CN107049156A - 一种用于餐厅360度无死角清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于清扫机器人技术领域，尤其涉及一种用于餐厅360度无死角清扫机器人，它包括清扫机构单元、连接结构，其中多个清扫机构单元通过连接结构连接；本发明的清扫机器人具有360度无死角清扫桌脚的功能，行走机构可以驱动控制扫地机器人运动；加湿机构的目的是，在机器人吸尘时，被吸尘结构腔负压而引起上升的灰尘大部分被吸入到吸尘结构腔中，未被吸入到吸尘结构腔的灰尘会漂向四周，加湿结构能够除掉空气中漂向四周的灰尘，使灰尘向地面洒落；桌脚清扫机构的目的是360度无死角的清扫桌脚；本发明中的连接结构具有连接清扫机构与相邻清扫机构的功能。

Description

一种用于餐厅360度无死角清扫机器人

所属技术领域

本发明属于清扫机器人技术领域，尤其涉及一种用于餐厅360度无死角清扫机器人。

背景技术

目前使用的餐厅清扫机器人在餐厅清扫过程中，无法清扫桌脚及其周围的灰尘，清理桌脚周围的灰尘长期不清楚，会影响餐厅的卫生环境；目前使用的餐厅清扫机器人无法对地面的灰尘进行加湿处理，在清扫过程中，灰尘飞扬在空气中，影响人们的用餐环境。所以急需一种既能对桌脚的灰尘进行清理，又能加湿未被吸收飞扬的灰尘的清扫机器人。

本发明设计一种用于餐厅360度无死角清扫机器人解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种用于餐厅360度无死角清扫机器人，它是采用以下技术方案来实现的。

一种用于餐厅360度无死角清扫机器人，其特征在于：它包括清扫机构单元、连接结构，其中多个清扫机构单元通过连接结构连接。

上述清扫机构单元它包括行走机构、加湿机构、吸尘机构、桌脚清扫机构，其中加湿机构、行走机构和吸尘机构为带有缺口的圆环；加湿机构安装在吸尘机构上；行走机构安装在吸尘机构上，且位于加湿机构上侧；九个桌脚清扫机构周向均匀的安装在吸尘机构上；桌脚清扫机构位于加湿机构与吸尘机构圆环内侧。

上述吸尘机构包括圆形外壳、吸尘单元、外固定环、吸尘孔、吸尘单元容纳腔、内固定环、第一吸尘面、第二吸尘面、第一加湿面、第二加湿面、吸尘结构腔、风扇容纳腔、水箱腔、吸尘缝、储灰尘腔，其中圆形外壳的端面圆周方向开有环形吸尘结构腔，且吸尘结构腔的腔壁向下逐渐收缩；圆形外壳周向开有环形储灰尘腔，且储灰尘腔位于吸尘结构腔上侧；吸尘结构腔的上侧面周向开有环形吸尘缝，且吸尘缝与储灰尘腔贯通；圆形外壳上周向开有环形水箱腔，且水箱腔位于储灰尘腔的上侧；圆形外壳端面上周向均匀的开有四个吸尘单元容纳腔；四个吸尘单元容纳腔靠近圆形外壳内圆面；吸尘结构腔腔壁外侧下端开有第一吸尘面和第二吸尘面，第一吸尘面与第二吸尘面均周向开有许多吸尘孔；第一加湿面位于第一吸尘面的上侧；第二加湿面位于第二吸尘面的上侧；第一加湿面切线在第一加湿面与第一吸尘面的交接处竖直向下；第二加湿面切线在第二加湿面与第二吸尘面的交接处竖直向下；外固定环的端面周向均匀的有三个传动机构孔，外固定环的端面上开有九个外固定孔；外固定环安装在圆形外壳的外圆面上；内固定环的端面上周向均匀的开有八个通孔，内固定环安装在圆形外壳的内圆面上；四个吸尘单元安装在四个吸尘单元容纳腔内，且吸尘单元与储灰尘腔通过软管连接。

上述吸尘单元包括吸尘泵、储尘箱。

上述行走机构包括驱动装置、感应片、伺服电机、驱动轮、传动机构，其中驱动装置安装在圆形外壳的端面上；三个传动机构安装在三个传动机构孔内；三个伺服电机安装在驱动装置的外圆面上，且与三个传动机构配合；三个驱动轮安装在传动机构下端；两个感应片分别安装在驱动装置外圆面上，且位于行走机构环形缺口处。

上述驱动装置包括控制芯片、电池。

上述加湿机构包括水箱、湿气出口管、储气管、出气管、进气管、抽气装置、储气管容纳腔、储气管支撑块、超声波发生器、水箱方孔、加湿结构，其中水箱上侧周向均匀的开有四个水箱方孔；三个超声波发生器周向均匀安装在水箱内的底面上；水箱安装在水箱容纳腔内；五个储气管支撑块周向均匀的安装在水箱内的底面上，储气管安装在五个储气管支撑块的端面上，且位于水箱内；四个抽气装置安装在水箱的上端面，且与四个水箱方孔配合；四个出气管分别安装在四个抽气装置的上端面；四个进气管安装在储气管的外圆面上且穿出水箱，出气管与对应的进气管通过软管连接；九个加湿结构安装在外固定环上的九个外固定孔中，且九个加湿机构的出口面向第一加湿面中间；八个加湿结构安装在内固定环上的八个通孔中，且八个加湿机构的出口面向第二加湿面中间；九个湿气出口管安装在储气管的外圆面上且穿过水箱，九个加湿结构通过软管与九个湿气出口管连接；八个湿气出口管安装在储气管的外圆面上且穿过水箱，八个湿气出口管与八个加湿结构通过软管连接。

上述桌脚清扫机构包括导向轮、弹簧、转轴、清扫结构、滑杆、滑块、滑套、滑槽，其中滑套的两侧面对称开有滑槽，且滑槽没有穿出滑套端面；滑套的一端安装在内固定环的内圆面上；两个滑块对称的安装在滑杆一端的两侧面上；滑杆远离安装滑块的一端开有通孔；滑杆通过滑块与滑槽的配合安装在滑套内；转轴安装在滑杆上的孔中；导向轮安装在转轴的上端；清扫结构安装在转轴的下端；弹簧穿过滑杆与滑套，一端安装在内固定环的内圆面上，另一端与转轴配合。

