CN107053258A - 一种拖链的铰接结构 - Google Patents

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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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Abstract

本发明公开了一种拖链的铰接结构，包括铰接体，所述铰接体上设有相互错位的球头部与球槽部，所述球头部包括呈球体形状的球面头部和设于球面头部顶部的球头凸块；所述球槽部包括球面腔部及贯通球面腔部的球腔贯通口；球面腔部设为半球体形状的容纳腔，所述球面腔部的开口处设为限制口，所述限制口的直径不大于球面头部的最大直径；在限制口外部设有绕该限制口圆周方向布置的导引槽，所述导引槽与限制口之间形成有在球面头部穿过限制口时提供变形的限制楞；通过对拖链节之间铰接结构的改变，主要解决拖链节之间的铰接稳靠的技术问题，确保拖链节之间不易脱离而影响拖链的正常使用。

Description

一种拖链的铰接结构
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是一种机器人立体拖链的铰接结构。
背景技术
机器人已被广泛运用到我国经济发展的工业、农业和服务业中，其中对机器人的各种工作要求，对机器人需要进行各种运动和动作。在机器人进行各种运动、操作时，对于其中的各种线缆的保护，需要专门设置拖链，并将线缆置于拖链中，以确保在拖链配合机器人进行弯曲、伸展、行动等运动时，起到对线缆的保护作用。
拖链是由若干的拖链节依次连接而成，其中相邻的拖链节之间需要铰接以实现二者连接的同时，又能够有相对角度的转动，以实现拖链节之间的连接与活动并存。但是目前的拖链大部分是采用球窝与球头的结构，将球头置于球窝中实现二者的连接和一定角度的转动，该拖链的铰接结构不稳靠，容易造成球头从球窝中脱离出来，使两个相邻的拖链节之间相互脱离而不能正常使用。
实用新型内容
本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种拖链的铰接结构，通过对拖链节之间铰接结构的改变，主要解决拖链节之间的铰接稳靠的技术问题，确保拖链节之间不易脱离而影响拖链的正常使用。
本发明采用的技术方案如下：
本发明的拖链的铰接结构，包括铰接体，所述铰接体上设有相互错位的球头部与球槽部，所述球头部包括呈球体形状的球面头部和设于球面头部顶部的球头凸块；所述球槽部包括球面腔部及贯通球面腔部的球腔贯通口；球面腔部设为半球体形状的容纳腔，所述球面腔部的开口处设为限制口，所述限制口的直径不大于球面头部的最大直径；在限制口外部设有绕该限制口圆周方向布置的导引槽，所述导引槽与限制口之间形成有在球面头部穿过限制口时提供变形的限制楞。
由于采用上述结构，当若干拖链节通过其上设置的铰接体依次连接成一定长度的拖链时，仅需将铰接体上设置的球头部与其对应设置的连接球槽部铰接便可，球头部上设置的球头凸块穿过球槽部的球面腔并伸出球腔贯通口，球头凸块的尺寸稍大于其伸出的贯通口处的尺寸，安装方便的同时还能有效的避免球头部与球槽部脱落；将球面腔部设置为半球体形状的容纳腔，使得安装和拆卸非常便捷，不需要借助安装或者拆卸工具便能直接进行上述操作，提高了拖链的使用效率，限制口处布置的引导槽使得求头部在与球面腔部安装时能保证其连接结构的变形要求，且保证安装后的稳固性，限制口还能在一定程度上防止安装后的球头部从球槽部内脱落，其与球面贯通口相辅相成，增强了球头部与球槽部的结构稳定性，使得球头部相对球槽部具有较好的活动灵活性；整个铰接体结构简单稳靠，拖链不易脱落，且其安装和使用便捷，制作成本低，大大提高了拖链在机器人等相关机械设备上的使用效率，并达到良好的使用效果。
本发明的拖链的铰接结构，所述导引槽为绕限制口圆周方向布置的环形槽，所述限制楞为与导引槽对应的环形结构；或者所述导引槽为绕限制口圆周方向布置的若干圆弧形槽，所述限制楞为与导引槽对应的圆弧形结构。
由于采用上述结构，限制楞以环形结构与引导槽相对应设置，使得其变形均匀，从而引导槽的作用力均匀，保证结构的稳定性和使用安装的可靠性。
本发明的拖链的铰接结构，所述球头凸块设为圆盘状结构，所述球头凸块与球面头部固连为一体；所述球头凸块的直径小于球面头部的最大直径，所述球头凸块的直径小于球腔贯通口的直径，所述球头凸块的直径小于限制口的直径，所述球腔贯通口的直径小于球面腔部的最大直径。
由于采用上述结构，球头凸块与球面头部、限制口尺寸设置，保证了安装的便捷性和放置安装后铰接连接的球头凸块和与球槽部脱落，球面头部在球面腔部内可一定范围内的相对活动，从而使得依次连接成一定长度的拖链整体能弯曲活动，保证其在工作过程中的运动需求，从而保证机器人的动作效果，其结构稳定性好，具有良好的实用性和使用价值。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、其结构简单，制作成本低，安装和拆卸便捷，节约了生产和劳动成本；
2、通过球头凸块与限制口的卡接设置，使得球头部与球槽部不需要借助工具便捷拆卸，且自然工作状态时又不会脱落，连接稳靠；
3、球头凸块在限制口的作用下，使得球头部能活动，使得整个拖链的灵活度高。
附图说明
图1是本发明的拖链节中铰接的结构示意图；
图2是本发明的拖链节中铰接的剖面示意图；
图3是拖链节的示意图；
