CN107052627B - 汽车轮罩特种抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种汽车轮罩柔性自动化焊接生产线的特种抓手，包括长方体形状的抓手基架、机器人连接机构、切换板连接机构、工件抓取机构，所述机器人连接机构安装在抓手基架的一端面，工件抓取机构安装在抓手基架的另一端面，切换板连接机构安装在抓手基架的侧面，切换板连接机构包括两个对称设置的旋转气缸、旋转压块，工件抓取机构包括爪钩伸缩气缸、爪钩张合气缸、工件爪钩。本发明的特种抓手用于机器人自动连接后抓取轮罩工件，更换切换板实现多车型柔性生产，最小化的投入实现最大化的柔性应用，降低设备成本；结构简单，工作可靠性高，重复利用率高。
Description
技术领域
本发明涉及汽车制造领域，尤其涉及一种汽车轮罩特种抓手。
背景技术
目前，国外已大量应用机器人技术，机器人自动化生产线成套装备已成为自动化成套装备的主流以及未来自动化生产线的发展方向。自动化成套装备的水平和制造能力代表了一个国家装备制造能力的最高水平，是一个国家制造业发达程度和国家综合实力的集中体现。
随着汽车制造业的不断发展，劳动力成本的不断提高，机器人在此行业的运用已经是非常普遍，并将成为以后汽车制造业的主流模式。采用机器人作业一方面可以提高生产设备的自动化水平，从而提高劳动生产率，同时又可以提高企业的产品质量，提高企业的整体竞争力。而机器人焊接也向着柔性化、集成化、模块化方向发展。但是目前在汽车轮罩焊接生产线自动化程度底，部分轮罩自动化生产线由于轮罩的焊点多，而机器人焊接打点单位节拍时间固定，导致生产线生产效率低、成本高。
针对上述现有技术问题，申请人发明了一种汽车轮罩柔性自动化焊接生产线，能够进行多车型、多节拍的轮罩生产，其中在机器人转移轮罩工件过程中，由于不同车型轮罩结构差别较大，机器人使用的高度专用性抓手不能满足生产需求，因此申请人发明了一种适用于汽车轮罩柔性自动化焊接生产线的特种抓手。
发明内容
本发明的目的是发明了一种适用于汽车轮罩柔性自动化焊接生产线的特种抓手。
为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：汽车轮罩柔性自动化焊接生产线的特种抓手，包括长方体形状的抓手基架、机器人连接机构、切换板连接机构、工件抓取机构，所述机器人连接机构安装在抓手基架的一端面，工件抓取机构安装在抓手基架的另一端面，切换板连接机构安装在抓手基架的侧面；
所述机器人连接机构包括用于连接机器人的工具快换装置，工具快换装置安装在快换装置安装板上，快换装置安装板安装在抓手安装板上，抓手安装板与抓手基架端面固定连接；
所述切换板连接机构包括两个对称设置在抓手基架两侧的旋转气缸，旋转气缸分别通过气缸安装板固定在抓手基架上，旋转气缸上设有旋转气杆，旋转气杆轴线与抓手基架轴向方向一致，旋转气杆末端安装有旋转压块；所述抓手基架端面固定有一个切换板，切换板通过一对切换板定位销定位安装，旋转压块对应压紧在切换板边缘；
所述工件抓取机构包括安装在抓手基架侧面的爪钩伸缩气缸，所述抓手基架的安装有切换板的一端，同时安装有轮罩工件销，轮罩工件销顶端设有一对相对交叉设置的工件爪钩，所述爪钩伸缩气缸连接有爪钩张合气缸，工件爪钩与爪钩张合气缸连接；
所述抓手基架的端面设有切换板感应器，切换板感应器通过感应器护罩安装在抓手基架上；抓手基架的端面还设有工件感应器，工件感应器通过感应器支架安装在抓手基架上；
所述抓手基架侧面还通过电箱支架安装有电箱。
所述旋转气缸最大旋转角度90°，当旋转气杆伸出状态时，旋转压块位于切换板外侧，当旋转气杆收缩状态时，旋转压块位于切换板内侧。
所述轮罩工件销顶端设有一字型通槽，所述工件爪钩呈180°安装在通槽内。
所述切换板上设有轮罩工件定位的定位销、工件托块。
本发明的有益效果是：
本发明的特种抓手用于机器人自动连接后抓取轮罩工件，更换切换板实现多车型柔性生产，最小化的投入实现最大化的柔性应用，降低设备成本；结构简单，工作可靠性高，重复利用率高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图一；
图2为本发明的结构示意图二。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1、2所示，汽车轮罩柔性自动化焊接生产线的特种抓手，包括长方体形状的抓手基架1、机器人连接机构2、切换板连接机构3、工件抓取机构4，抓手基架1侧面还通过电箱支架501安装有电箱5。