上述连接结构包括第一连接板、第二连接板、第一出灰尘管、第二出灰尘管、灰尘环腔、环槽、湿气环腔、连接槽、环形导块、进湿气管、出湿气管、进灰尘结构、第一三角板、连接孔、湿气出管、第二三角板、第一通孔、第二通孔、第一推板、第二推板、隔板、硬弹簧、出湿气管、连接间隙、储气腔、吸尘通道、灰尘储存腔，其中外固定圆环的外圆面上开有灰尘环腔；外固定圆环的外圆面上开有湿气环腔，且湿气环腔位于灰尘环腔的下侧；湿气环腔通过管道与储气管连接；灰尘环腔通过管道与储灰尘腔相连；外固定圆环的两端面上对称的开有两个环槽；多个第一三角板周向均匀安装在灰尘环腔内，且相邻第一三角板紧贴配合，第一硬弹簧一端安装在灰尘环腔的内圆面上，另一端安装在第一三角板上；第二三角板安装在湿气环腔内；第二硬弹簧一端安装在湿气环腔的内圆面上，另一端安装在第二三角板上；第一连接板的一端开有湿气腔；第一连接板开有灰尘腔，且在灰尘腔的端面开有连接孔；第一连接板的下端面上对称的开有两个吸尘间隙，两个吸尘间隙与灰尘腔相通；第一连接板的侧面上开有连接槽，且连接槽的两侧面上均开有导槽；隔板的一端安装在灰尘腔的底面上，且隔板位于灰尘腔与湿气腔之间；湿气腔上侧面安装有一个环形导块，灰尘腔下侧面安装有一个环形导块；第一连接板通过两个环形导块与外固定圆环上的两个环槽配合安装；第一连接板内侧开有灰尘储存腔，灰尘储存腔与隔板上侧的连接孔相通；第一连接板内侧开有储气腔，储气腔与隔板下侧连接孔相通；储气腔位于灰尘储存腔的上侧；储气腔内壁的两个对称安装有许多出湿气管，且出湿气管穿出第一连接板；第一推板安装在灰尘腔的端面上，且穿过连接孔，第一推板与第一三角板配合；第二推板安装在连接孔内，且与第二三角板配合；第一三角板与第二三角板分别位于隔板的两侧；第二连接板上开有湿气通道，湿气通道的内壁两侧对称安装有许多出湿气管，且出湿气管穿出第二连接板；第二连接板上开有灰尘通道，且灰尘通道位于湿气通道的上侧；第二连接板下端面上开有连接间隙，且连接间隙与灰尘通道相通；四个导块两两一组分别安装在第二连接板的两端，且对一任意一组的两个导块分布安装在第二连接板的两侧；第二连接板一端通过同一端的两个导块与第一连接板上的两个导槽配合安装，另一端通过同一端的两个导块与相邻的清扫机构单元外固定环上第一连接板上的两个导槽配合安装；第二连接板的上端开有第一通孔，第一通孔与湿气通道相通；第二连接板上端开有第二通孔，且第二通孔与灰尘通道相通；相邻的清扫机构单元外固定环上的第一连接板上安装有湿气出管和第一出灰尘管，且第一出灰尘管与第二出灰尘管通过软管连接；湿气出管与进湿气管通过软管连接；两个雾化吸尘装置对称的安装在第一连接板的下端，且与两个吸尘间隙相配合；雾化吸尘装置安装在第二连接板的下端，且与连接间隙相配合。

上述雾化吸尘装置包括雾化管道、吸尘块、灰尘槽、第三加湿面、第三吸尘面、第四吸尘面、第四加湿面、吸尘方孔、吸尘圆孔，其中吸尘块的上端开有灰尘槽，且灰尘槽向下收缩；吸尘块的下端开有吸尘方孔，且吸尘方孔与灰尘槽相通；吸尘块的下侧两端面对称开有第三吸尘面和第四吸尘面，第三吸尘面与第四吸尘面上开有许多吸尘圆孔；第三加湿面位于第三吸尘面的上侧；第四加湿面位于第四吸尘面的上侧；第三加湿面切线在第三加湿面与第三吸尘面的交接处竖直向下；第四加湿面切线在第四加湿面与第四吸尘面的交接处竖直向下；吸尘块的两侧安装有相同数量的雾化管道，且两侧的雾化管道与第一连接板和第二连接板上相对应的出湿气管，通过软管连接。

作为本技术的进一步改进，上述导向轮通过轴承安装在转轴上。

作为本技术的进一步改进，上述弹簧为压缩弹簧。

作为本技术的进一步改进，作为上述九个桌脚清扫机构的替换方案，上述桌脚清扫机构为十个。

作为本技术的进一步改进，上述感应片为光电距离传感器。

相对于传统的扫地机器人技术，本发明设计了一种用于餐厅360度无死角清扫机器人，其具有360度无死角清扫桌脚的功能，行走机构可以驱动控制扫地机器人运动；加湿机构的目的是，在机器人吸尘时，被吸尘结构腔负压而引起上升的灰尘大部分被吸入到吸尘结构腔中，未吸被吸入到吸尘结构腔的灰尘会漂向四周，加湿结构能够除掉空气中漂向四周的灰尘，使灰尘向地面洒落；桌脚清扫机构的目的是360度无死角的清扫桌脚；本发明中的连接结构具有连接清扫机构与相邻清扫机构的功能。

本发明中的行走机构上的感应片是为了感应前方的桌腿；伺服电机为行走机构提供动力；驱动装置控制行走机构运动。

本发明中的吸尘机构具有吸尘功能，圆形外壳上的吸尘结构腔向下收缩的目的是，增加单位面积的吸力；内固定圆环与外固定圆环的作用是固定加湿结构；第一吸尘面上开有许多的吸尘孔的目的是，吸尘结构腔未吸完的灰尘，会吸附在吸尘面上，吸尘孔会将吸附在第一吸尘面与第二吸尘面上的灰尘吸掉，减少漂浮在空气中的灰尘；吸尘腔的设计是为了将四个吸尘单元的负压均匀分布在吸尘腔中；吸尘缝的目的是为了让吸尘结构腔内的负压更加均匀，使得环形吸尘结构腔能够更加均匀的吸收地面的灰尘；吸尘泵的目的是吸灰尘的作用；灰尘箱的作用是储存吸尘泵吸来的灰尘。

本发明中的加湿机构具有加湿灰尘的作用，储气管安装在水箱内的目的是为了保证储气管内的湿气温度与水箱内的水温保持一致，防止湿气碰到储气管后发生液滴结合，影响除尘效果；水箱的端面开水箱方孔的目的是为了让更多的湿气进入抽气装置中；加湿结构是为了引导储气管中的湿气到第一加湿面与第二加湿面上；第一加湿面切线在第一加湿面与第一吸尘面的交接处竖直向下的目的是，使加湿结构的出口正对第一加湿面，湿气将打在第一加湿面上，而不是与灰尘直接接触，避免灰尘堵住加湿结构出口；第二加湿面切线在第二加湿面与第二吸尘面的交接处竖直向下的目的是，使加湿结构的出口正对第二加湿面，湿气将打在第二加湿面上，而不是与灰尘直接接触，避免灰尘堵住加湿结构出口；打在第一加湿面或第二加湿面的上的湿气会反弹，反弹的湿气与吸尘结构腔和吸尘孔未吸完的灰尘相遇，湿气包裹灰尘会使灰尘质量增加，使灰尘落到地面上，从而减少漂浮在空气中的灰尘；达到降低空气中灰尘的作用；超声波发生器的目的是为了产生雾化微型水滴；抽气装置的目的是为了抽取水箱内的湿气。

本发明中的桌脚清扫机构是为了清扫桌脚周围的灰尘；弹簧的作用是使桌脚清扫机构适应不同尺寸的桌脚；清扫结构为了清扫桌脚附近的灰尘；滑杆的作用是，当扫地机器人清扫不同尺寸的桌脚时，安装在滑杆上的滑块沿滑套上的滑槽来回运动。