图中标记：100-铰接体、101-铰体容腔、200-球槽部、201-限制楞、202-限制口、203-球面腔部、204-球腔贯通口、205-导引槽、300-球头部、301-球头底撑、302-球面头部、303-球头凸块、400-拖链节、401-导向环、402-导向叶。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作详细的说明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，一种拖链的铰接结构，包括铰接体100，铰接体100连接导向环401和导向叶形402成拖链节400；铰接体100上设有相互错位的球头部300与球槽部200，球头部300与球槽部200相互配合安装，将相邻的拖链节铰接在一起；球头部300包括呈球体形状的球面头部302和设于球面头部302顶部的球头凸块303；球槽部200包括球面腔部203及贯通球面腔部203的球腔贯通口204，球面腔部203用于容纳球面头部302，并使得球面头部302可在球面腔部203内一定范围的活动，从而保证拖链整体的灵活度，球面贯通口204用于球头凸块303的卡接，使得球头凸块303在球面贯通口204的限制作用下使得球面头部302不会从球面腔部203中脱落，保证拖链节之间的连接稳靠性；如图2所示，球面腔部203设为半球体形状的容纳腔，半球形结构使得安装和拆卸方便，且其相对活动性强，保证了拖链节之间的灵活性，球面腔部203的开口处设为限制口202，限制口202的直径不大于球面头部302的最大直径，使得在保证了球面头部302的活动范围的前提下，限制口202还能在一定程度上放置球面头部302从球面腔部203内脱落，限制口202与球面贯通口204相互作用，实现了球头部300与球槽部200的连接稳定性和活动灵活性；在限制口202外部设有绕该限制口202圆周方向布置的导引槽205，导引槽205与限制口202之间形成有在球面头部302穿过限制口202时提供变形的限制楞201，限制楞201通过其变形与复位作用，使得球头部300在安装时不费劲，球头部300安装后不易脱落，球头部300拆卸时便捷，其结构简单，作用效果好。
该拖链的铰接结构中，导引槽205为绕限制口202圆周方向布置的环形槽，所述限制楞201为与导引槽205对应的环形结构，环形结构对应于铰接球头部的结构设置，保证了其变形作用的均匀性；或者所述导引槽205为绕限制口202圆周方向布置的若干圆弧形槽，限制楞201为与导引槽205对应的圆弧形结构，多个圆弧形槽的设置，使得其作用效果增强，作用稳定性好；球头凸块303的主要作用是防止球头部300从球槽部200内脱落，起到与球面贯通口204卡接的作用，本发明对球头凸块303的形状结构不做限定，其可以是仅仅作为防止脱落作用的结构部件，也可以是在防止脱落的同时还能起到固定线缆或者放置线缆管线的其他作用，凡是可实现本发明的上述原理功能的结构均在本发明的保护范围之内，本实施例仅以球头凸块303设为圆盘状结构为例进行说明，上述扁平的圆盘状结构使得其结构更加紧凑美观的同时还避免了球头凸块303在后续拖链工作时，拖链内放置的线缆与球头凸块303出现的不必要的相互作用，影响拖链的作用效果；球头凸块303与球面头部302固连为一体；球头凸块303的直径小于球面头部302的最大直径，球头凸块303的直径小于球腔贯通口204的直径，球头凸块303的直径小于限制口202的直径，所述球腔贯通口204的直径小于球面腔部203的最大直径，通过上述相对尺寸的设置，在保证了球头部300在球槽部200中的最大灵活性的同时有效的防止了球头部300的脱落，从而保证拖链正常稳定的工作状态。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种拖链的铰接结构，包括铰接体（100），所述铰接体（100）上设有相互错位的球头部（300）与球槽部（200），所述球头部（300）包括呈球体形状的球面头部（302）和设于球面头部（302）顶部的球头凸块（303）；所述球槽部（200）包括球面腔部（203）及贯通球面腔部（203）的球腔贯通口（204）；其特征在于：球面腔部（203）设为半球体形状的容纳腔，所述球面腔部（203）的开口处设为限制口（202），所述限制口（202）的直径不大于球面头部（302）的最大直径；在限制口（202）外部设有绕该限制口（202）圆周方向布置的导引槽（205），所述导引槽（205）与限制口（202）之间形成有在球面头部（302）穿过限制口（202）时提供变形的限制楞（201）。
2.如权利要求1所述的拖链的铰接结构，其特征在于：所述导引槽（205）为绕限制口（202）圆周方向布置的环形槽，所述限制楞（201）为与导引槽（205）对应的环形结构；或者所述导引槽（205）为绕限制口（202）圆周方向布置的若干圆弧形槽，所述限制楞（201）为与导引槽（205）对应的圆弧形结构。
3.如权利要求1或2所述的拖链的铰接结构，其特征在于：所述球头凸块（303）设为圆盘状结构，所述球头凸块（303）与球面头部（302）固连为一体；所述球头凸块（303）的直径小于球面头部（302）的最大直径，所述球头凸块（303）的直径小于球腔贯通口（204）的直径，所述球头凸块（303）的直径小于限制口（202）的直径，所述球腔贯通口（204）的直径小于球面腔部（203）的最大直径。
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