所述机器人连接机构2安装在抓手基架1的一端面，工件抓取机构4安装在抓手基架1的另一端面，切换板连接机构3安装在抓手基架1的侧面。
所述机器人连接机构2包括用于连接机器人的工具快换装置201，工具快换装置201安装在快换装置安装板202上，快换装置安装板202安装在抓手安装板203上，抓手安装板203与抓手基架1端面固定连接。
所述切换板连接机构3包括两个对称设置在抓手基架1两侧的旋转气缸301，旋转气缸301分别通过气缸安装板302固定在抓手基架1上，旋转气缸301上设有旋转气杆303，旋转气杆303轴线与抓手基架1轴向方向一致，旋转气杆303末端安装有旋转压块304；所述抓手基架1端面固定有一个切换板7，切换板7通过一对切换板定位销701定位安装，旋转压块304对应压紧在切换板7边缘。所述旋转气缸301最大旋转角度90°，旋转气杆303伸出状态，旋转压块304位于切换板7外侧，不与切换板7接触，旋转气杆303收缩状态，旋转压块304位于切换板7一侧，且压紧在切换板7上。
所述工件抓取机构4包括安装在抓手基架1侧面的爪钩伸缩气缸401，所述抓手基架1安装切换板7的一端上安装有轮罩工件销402，轮罩工件销402顶端设有一对相对交叉设置的工件爪钩403，所述爪钩伸缩气缸401连接有爪钩张合气缸404，爪钩张合气缸404安装在抓手基架1内部，工件爪钩403与爪钩张合气缸404下端连接。所述轮罩工件销402顶端设有一字型通槽405，所述工件爪钩403呈180°安装在通槽405内。
所述抓手基架1的端面设有切换板感应器701，切换板感应器701通过感应器护罩702安装在抓手基架1上；抓手基架1的端面还设有工件感应器8，工件感应器8通过感应器支架801安装在抓手基架1上。
所述切换板7上设有轮罩工件定位的定位销703、工件托块704。
工作时，机器人首先通过工具快换装置201与特种抓手连接，调整旋转气缸301至伸出状态，此时，旋转压块304呈张开状态，工件爪钩403闭合，且缩入轮罩工件销402的通槽405内；然后特种抓手装入切换板7，旋转气缸301收缩，旋转压块304将切换板7压紧固定，完成特种抓手的组合；操纵机器人移动至轮罩工件上方，工件感应器8感应到工件到位后，爪钩伸缩气缸401、爪钩张合气缸404依次动作，工件爪钩403完成伸出、张开两步动作，两工件爪钩403将轮罩工件扣紧在切换板7上，完成轮罩工件的抓取。
所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
Claims (4)
1.汽车轮罩柔性自动化焊接生产线的特种抓手，其特征在于，包括长方体形状的抓手基架、机器人连接机构、切换板连接机构、工件抓取机构，所述机器人连接机构安装在抓手基架的一端面，工件抓取机构安装在抓手基架的另一端面，切换板连接机构安装在抓手基架的侧面；
所述机器人连接机构包括用于连接机器人的工具快换装置，工具快换装置安装在快换装置安装板上，快换装置安装板安装在抓手安装板上，抓手安装板与抓手基架端面固定连接；
所述切换板连接机构包括两个对称设置在抓手基架两侧的旋转气缸，旋转气缸分别通过气缸安装板固定在抓手基架上，旋转气缸上设有旋转气杆，旋转气杆轴线与抓手基架轴向方向一致，旋转气杆末端安装有旋转压块；所述抓手基架端面固定有一个切换板，切换板通过一对切换板定位销定位安装，旋转压块对应压紧在切换板边缘；
所述工件抓取机构包括安装在抓手基架侧面的爪钩伸缩气缸，所述抓手基架的安装有切换板的一端，同时安装有轮罩工件销，轮罩工件销顶端设有一对相对交叉设置的工件爪钩，所述爪钩伸缩气缸连接有爪钩张合气缸，工件爪钩与爪钩张合气缸连接；
所述抓手基架的端面设有切换板感应器，切换板感应器通过感应器护罩安装在抓手基架上；抓手基架的端面还设有工件感应器，工件感应器通过感应器支架安装在抓手基架上；
所述抓手基架侧面还通过电箱支架安装有电箱。
2.根据权利要求1所述的汽车轮罩柔性自动化焊接生产线的特种抓手，其特征在于，所述旋转气缸最大旋转角度90°，当旋转气杆伸出状态时，旋转压块位于切换板外侧，当旋转气杆收缩状态时，旋转压块位于切换板内侧。
3.根据权利要求1所述的汽车轮罩柔性自动化焊接生产线的特种抓手，其特征在于，所述轮罩工件销顶端设有一字型通槽，所述工件爪钩呈180°安装在通槽内。
4.根据权利要求1所述的汽车轮罩柔性自动化焊接生产线的特种抓手，其特征在于，所述切换板上设有轮罩工件定位的定位销、工件托块。
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