本发明中的连接结构起到了连接清扫机构与相邻清扫机构的作用；第一硬弹簧的作用是一方面给第一三角板提供回位时的恢复力，另一方面当第一推板推动第一三角板在湿气环腔内运动时，第一硬弹簧有足够的硬度使第一三角板只沿径向方向运动，尽量减小第一三角板沿圆周方向运动幅度；第二硬弹簧的作用是一方面给第二三角板提供回位时的恢复力，另一方面当第二推板推动第二三角板在灰尘环腔内运动时，第二硬弹簧有足够的硬度使第二三角板只沿径向方向运动，尽量减小第二三角板沿圆周方向运动幅度；第一三角板的作用是，许多的第一三角板与第一硬弹簧配合将湿气环腔的孔堵住，在工作时湿气环腔内的湿气不会从非工作区域泄露；第二三角板的作用是，许多的第二三角板与第二硬弹簧配合将灰尘环腔的孔堵住，在未工作时灰尘环腔内的气压保持为负压状态；外固定环上开灰尘环腔的目的是，为了吸地面的灰尘；当清扫机器人直线清扫时，第一推板会压其中一个第一三角板，第一三角板与相邻第一三角板将存在有空隙，湿气环腔中的湿气会从缝隙中出来，依次传到湿气腔、连接孔、储气腔、雾化管道，从而加湿第一连接板下未吸收的灰尘；同时第二推板会压其中一个第二三角板，第二三角板与相邻第二三角板将存在有空隙，第一连接板下地面的灰尘，依次通过灰尘槽、吸尘方孔、灰尘通道、连接孔、灰尘腔、第二三角板与相邻第二三角板上的缝隙、灰尘环腔、储灰尘腔，最后到达灰尘单元上的储尘箱；当清扫机器人清扫桌脚时，清扫机构单元上的外固定环会沿第一连接板上的弧形导块运动，安装在湿气环腔内的某个第一三角板与第一推板接触，第一三角板在第一推板的作用下，与相邻的第一三角板有间隙，使得储气管内的湿气进入到湿气腔内，最后传到雾化管道内，达到加湿灰尘的功能；同时安装在灰尘环腔内的某个第二三角板与第二推板接触，第二三角板在第二推板的作用下，与相邻的第二三角板有间隙，使灰尘进入到灰尘环腔内；在清扫完灰尘后，清扫机器人在驱动装置的控制下，继续向前清扫地面。吸尘块上第三吸尘面与第四吸尘面上开有许多的吸尘圆孔的目的是，吸尘槽未吸完的灰尘，会吸附在第三吸尘面与第四吸尘面上，吸尘圆孔会将吸附在第三吸尘面与第四吸尘面上的灰尘吸掉，减少漂浮在空气中的灰尘；吸尘通道的设计是为了将吸尘环腔的负压均匀分布在灰尘储存腔中；吸尘通道的目的是为了让灰尘储存腔内的负压更加均匀，使得灰尘储存腔能够更加均匀的吸收地面的灰尘；

在使用过程中，首先弹簧处于自由伸缩状态，与第一推杆配合的第一硬弹簧处于压缩状态，其余第一硬弹簧处于自由伸缩状态；与第二推杆配合的第二硬弹簧处于压缩状态，其余第二硬弹簧处于自由伸缩状态；扫地机器人工作时，地面的灰尘会通过吸尘结构腔到达储灰尘腔上的吸尘缝处，通过吸尘缝进入储灰尘腔内，进入储灰尘腔的灰尘在吸尘单元的作用下会被吸走；而未本吸收的灰尘会飞扬到空气中，第一吸尘面与第二吸尘面会遮挡一部分灰尘，飞扬的灰尘会依附在第一吸尘面与第二吸尘面上，通过吸尘孔将吸附的灰尘吸到储灰尘腔中；同时超生波发生器会雾化水箱内的水，水箱内的湿气在抽气装置的作用下，将湿气抽到储气管中，湿气出口管将储气管中的湿气传输到加湿结构中，湿气会从加湿结构的出口管出来打到第一加湿面与第二加湿面上；反弹的湿气会将飞扬的灰尘加湿，加湿的灰尘在重力的作用下落到地面上；第一连接板下的地面的灰尘在灰尘环腔的作用下，通过吸尘槽到达灰尘通道上处，通过吸尘通道进入灰尘储存腔内，进入灰尘储存腔的灰尘在灰尘环腔的作用下会被吸走；而未本吸收的灰尘会飞扬到空气中，第三吸尘面与第四吸尘面会遮挡一部分灰尘，飞扬的灰尘会依附在第三吸尘面与第四吸尘面上，通过吸尘圆孔将吸附的灰尘吸到灰尘储存腔中；同时湿气环腔内的湿气会从湿气腔依次传到、连接孔、储气腔、雾化管道，湿气会从雾化管道的出口管出来打到第三加湿面与第四加湿面上；反弹的湿气会将飞扬的灰尘加湿，加湿的灰尘在重力的作用下落到地面上；第二连接板下地面的灰尘在灰尘环腔的作用下，通过吸尘槽到达连接间隙处，通过连接间隙进入灰尘通道内，依次通过第二出尘管、软管、第一出尘管到达相邻清扫机构单元上的第一连接板上的灰尘储存腔内，灰尘再由灰尘储存腔进入连接孔，进入灰尘腔内，灰尘腔内的灰尘会通过第二三角板与相邻第二三角板上的间隙进入灰尘环腔内，最后再吸尘泵的作用下到达吸尘单元上的储尘箱内；而未本吸收的灰尘会飞扬到空气中，在雾化吸尘装置作用下，使飞扬的灰尘减少；当安装在驱动装置上的感应片感应到前方有桌腿时，在驱动装置的控制下，扫地机器人到达桌脚处，导向轮与桌脚的外缘接触，使安装在转轴一端的清扫结构开始清扫桌脚周围的灰尘；当桌脚的尺寸过大时，桌脚的外缘会压导向轮，使转轴运动，弹簧压缩，被压缩的弹簧使导向轮包围桌腿，这样可以达到360度无死角的清洁桌腿周围的功能，此时内固定环上的加湿结构不工作，而外固定环上的加湿结构工作；当清扫机构单元在第一连接板上的环形导块上滑动时，在第一推板的作用下，第一三角板与相邻第一三角板之间存在间隙；湿气会通过第一连接板上的储气腔进入雾化管道中，第二连接板上与第三加湿面相配合的雾化管道不工作，而与第四加湿面配合的雾化管道工作，加湿飞扬的灰尘；扫完桌脚的扫地机器人会继续向前运动，这时的扫地机器人上与第一加湿面配合的加湿结构不工作，与第二加湿面配合的加湿结构工作，使未被吸尘结构腔和吸尘孔的灰尘落到地面上，减少飞扬的灰尘；扫地机器人清洁完后，在驱动装置的控制下，离开桌腿继续工作。当扫地机器人后退工作时，与第一加湿面配合的加湿结构不工作，与第二加湿面配合的加湿结构工作；与第四加湿面配合的雾化管道不工作，与第三加湿面配合的雾化管道工作。

