CN107053213A - 一种五轴机器人急停恢复控制回路 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的控制回路包括相互并联设置的面板急停按钮S2、切割头碰撞器K1和示教盒急停按钮S3，其中面板急停按钮S2的触点通过线路依次与切割头碰撞继电器KA2的触点、示教盒急停继电器KA3的触点和总急停继电器KA1的线圈串联设置；示教盒急停按钮S3的触点通过线路与示教盒急停继电器KA3的线圈串联设置；切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1并联后通过通过线路与切割头碰撞继电器KA2的线圈串联设置。本发明通过切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1的并联设置解决了不移动工件即可恢复机床运动的关键性问题，操作简单且便于使用，适宜推广使用。

Description

一种五轴机器人急停恢复控制回路
技术领域
本发明涉及五轴机器人的急停控制回路，具体地说是一种能够不移动工件即可恢复机床运动的五轴机器人急停恢复控制回路。
背景技术
现有的五轴机器人在工作中，如果切割头碰撞到工件后，必须将工件移开，再对五轴机器人的运行作重新设定，才能继续工作，费时费力，提高了生产成本，已成为五轴机器人应用中需要解决的关键性问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够不移动工件即可恢复机床运动的五轴机器人急停恢复控制回路。
本发明的目的是通过以下技术方案解决的：
一种五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的控制回路包括相互并联设置的面板急停按钮S2、切割头碰撞器K1和示教盒急停按钮S3，其中面板急停按钮S2的触点通过线路依次与切割头碰撞继电器KA2的触点、示教盒急停继电器KA3的触点和总急停继电器KA1的线圈串联设置；示教盒急停按钮S3的触点通过线路与示教盒急停继电器KA3的线圈串联设置；切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1并联后通过通过线路与切割头碰撞继电器KA2的线圈串联设置。
所述的总急停继电器KA1采用4P中间继电器，切割头碰撞继电器KA2和示教盒急停继电器KA3采用2P中间继电器。
所述总急停继电器KA1的三对触点中的触点6L3和A1分别与控制驱动器的回路连通、触点810和811分别与控制激光器外部急停的回路连通、触点OVCC和EX03分别与接入控制系统IO输入端的回路连通。
所述的控制回路正常上电时，244线连通直流电的正极、245线连通直流电的负极；切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合，同时示教盒急停继电器KA3的线圈得电导通，触发示教盒急停继电器KA3的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警。
当切割头碰撞到工件后，切割头碰撞器K1的触点断开使得切割头碰撞继电器KA2的线圈失电，触发切割头碰撞继电器KA2的触点断开，总急停继电器KA1的线圈失电，致使触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。
当切割头碰撞到工件后，切割头碰撞器K1的触点一直处于断开状态，此时将碰撞复位开关S1旋转到ON档位让碰撞复位开关S1的触点闭合，使得切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警；然后由操控人员操作五轴机器人将切割头移动到安全位置；当切割头碰撞器K1的触点恢复正常后，再将碰撞复位开关S1拨到OFF档位使其触点断开，使切割头碰撞器K1继续正常工作。
当面板急停按钮S2按下后，致使总急停继电器KA1的线圈失电，触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。
当示教盒急停按钮S3按下后，致使示教盒急停继电器KA3的线圈失电，触发示教盒急停继电器KA3的触点断开，总急停继电器KA1的线圈失电，触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。
本发明相比现有技术有如下优点：
本发明通过切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1的并联设置，通过增设连通回路使得操控人员操作五轴机器人将切割头移动到安全位置后，让切割头碰撞器K1的触点恢复正常后，再将碰撞复位开关S1拨到OFF档位使其触点断开，使切割头碰撞器K1能够继续正常工作，解决了不移动工件即可恢复机床运动的关键性问题，操作简单且便于使用，适宜推广使用。
附图说明
附图1为本发明的五轴机器人急停恢复控制回路的电路结构图；
附图2为本发明的总急停继电器KA1的触点连接电路图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。
如图1-2所示：一种五轴机器人急停恢复控制回路，该控制回路包括相互并联设置的面板急停按钮S2、切割头碰撞器K1和示教盒急停按钮S3，其中面板急停按钮S2的触点通过线路依次与切割头碰撞继电器KA2的触点、示教盒急停继电器KA3的触点和总急停继电器KA1的线圈串联设置；示教盒急停按钮S3的触点通过线路与示教盒急停继电器KA3的线圈串联设置；切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1并联后通过通过线路与切割头碰撞继电器KA2的线圈串联设置。上述控制回路中，总急停继电器KA1采用4P中间继电器，切割头碰撞继电器KA2和示教盒急停继电器KA3采用2P中间继电器；其中总急停继电器KA1的三对触点中的触点6L3和A1分别与控制驱动器的回路连通、触点810和811分别与控制激光器外部急停的回路连通、触点OVCC和EX03分别与接入控制系统IO输入端的回路连通。
本发明的五轴机器人急停恢复控制回路正常上电时，244线连通直流电的正极、245线连通直流电的负极；切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合，同时示教盒急停继电器KA3的线圈得电导通，触发示教盒急停继电器KA3的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警。当切割头碰撞到工件后，切割头碰撞器K1的触点断开使得切割头碰撞继电器KA2的线圈失电，触发切割头碰撞继电器KA2的触点断开，总急停继电器KA1的线圈失电，致使触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。由于切割头碰撞到工件后，切割头碰撞器K1的触点一直处于断开状态，此时将碰撞复位开关S1旋转到ON档位让碰撞复位开关S1的触点闭合，使得切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警；然后由操控人员操作五轴机器人将切割头移动到安全位置；当切割头碰撞器K1的触点恢复正常后，再将碰撞复位开关S1拨到OFF档位使其触点断开，使切割头碰撞器K1继续正常工作，解决了不移动工件即可恢复机床运动的关键性问题。
另外当面板急停按钮S2按下后，致使总急停继电器KA1的线圈失电，触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。当示教盒急停按钮S3按下后，致使示教盒急停继电器KA3的线圈失电，触发示教盒急停继电器KA3的触点断开，总急停继电器KA1的线圈失电，触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。
本发明通过切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1的并联设置，通过增设连通回路使得操控人员操作五轴机器人将切割头移动到安全位置后，让切割头碰撞器K1的触点恢复正常后，再将碰撞复位开关S1拨到OFF档位使其触点断开，使切割头碰撞器K1能够继续正常工作，解决了不移动工件即可恢复机床运动的关键性问题，操作简单且便于使用，适宜推广使用。
以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内；本发明未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。

