道配合；第六油道与第二推板上的第二油道配合；第三油道与第一推板上第一油道通过球形块上所开的第七油道相通；第四油道与第一推板上第二油道通过球形块上所开的第八油道相通；第五油道与第二推板上第一油道通过球形块上所开的第九油道相通；第六油道与第二推板上第二油道通过球形块上所开的第十油道相通；轮轴安装在球形块远离开第三油道的端面上；轮子安装在轮轴一端；推杆一端开有第二内球面；两个导条对称的安装在推杆的外圆面上；推杆通过导条与外壳上的导槽配合安装在外壳上，且推杆上的第二内球面与凸块上的第四球面相配合，导条与外壳上的球形腔两侧面配合；第二弹簧位于圆柱孔内，一端安装在圆柱孔底面上，另一端安装在推杆端面；第三液压管与第四液压管均穿过外壳安装在球形腔的侧面上，且第三液压管与第四液压管分别位于推杆两侧；第五液压管穿过车身安装在球形块端面上，且与第六油道相配合；第六液压管穿过车身安装在球形块端面上，且与第五油道相配合；第七液压管穿过车身安装在球形块端面上，且与第三油道相配合；第八液压管穿过车身安装在球形块端面上，且与第四油道相配合；第三液压管和第四液压管与第一液压口通过软管连接；第五液压管、第六液压管、第七液压管、第八液压管与第二液压口通过软管连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于油泵的运输机器人，其特征在于：上述第二弹簧为压缩弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种基于油泵的运输机器人，其特征在于：上述轮子通过键安装在轮轴上。

4.根据权利要求1所述的一种基于油泵的运输机器人，其特征在于：作为上述两个第一弹簧对称的安装在第一推板的两侧的替换方案，四个第一弹簧两两一组对称的安装在第一推板两侧。