附图说明

图1是整体部件分布示意图。

图2是桌脚清扫机构安装结构示意图。

图3是第二连接板安装结构示意图。

图4是外固定环结构示意图。

图5是第一三角板与第二三角板安装结构示意图。

图6是第一连接板安装结构示意图。

图7是雾化吸尘装置安装结构示意图。

图8是第二连接板结构示意图。

图9是第二出尘管安装结构示意图。

图10是雾化吸尘结构示意图。

图11是雾化管道安装结构示意图。

图12是第一三角板工作原理示意图。

图13是第二三角板工作原理示意图。

图14是湿气环腔连接结构示意图。

图15是清扫机构单元整体部件分布示意图。

图16是桌脚清扫机构安装结构示意图。

图17是吸尘结构腔结构示意图。

图18是行走机构结构示意图。

图19是桌脚清扫机构示意图。

图20是加湿机构示意图。

图21是抽气装置安装结构示意图。

图22是湿气出口管安装结构示意图。

图23是超声波发生器安装结构示意图。

图24是水箱结构示意图。

图25是圆形外壳结构示意图。

图26是吸尘机构示意图。

图27是滑块安装结构示意图。

图中标号名称：1、吸尘单元；2、伺服电机；3、导向轮；4、弹簧；5、圆形外壳；6、驱动装置；7、传动机构；8、加湿结构；9、清扫结构；10、驱动轮；11、外固定环；12、转轴；13、吸尘孔；14、吸尘单元容纳腔；15、内固定环；16、第一吸尘面；17、吸尘结构腔；18、外固定孔；20、滑杆；21、滑块；22、滑套；24、湿气出口管；25、风扇容纳腔；26、储气管；27、水箱；29、出气管；30、进气管；31、抽气装置；33、储气管支撑块；34、超声波发生器；35、水箱方孔；36、水箱腔；37、吸尘缝；38、储灰尘腔；39、滑槽；40、行走机构；41、加湿机构；42、吸尘结构；43、第一加湿面；44、传动机构孔；45、桌脚清扫机构；46、第二加湿面；47、第二吸尘面；48、感应片；49、第一连接板；50、第二连接板；51、第一出灰尘管；52、第二出灰尘管；53、灰尘环腔；54、环槽；55、湿气环腔；56、环形导块；57、第一三角板；58、第二三角板；59、第一推板；60、第二推板；61、隔板；62、第一硬弹簧；63、出湿气管；64、储气腔；65、吸尘通道；66、灰尘储存腔；67、导槽；68、导块；69、吸尘圆孔；70、灰尘腔；71、湿气腔；72、第二硬弹簧；73、连接孔；74、进湿气管；76、雾化吸尘装置；77、连接槽；78、连接间隙；79、湿气通道；80、灰尘通道；81、第一通孔；82、第二通孔；83、雾化管道；84、灰尘槽；85、第三加湿面；86、第三吸尘面；87、第四吸尘面；88、第四加湿面；89、吸尘方孔；90、吸尘圆孔；91、吸尘块；92、湿气出管；93、清扫机构单元；94、连接结构。

具体实施方式

如图1、2所示，它包括清扫机构单元93、连接结构94，如图1、2所示，其中多个清扫机构单元93通过连接结构94连接。

如图1、2所示，上述清扫机构单元93包括它包括行走机构40、加湿机构41、吸尘机构、桌脚清扫机构45，其中加湿机构41、行走机构40和吸尘机构为带有缺口的圆环；如图15、16所示，加湿机构41安装在吸尘机构上；如图15、16所示，行走机构40安装在吸尘机构上，且位于加湿机构41上侧；如图15、16所示，九个桌脚清扫机构45周向均匀的安装在吸尘机构上；如图15、16所示，桌脚清扫机构45位于加湿机构41与吸尘机构圆环内侧。

如图15、16、17、25、26所示，上述吸尘机构包括圆形外壳5、吸尘单元1、外固定环11、吸尘孔13、吸尘单元容纳腔14、内固定环15、第一吸尘面16、第二吸尘面47、第一加湿面43、第二加湿面46、吸尘结构腔17、风扇容纳腔25、水箱腔36、吸尘缝37、储灰尘腔38，如图17所示，其中圆形外壳5的端面圆周方向开有环形吸尘结构腔17，且吸尘结构腔17的腔壁向下逐渐收缩；如图25、26所示，圆形外壳5周向开有环形储灰尘腔38，且储灰尘腔38位于吸尘结构腔17上侧；如图20、25、26所示，吸尘结构腔17的上侧面周向开有环形吸尘缝37，且吸尘缝37与储灰尘腔38贯通；如图25、26所示，圆形外壳5上周向开有环形水箱腔36，且水箱腔36位于储灰尘腔38的上侧；如图25所示，圆形外壳5端面上周向均匀的开有四个吸尘单元容纳腔14；如图25所示，四个吸尘单元容纳腔14靠近圆形外壳5内圆面；如图17所示，吸尘结构腔17腔壁外侧下端开有第一吸尘面16和第二吸尘面47，第一吸尘面16与第二吸尘面47均周向开有许多吸尘孔13；如图17所示，第一加湿面43位于第一吸尘面16的上侧；如图17所示，第二加湿面46位于第二吸尘面47的上侧；如图17所示，第一加湿面43切线在第一加湿面43与第一吸尘面16的交接处竖直向下；如图17所示，第二加湿面46切线在第二加湿面46与第二吸尘面47的交接处竖直向下；如图17所示，外固定环11的端面周向均匀的有三个传动机构孔44，外固定环11的端面上开有九个外固定孔18；如图15、16所示，外固定环11安装在圆形外壳5的外圆面上；如图15、16所示，内固定环15的端面上周向均匀的开有八个通孔，内固定环15安装在圆形外壳5的内圆面上；如图26所示，四个吸尘单元1安装在四个吸尘单元容纳腔14内，且吸尘单元1与储灰尘腔38通过软管连接。

如图26所示，上述吸尘单元1包括吸尘泵、储尘箱。

如图18所示，上述行走机构40包括驱动装置6、感应片48、伺服电机2、驱动轮10、传动机构7，其中驱动装置6安装在圆形外壳5的端面上；如图18所示，三个传动机构7安装在三个传动机构孔44内；如图15、16所示，三个伺服电机2安装在驱动装置6的外圆面上，且与三个传动机构7配合；如图18所示，三个驱动轮10安装在传动机构7下端；如图15所示，两个感应片48分别安装在驱动装置6外圆面上，且位于行走机构40环形缺口处。