Claims (8)

1.一种五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的控制回路包括相互并联设置的面板急停按钮S2、切割头碰撞器K1和示教盒急停按钮S3，其中面板急停按钮S2的触点通过线路依次与切割头碰撞继电器KA2的触点、示教盒急停继电器KA3的触点和总急停继电器KA1的线圈串联设置；示教盒急停按钮S3的触点通过线路与示教盒急停继电器KA3的线圈串联设置；切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1并联后通过通过线路与切割头碰撞继电器KA2的线圈串联设置。
2.根据权利要求1所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的总急停继电器KA1采用4P中间继电器，切割头碰撞继电器KA2和示教盒急停继电器KA3采用2P中间继电器。
3.根据权利要求1或2所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述总急停继电器KA1的三对触点中的触点6L3和A1分别与控制驱动器的回路连通、触点810和811分别与控制激光器外部急停的回路连通、触点OVCC和EX03分别与接入控制系统IO输入端的回路连通。
4.根据权利要求3所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的控制回路正常上电时，244线连通直流电的正极、245线连通直流电的负极；切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合，同时示教盒急停继电器KA3的线圈得电导通，触发示教盒急停继电器KA3的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警。
5.根据权利要求1或4所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：当切割头碰撞到工件后，切割头碰撞器K1的触点断开使得切割头碰撞继电器KA2的线圈失电，触发切割头碰撞继电器KA2的触点断开，总急停继电器KA1的线圈失电，致使触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。
6.根据权利要求5所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：当切割头碰撞到工件后，切割头碰撞器K1的触点一直处于断开状态，此时将碰撞复位开关S1旋转到ON档位让碰撞复位开关S1的触点闭合，使得切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警；然后由操控人员操作五轴机器人将切割头移动到安全位置；当切割头碰撞器K1的触点恢复正常后，再将碰撞复位开关S1拨到OFF档位使其触点断开，使切割头碰撞器K1继续正常工作。
7.根据权利要求1或4所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：当面板急停按钮S2按下后，致使总急停继电器KA1的线圈失电，触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。
8.根据权利要求1或4所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：当示教盒急停按钮S3按下后，致使示教盒急停继电器KA3的线圈失电，触发示教盒急停继电器KA3的触点断开，总急停继电器KA1的线圈失电，触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。
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