如图18所示，上述驱动装置6包括控制芯片、电池。

如图20所示，上述加湿机构41包括水箱27、湿气出口管24、储气管26、出气管29、进气管30、抽气装置31、储气管26容纳腔、储气管支撑块33、超声波发生器34、水箱方孔35、加湿结构8，其中水箱27上侧周向均匀的开有四个水箱方孔35；如图23所示，三个超声波发生器34周向均匀安装在水箱27内的底面上；如图20所示，水箱27安装在水箱27容纳腔内；如图23所示，五个储气管支撑块33周向均匀的安装在水箱27内的底面上，储气管26安装在五个储气管支撑块33的端面上，且位于水箱27内；如图21、24所示，四个抽气装置31安装在水箱27的上端面，且与四个水箱方孔35配合；如图21所示，四个出气管29分别安装在四个抽气装置31的上端面；如图21所示，四个进气管30安装在储气管26的外圆面上且穿出水箱27，出气管29与对应的进气管30通过软管连接；如图15、16、20所示，九个加湿结构8安装在外固定环11上的九个外固定孔18中，且九个加湿机构41的出口面向第一加湿面43中间；如图15、16、20所示，八个加湿结构8安装在内固定环15上的八个通孔中，且八个加湿机构41的出口面向第二加湿面46中间；如图21所示，九个湿气出口管24安装在储气管26的外圆面上且穿过水箱27，九个加湿结构8通过软管与九个湿气出口管24连接；如图21、22所示，八个湿气出口管24安装在储气管26的外圆面上且穿过水箱27，八个湿气出口管24与八个加湿结构8通过软管连接。

如图19、27所示，上述桌脚清扫机构45包括导向轮3、弹簧4、转轴12、清扫结构9、滑杆20、滑块21、滑套22、滑槽39，如图19、27所示，其中滑套22的两侧面对称开有滑槽39，且滑槽39没有穿出滑套22端面；滑套22的一端安装在内固定环15的内圆面上；如图19、27所示，两个滑块21对称的安装在滑杆20一端的两侧面上；如图19、27所示，滑杆20远离安装滑块21的一端开有通孔；如图19、27所示，滑杆20通过滑块21与滑槽39的配合安装在滑套22内；如图19、27所示，转轴12安装在滑杆20上的孔中；如图19、27所示，导向轮3安装在转轴12的上端；如图19、27所示，清扫结构9安装在转轴12的下端；如图19所示，弹簧4穿过滑杆20与滑套22，一端安装在内固定环15的内圆面上，另一端与转轴12配合。

如图1、2、3所示，上述连接结构94包括第一连接板49、第二连接板50、第一出灰尘管51、第二出灰尘管52、灰尘环腔53、环槽54、湿气环腔55、连接槽77、环形导块56、进湿气管74、出湿气管63、进灰尘结构、第一三角板57、连接孔73、湿气出管92、第二三角板58、第一通孔81、第二通孔82、第一推板59、第二推板60、隔板61、硬弹簧4、出湿气管63、连接间隙78、储气腔64、吸尘通道65、灰尘储存腔66，如图4所示，其中外固定圆环的外圆面上开有灰尘环腔53；如图4所示，外固定圆环的外圆面上开有湿气环腔55，且湿气环腔55位于灰尘环腔53的下侧；如图14所示，湿气环腔55通过管道与储气管26连接；如图14所示，灰尘环腔53通过管道与储灰尘腔38相连；如图4所示，外固定圆环的两端面上对称的开有两个环槽54；如图6所示，多个第一三角板57周向均匀安装在灰尘环腔53内，且相邻第一三角板57紧贴配合，如图5所示，第一硬弹簧62一端安装在灰尘环腔53的内圆面上，另一端安装在第一三角板57上；第二三角板58安装在湿气环腔55内；如图5所示，第二硬弹簧72一端安装在湿气环腔55的内圆面上，另一端安装在第二三角板58上；如图5所示，第一连接板49的一端开有湿气腔71；如图5所示，第一连接板49开有灰尘腔70，且在灰尘腔70的端面开有连接孔73；如图7所示，第一连接板49的下端面上对称的开有两个吸尘间隙，两个吸尘间隙与灰尘腔70相通；如图3所示，第一连接板49的侧面上开有连接槽77，且连接槽77的两侧面上均开有导槽67；如图5所示，隔板61的一端安装在灰尘腔70的底面上，且隔板61位于灰尘腔70与湿气腔71之间；如图5所示，湿气腔71上侧面安装有一个环形导块56，灰尘腔70下侧面安装有一个环形导块56；如图1、2所示，第一连接板49通过两个环形导块56与外固定圆环上的两个环槽54配合安装；如图5、6、7所示，第一连接板49内侧开有灰尘储存腔66，灰尘储存腔66与隔板61上侧的连接孔73相通；如图5、6、7所示，第一连接板49内侧开有储气腔64，储气腔64与隔板61下侧连接孔73相通；如图5所示，储气腔64位于灰尘储存腔66的上侧；如图7所示，储气腔64内壁的两个对称安装有许多出湿气管63，且出湿气管63穿出第一连接板49；如图5、6所示，第一推板59安装在灰尘腔70的端面上，且穿过连接孔73，第一推板59与第一三角板57配合；如图5、6所示，第二推板60安装在连接孔73内，且与第二三角板58配合；如图5所示，第一三角板57与第二三角板58分别位于隔板61的两侧；如图8所示，第二连接板50上开有湿气通道79，湿气通道79的内壁两侧对称安装有许多出湿气管63，且出湿气管63穿出第二连接板50；如图8、9所示，第二连接板50上开有灰尘通道80，且灰尘通道80位于湿气通道79的上侧；如图8所示，第二连接板50下端面上开有连接间隙78，且连接间隙78与灰尘通道80相通；如图3、8所示，四个导块68两两一组分别安装在第二连接板50的两端，且对一任意一组的两个导块68分布安装在第二连接板50的两侧；如图3所示，第二连接板50一端通过同一端的两个导块68与第一连接板49上的两个导槽67配合安装，另一端通过同一端的两个导块68与相邻的清扫机构单元93外固定环11上第一连接板49上的两个导槽67配合安装；如图9所示，第二连接板50的上端开有第一通孔81，第一通孔81与湿气通道79相通；如图9所示，第二连接板50上端开有第二通孔82，且第二通孔82与灰尘通道80相通；如图1所示，相邻的清扫机构单元93外固定环11上的第一连接板49上安装有湿气出管92和第一出灰尘管51，且第一出灰尘管51与第二出灰尘管52通过软管连接；湿气出管92与进湿气管74通过软管连接；如图1所示，两个雾化吸尘装置76对称的安装在第一连接板49的下端，且与两个吸尘间隙相配合；如图1、2所示，雾化吸尘装置76安装在第二连接板50的下端，且与连接间隙78相配合。

如图10、11所示，上述雾化吸尘装置76包括雾化管道83、吸尘块91、灰尘槽84、第三加湿面85、第三吸尘面86、第四吸尘面87、第四加湿面88、吸尘方孔89、吸尘圆孔90，如图10所示，其中吸尘块91的上端开有灰尘槽84，且灰尘槽84向下收缩；如图11所示，吸尘块91的下端开有吸尘方孔89，且吸尘方孔89与灰尘槽84相通；如图11所示，吸尘块91的下侧两端面对称开有第三吸尘面86和第四吸尘面87，第三吸尘面86与第四吸尘面87上开有许多吸尘圆孔90；如图11所示，第三加湿面85位于第三吸尘面86的上侧；如图11所示，第四加湿面88位于第四吸尘面87的上侧；如图11所示，第三加湿面85切线在第三加湿面85与第三吸尘面86的交接处竖直向下；如图11所示，第四加湿面88切线在第四加湿面88与第四吸尘面87的交接处竖直向下；如图11所示，吸尘块91的两侧安装有相同数量的雾化管道83，且两侧的雾化管道83与第一连接板49和第二连接板50上相对应的出湿气管63，通过软管连接。

如图19所示，上述导向轮3通过轴承安装在转轴12上。

如图15、16、19所示，上述弹簧4为压缩弹簧4。

如图16所示，作为上述九个桌脚清扫机构45的替换方案，上述桌脚清扫机构45为十个。

如图15所示，上述感应片48为光电距离传感器。

综上所述：

本发明设计了一种用于餐厅360度无死角清扫机器人，其具有360度无死角清扫桌脚的功能，行走机构40可以驱动控制扫地机器人运动；加湿机构41的目的是，在机器人吸尘时，被吸尘结构腔17负压而引起上升的灰尘大部分被吸入到吸尘结构腔17中，未吸被吸入到吸尘结构腔17的灰尘会漂向四周，加湿结构8能够除掉空气中漂向四周的灰尘，使灰尘向地面洒落；桌脚清扫机构45的目的是360度无死角的清扫桌脚；本发明中的连接结构94具有连接清扫机构与相邻清扫机构的功能。

本发明中的行走机构40上的感应片48是为了感应前方的桌腿；伺服电机2为行走机构40提供动力；驱动装置6控制行走机构40运动。

本发明中的吸尘机构具有吸尘功能，圆形外壳5上的吸尘结构腔17向下收缩的目的是，增加单位面积的吸力；内固定圆环与外固定圆环的作用是固定加湿结构8；第一吸尘面16上开有许多的吸尘孔13的目的是，吸尘结构腔17未吸完的灰尘，会吸附在吸尘面上，吸尘孔13会将吸附在第一吸尘面16与第二吸尘面47上的灰尘吸掉，减少漂浮在空气中的灰尘；吸尘腔的设计是为了将四个吸尘单元1的负压均匀分布在吸尘腔中；吸尘缝37的目的是为了让吸尘结构腔17内的负压更加均匀，使得环形吸尘结构腔17能够更加均匀的吸收地面的灰尘；吸尘泵的目的是吸灰尘的作用；灰尘箱的作用是储存吸尘泵吸来的灰尘。

本发明中的加湿机构41具有加湿灰尘的作用，储气管26安装在水箱27内的目的是为了保证储气管26内的湿气温度与水箱27内的水温保持一致，防止湿气碰到储气管26后发生液滴结合，影响除尘效果；水箱27的端面开水箱方孔35的目的是为了让更多的湿气进入抽气装置31中；加湿结构8是为了引导储气管26中的湿气到第一加湿面43与第二加湿面46上；第一加湿面43切线在第一加湿面43与第一吸尘面16的交接处竖直向下的目的是，使加湿结构8的出口正对第一加湿面43，湿气将打在第一加湿面43上，而不是与灰尘直接接触，避免灰尘堵住加湿结构8出口；第二加湿面46切线在第二加湿面46与第二吸尘面47的交接处竖直向下的目的是，使加湿结构8的出口正对第二加湿面46，湿气将打在第二加湿面46上，而不是与灰尘直接接触，避免灰尘堵住加湿结构8出口；打在第一加湿面43或第二加湿面46的上的湿气会反弹，反弹的湿气与吸尘结构腔17和吸尘孔13未吸完的灰尘相遇，湿气包裹灰尘会使灰尘质量增加，使灰尘落到地面上，从而减少漂浮在空气中的灰尘；达到降低空气中灰尘的作用；超声波发生器34的目的是为了产生雾化微型水滴；抽气装置31的目的是为了抽取水箱27内的湿气。

本发明中的桌脚清扫机构45是为了清扫桌脚周围的灰尘；弹簧4的作用是使桌脚清扫机构45适应不同尺寸的桌脚；清扫结构9为了清扫桌脚附近的灰尘；滑杆20的作用是，当扫地机器人清扫不同尺寸的桌脚时，安装在滑杆20上的滑块21沿滑套22上的滑槽39来回运动。

本发明中的连接结构94起到了连接清扫机构与相邻清扫机构的作用；第一硬弹簧62的作用是一方面给第一三角板57提供回位时的恢复力，另一方面当第一推板59推动第一三角板57在湿气环腔55内运动时，第一硬弹簧62有足够的硬度使第一三角板57只沿径向方向运动，不会使第一三角板57沿圆周方向运动；第二硬弹簧72的作用是一方面给第二三角板58提供回位时的恢复力，另一方面当第二推板60推动第二三角板58在灰尘环腔53内运动时，第二硬弹簧72有足够的硬度使第二三角板58只沿径向方向运动，不会使第二三角板58沿圆周方向运动；如图13所示，第一三角板57的作用是，许多的第一三角板57与第一硬弹簧62配合将湿气环腔55的孔堵住，在未工作时湿气环腔55内的湿气不会泄露；如图12所示，第二三角板58的作用是，许多的第二三角板58与第二硬弹簧72配合将灰尘环腔53的孔堵住，在未工作时灰尘环腔53内的气压保持为负压状态；外固定环11上开灰尘环腔53的目的是，为了吸地面的灰尘；如图12a所示，当清扫机器人直线清扫时，第一推板4会压其中一个第一三角板57，在弹簧4的作用下第一三角板57与相邻第一三角板57存在有空隙，湿气环腔55中的湿气会从缝隙中出来，依次传到湿气腔71、连接孔73、储气腔64、雾化管道83，从而加湿第一连接板49下未吸收的灰尘；如图13a所示，同时第二推板4会压其中一个第二三角板58，在弹簧4的作用下第二三角板58与相邻第二三角板58存在有空隙，第一连接板49下地面的灰尘，依次通过灰尘槽84、吸尘方孔89、灰尘通道80、连接孔73、灰尘腔70、第二三角板58与相邻第二三角板58上的缝隙、灰尘环腔53、储灰尘腔38，最后到达灰尘单元上的储尘箱；如图12b所示，当清扫机器人清扫桌脚时，清扫机构单元93上的外固定环11会沿第一连接板49上的弧形导块68运动，安装在湿气环腔55内的第一三角板57与第一推板59接触，第一三角板57在第一推板59的作用下，与相邻的第一三角板57有间隙，使得储气管26内的湿气进入到湿气腔71内，最后传到雾化管道83内，达到加湿灰尘的功能；如图13b所示，同时安装在灰尘环腔53内的第二三角板58与第二推板60接触，第二三角板58在第二推板60的作用下，与相邻的第二三角板58有间隙，使灰尘进入到灰尘环腔53内；如图12c、13c所示，清扫完桌脚后，第一推板59、第二推板60、第一三角板57、第二三角板58回到直线清扫的位置；在清扫完灰尘后，清扫机器人在驱动装置6的控制下，继续向前清扫地面。吸尘块91上第三吸尘面86与第四吸尘面87上开有许多的吸尘圆孔90的目的是，吸尘槽未吸完的灰尘，会吸附在第三吸尘面86与第四吸尘面87上，吸尘圆孔90会将吸附在第三吸尘面86与第四吸尘面87上的灰尘吸掉，减少漂浮在空气中的灰尘；吸尘通道65的设计是为了将吸尘环腔的负压均匀分布在灰尘储存腔66中；吸尘通道65的目的是为了让灰尘储存腔66内的负压更加均匀，使得灰尘储存腔66能够更加均匀的吸收地面的灰尘；

具体实施方式，首先弹簧4处于自由伸缩状态，与第一推杆配合的第一硬弹簧62处于压缩状态，其余第一硬弹簧62处于自由伸缩状态；与第二推杆配合的第二硬弹簧72处于压缩状态，其余第二硬弹簧72处于自由伸缩状态；扫地机器人工作时，地面的灰尘会通过吸尘结构腔17到达储灰尘腔38上的吸尘缝37处，通过吸尘缝37进入储灰尘腔38内，进入储灰尘腔38的灰尘在吸尘单元1的作用下会被吸走；而未本吸收的灰尘会飞扬到空气中，第一吸尘面16与第二吸尘面47会遮挡一部分灰尘，飞扬的灰尘会依附在第一吸尘面16与第二吸尘面47上，通过吸尘孔13将吸附的灰尘吸到储灰尘腔38中；同时超生波发生器会雾化水箱27内的水，水箱27内的湿气在抽气装置31的作用下，将湿气抽到储气管26中，湿气出口管24将储气管26中的湿气传输到加湿结构8中，湿气会从加湿结构8的出口管出来打到第一加湿面43与第二加湿面46上；反弹的湿气会将飞扬的灰尘加湿，加湿的灰尘在重力的作用下落到地面上；第一连接板49下的地面的灰尘在灰尘环腔53的作用下，通过吸尘槽到达灰尘通道80上处，通过吸尘通道65进入灰尘储存腔66内，进入灰尘储存腔66的灰尘在灰尘环腔53的作用下会被吸走；而未本吸收的灰尘会飞扬到空气中，第三吸尘面86与第四吸尘面87会遮挡一部分灰尘，飞扬的灰尘会依附在第三吸尘面86与第四吸尘面87上，通过吸尘圆孔90将吸附的灰尘吸到灰尘储存腔66中；同时湿气环腔55内的湿气会从湿气腔71依次传到、连接孔73、储气腔64、雾化管道83，湿气会从雾化管道83的出口管出来打到第三加湿面85与第四加湿面88上；反弹的湿气会将飞扬的灰尘加湿，加湿的灰尘在重力的作用下落到地面上；第二连接板50下地面的灰尘在灰尘环腔53的作用下，通过吸尘槽到达连接间隙78处，通过连接间隙78进入灰尘通道80内，依次通过第二出尘管、软管、第一出尘管到达相邻清扫机构单元93上的第一连接板49上的灰尘储存腔66内，灰尘再由灰尘储存腔66进入连接孔73，进入灰尘腔70内，灰尘腔70内的灰尘会通过第二三角板58与相邻第二三角板58上的间隙进入灰尘环腔53内，最后再吸尘泵的作用下到达吸尘单元1上的储尘箱内；而未本吸收的灰尘会飞扬到空气中，在雾化吸尘装置76作用下，使飞扬的灰尘减少；当安装在驱动装置6上的感应片48感应到前方有桌腿时，在驱动装置6的控制下，扫地机器人到达桌脚处，导向轮3与桌脚的外缘接触，使安装在转轴12一端的清扫结构9开始清扫桌脚周围的灰尘；当桌脚的尺寸过大时，桌脚的外缘会压导向轮3，使转轴12运动，弹簧4压缩，被压缩的弹簧4使导向轮3包围桌腿，这样可以达到360度无死角的清洁桌腿周围的功能，此时内固定环15上的加湿结构8不工作，而外固定环11上的加湿结构8工作；当清扫机构单元93在第一连接板49上的环形导块56上滑动时，在第一推板59的作用下，第一三角板57与相邻第一三角板57之间存在间隙；湿气会通过第一连接板49上的储气腔64进入雾化管道83中，第二连接板50上与第三加湿面85相配合的雾化管道83不工作，而与第四加湿面88配合的雾化管道83工作，加湿飞扬的灰尘；扫完桌脚的扫地机器人会继续向前运动，这时的扫地机器人上与第一加湿面43配合的加湿结构8不工作，与第二加湿面46配合的加湿结构8工作，使未被吸尘结构腔17和吸尘孔13的灰尘落到地面上，减少飞扬的灰尘；扫地机器人清洁完后，在驱动装置6的控制下，离开桌腿继续工作。当扫地机器人后退工作时，与第一加湿面43配合的加湿结构8不工作，与第二加湿面46配合的加湿结构8工作；与第四加湿面88配合的雾化管道83不工作，与第三加湿面85配合的雾化管道83工作。

Claims (5)

1.一种用于餐厅360度无死角清扫机器人，其特征在于：它包括清扫机构单元、连接结构，其中多个清扫机构单元通过连接结构连接；

上述清扫机构单元包括行走机构、加湿机构、吸尘机构、桌脚清扫机构，其中加湿机构、行走机构和吸尘机构为带有缺口的圆环；加湿机构安装在吸尘机构上；行走机构安装在吸尘机构上，且位于加湿机构上侧；九个桌脚清扫机构周向均匀的安装在吸尘机构上；桌脚清扫机构位于加湿机构与吸尘机构圆环内侧；

上述吸尘机构包括圆形外壳、吸尘单元、外固定环、吸尘孔、吸尘单元容纳腔、内固定环、第一吸尘面、第二吸尘面、第一加湿面、第二加湿面、吸尘结构腔、风扇容纳腔、水箱腔、吸尘缝、储灰尘腔，其中圆形外壳的端面圆周方向开有环形吸尘结构腔，且吸尘结构腔的腔壁向下逐渐收缩；圆形外壳周向开有环形储灰尘腔，且储灰尘腔位于吸尘结构腔上侧；吸尘结构腔的上侧面周向开有环形吸尘缝，且吸尘缝与储灰尘腔贯通；圆形外壳上周向开有环形水箱腔，且水箱腔位于储灰尘腔的上侧；圆形外壳端面上周向均匀的开有四个吸尘单元容纳腔；四个吸尘单元容纳腔靠近圆形外壳内圆面；吸尘结构腔腔壁外侧下端开有第一吸尘面和第二吸尘面，第一吸尘面与第二吸尘面均周向开有许多吸尘孔；第一加湿面位于第一吸尘面的上侧；第二加湿面位于第二吸尘面的上侧；第一加湿面切线在第一加湿面与第一吸尘面的交接处竖直向下；第二加湿面切线在第二加湿面与第二吸尘面的交接处竖直向下；外固定环的端面周向均匀的有三个传动机构孔，外固定环的端面上开有九个外固定孔；外固定环安装在圆形外壳的外圆面上；内固定环的端面上周向均匀的开有八个通孔，内固定环安装在圆形外壳的内圆面上；四个吸尘单元安装在四个吸尘单元容纳腔内，且吸尘单元与储灰尘腔通过软管连接；

上述吸尘单元包括吸尘泵、储尘箱；

上述行走机构包括驱动装置、感应片、伺服电机、驱动轮、传动机构，其中驱动装置安装在圆形外壳的端面上；三个传动机构安装在三个传动机构孔内；三个伺服电机安装在驱动装置的外圆面上，且与三个传动机构配合；三个驱动轮安装在传动机构下端；两个感应片分别安装在驱动装置外圆面上，且位于行走机构环形缺口处；

上述驱动装置包括控制芯片、电池；

上述加湿机构包括水箱、湿气出口管、储气管、出气管、进气管、抽气装置、储气管容纳腔、储气管支撑块、超声波发生器、水箱方孔、加湿结构，其中水箱上侧周向均匀的开有四个水箱方孔；三个超声波发生器周向均匀安装在水箱内的底面上；水箱安装在水箱容纳腔内；五个储气管支撑块周向均匀的安装在水箱内的底面上，储气管安装在五个储气管支撑块的端面上，且位于水箱内；四个抽气装置安装在水箱的上端面，且与四个水箱方孔配合；四个出气管分别安装在四个抽气装置的上端面；四个进气管安装在储气管的外圆面上且穿出水箱，出气管与对应的进气管通过软管连接；九个加湿结构安装在外固定环上的九个外固定孔中，且九个加湿机构的出口面向第一加湿面中间；八个加湿结构安装在内固定环上的八个通孔中，且八个加湿机构的出口面向第二加湿面中间；九个湿气出口管安装在储气管的外圆面上且穿过水箱，九个加湿结构通过软管与九个湿气出口管连接；八个湿气出口管安装在储气管的外圆面上且穿过水箱，八个湿气出口管与八个加湿结构通过软管连接；

上述桌脚清扫机构包括导向轮、弹簧、转轴、清扫结构、滑杆、滑块、滑套、滑槽，其中滑套的两侧面对称开有滑槽，且滑槽没有穿出滑套端面；滑套的一端安装在内固定环的内圆面上；两个滑块对称的安装在滑杆一端的两侧面上；滑杆远离安装滑块的一端开有通孔；滑杆通过滑块与滑槽的配合安装在滑套内；转轴安装在滑杆上的孔中；导向轮安装在转轴的上端；清扫结构安装在转轴的下端；弹簧穿过滑杆与滑套，一端安装在内固定环的内圆面上，另一端与转轴配合；

上述连接结构包括第一连接板、第二连接板、第一出灰尘管、第二出灰尘管、灰尘环腔、环槽、湿气环腔、连接槽、环形导块、进湿气管、出湿气管、进灰尘结构、第一三角板、连接孔、湿气出管、第二三角板、第一通孔、第二通孔、第一推板、第二推板、隔板、硬弹簧、出湿气管、连接间隙、湿气腔、灰尘腔、储气腔、吸尘通道、灰尘储存腔，其中外固定圆环的外圆面上开有灰尘环腔；外固定圆环的外圆面上开有湿气环腔，且湿气环腔位于灰尘环腔的上侧；湿气环腔通过管道与储气管连接；灰尘环腔通过管道与储灰尘腔相连；外固定圆环的两端面上对称的开有两个环槽；多个第一三角板周向均匀安装在灰尘环腔内，且相邻第一三角板紧贴配合，第一硬弹簧一端安装在灰尘环腔的内圆面上，另一端安装在相对应的第一三角板上；第二三角板安装在湿气环腔内；第二硬弹簧一端安装在湿气环腔的内圆面上，另一端安装在相对应的第二三角板上；第一连接板的一端开有湿气腔；第一连接板上开有灰尘腔，且在灰尘腔的端面开有连接孔；第一连接板的下端面上对称的开有两个吸尘间隙，两个吸尘间隙与灰尘腔相通；隔板的一端安装在灰尘腔的底面上，且隔板位于灰尘腔与湿气腔之间；第一连接板的侧面上开有连接槽，且连接槽的两侧面上均开有导槽；湿气腔上侧面安装有一个环形导块，灰尘腔下侧面安装有一个环形导块；第一连接板通过两个环形导块与外固定圆环上的两个环槽配合安装；第一连接板内侧开有灰尘储存腔，灰尘储存腔与隔板上侧的连接孔相通；第一连接板内侧开有储气腔，储气腔与隔板下侧连接孔相通；储气腔位于灰尘储存腔的上侧；储气腔内壁的两个对称安装有许多出湿气管，且出湿气管穿出第一连接板；第一推板安装在灰尘腔的端面上，且穿过连接孔，第一推板与第一三角板配合；第二推板安装在连接孔内，且与第二三角板配合；第一三角板与第二三角板分别位于隔板的两侧；第二连接板上开有湿气通道，湿气通道的内壁两侧对称安装有许多出湿气管，且出湿气管穿出第二连接板；第二连接板上开有灰尘通道，且灰尘通道位于湿气通道的上侧；第二连接板下端面上开有连接间隙，且连接间隙与灰尘通道相通；四个导块两两一组分别安装在第二连接板的两端，且对一任意一组的两个导块分布安装在第二连接板的两侧；第二连接板一端通过同一端的两个导块与第一连接板上的两个导槽配合安装，另一端通过同一端的两个导块与相邻的清扫机构单元外固定环上第一连接板上的两个导槽配合安装；第二连接板的上端开有第一通孔，第一通孔与湿气通道相通；第二连接板上端开有第二通孔，且第二通孔与灰尘通道相通；相邻的清扫机构单元外固定环上的第一连接板上安装有湿气出管和第一出灰尘管，且第一出灰尘管与第二出灰尘管通过软管连接；湿气出管与进湿气管通过软管连接；两个雾化吸尘装置对称的安装在第一连接板的下端，且与两个吸尘间隙相配合；雾化吸尘装置安装在第二连接板的下端，且与连接间隙相配合；

上述雾化吸尘装置包括雾化管道、吸尘块、灰尘槽、第三加湿面、第三吸尘面、第四吸尘面、第四加湿面、吸尘方孔、吸尘圆孔，其中吸尘块的上端开有灰尘槽，且灰尘槽向下收缩；吸尘块的下端开有吸尘方孔，且吸尘方孔与灰尘槽相通；吸尘块的下侧两端面对称开有第三吸尘面和第四吸尘面，第三吸尘面与第四吸尘面上开有许多吸尘圆孔；第三加湿面位于第三吸尘面的上侧；第四加湿面位于第四吸尘面的上侧；第三加湿面切线在第三加湿面与第三吸尘面的交接处竖直向下；第四加湿面切线在第四加湿面与第四吸尘面的交接处竖直向下；吸尘块的两侧安装有相同数量的雾化管道，且两侧的雾化管道与第一连接板和第二连接板上相对应的出湿气管通过软管连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人，其特征在于：上述导向轮通过轴承安装在转轴上。

3.根据权利要求1所述的一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人，其特征在于：上述弹簧为压缩弹簧。

4.根据权利要求1所述的一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人，其特征在于：作为上述九个桌脚清扫机构的替换方案，上述桌脚清扫机构为十个。

5.根据权利要求1所述的一种基于缺口圆环的餐厅清扫机器人，其特征在于：上述感应片为光电距离传感器。