CN107030715B - 一种游戏机器人的多自由度武器操控装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，包括机架、设置在机架上的动力输入把手和设置在机架上的执行杆，所述动力输入把手下端固定设有水平设置的把手转轴，执行杆安装端固定设有水平设置的执行杆转轴，把手转轴通过设置的竖向传动机构和执行杆转轴相连并用于带动执行杆转轴竖向旋转，把手转轴可转动的安装在把手安装架上，所述把手安装架可水平旋转的设置在机架上，执行杆转轴可转动的安装在执行杆安装架上，所述执行杆安装架可水平旋转的设置在机架上，把手安装架通过设置的水平传动机构和执行杆安装架相连并用于带动执行杆安装架水平旋转；本发明具有响应迅速，回差小，精准度高以及方便操纵的优点。

Description

一种游戏机器人的多自由度武器操控装置

技术领域

本发明涉及操控装置技术领域；特别是涉及一种游戏机器人的多自由度武器操控装置。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，人们对娱乐设备的性能要求也越来越高。在玩家进行体验时，最为看重的便是设备的可操纵性。为了能够得到更好的可操纵性，因此便对硬件的设计以及硬件的制造提出了更高的要求和挑战。

在现有的一款娱乐游戏设备中便有一种叫做机甲战车的机器人，该机器人是由玩家直接手动操纵的，玩家可以坐在机甲战车上对它进行控制。包括控制机甲战车的前进、后退和转向，玩家还可以通过操作去控制设置于机架战车上的武器。在对武器的操纵过程中需要在水平和竖直两个方向进行旋转的工作。在现有的操控机构中采用电机为动力输入源，这样会存在一定的回程差，而且电控方式存在一定的响应延迟，射击精准度低等问题。另一方面，采用电机为动力输入源无法提供很好的操纵感，采用普通结构的操纵机构会存在无法实现水平转动和竖向转动同时操纵，存在操纵不便利的情况。同时现有的普通的机械式的操控装置会存在响应速度慢，精准度不够高的情况，这会导致玩家在进行操控时体验感差。

因此，怎样才可以提供一种响应迅速，回差小，精准度高以及方便操纵的游戏机器人的多自由度武器操控装置，成为本领域技术人员有待解决的问题。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：怎样提供一种响应迅速，回差小，精准度高以及方便操纵的游戏机器人的多自由度武器操控装置。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，包括机架、设置在机架上的动力输入把手和设置在机架上的执行杆，其特点在于，所述动力输入把手下端固定设有水平设置的把手转轴，执行杆安装端固定设有水平设置的执行杆转轴，把手转轴通过设置的竖向传动机构和执行杆转轴相连并用于带动执行杆转轴竖向旋转，把手转轴可转动的安装在把手安装架上，所述把手安装架可水平旋转的设置在机架上，执行杆转轴可转动的安装在执行杆安装架上，所述执行杆安装架可水平旋转的设置在机架上，把手安装架通过设置的水平传动机构和执行杆安装架相连并用于带动执行杆安装架水平旋转；所述动力输入把手包括一端与把手转轴固定连接的竖杆和与竖杆的另一端相连的横杆。

本技术方案中，能够在动力输入把手上输入水平转动和竖直转动，经过水平传动机构和竖向传动机构的传递能够在执行杆上得到水平转动和竖向转动。输入端的水平转动力和竖向转动力能够直接在同一个动力输入把手上输入，输出端的水平转动和竖向转动能够直接在同一个执行杆上输出。把两套传动机构进行集成，设置在同一个机架上，可以方便操作，减小布局所需要的空间，并且采用机械式的传动结构具有响应快、回差小以及精准度高的特点。动力输入把手这样设计能够方便水平转动和竖向转动的输入，方便操作，还能有省力的效果。

作为优化，所述水平传动机构包括间隔设置在机架上的且竖向设置的相互平行的第一主动轴和第一从动轴，第一主动轴和第一从动轴之间通过第一传动机构传动连接，所述把手安装架固定连接在第一主动轴的上端，所述执行杆安装架固定连接在第一从动轴的上端。

这样，动力输入把手端能够通过把手安装架将动力输入到水平传动机构，执行杆能够从执行杆安装架获得水平转动，设置合理，传递水平转动的效率高。

作为优化，所述竖向传动机构包括与第一主动轴同向设置的第二主动轴和与第一从动轴同向设置的第二从动轴，且所述第二主动轴和第二从动轴间隔设置在机架上，在把手转轴上套接固定有锥齿轮，且所述套接固定在把手转轴上的锥齿轮与套接固定在第二主动轴上端的锥齿轮啮合传动；在执行杆转轴上套接固定有锥齿轮，且所述套接固定在执行杆转轴上的锥齿轮与套接固定在第二从动轴上端的锥齿轮啮合传动；所述第二主动轴和第二从动轴之间通过第二传动机构传动连接。

这样，竖向传动机构的输入端与把手转轴之间以及竖向传动机构的输出端与执行杆转轴之间通过啮合传动的锥齿轮组传递竖向转动，锥齿轮组能够将轴向转动转化为径向转动，方便设置，结构简单，减小传动空间。

作为优化，所述第一主动轴和第一从动轴均呈中空管状结构，第二主动轴同轴设置于第一主动轴内部且第二主动轴的两端伸出第一主动轴，第二从动轴同轴设置于第一从动轴内部且第二从动轴的两端伸出第一从动轴，所述第一主动轴和第二主动轴转动连接，所述第一从动轴和第二从动轴转动连接，所述第二传动机构的两端一一对应的传动连接于第二主动轴的下端和第二从动轴的下端。

这样，第一主动轴套设于第二主动轴外部且第一主动轴和第二主动轴转动连接，第一从动轴套设于第二从动轴外部且第一从动轴和第二从动轴转动连接。能够减少布局所需要的空间，使得整个结构更加的合理紧凑。第二主动轴和第二从动轴不易发生倾斜，使得竖向传动机构传递竖向转动的效率更高。第一主动轴和第一从动轴之间通过第一传动机构传动连接，第二主动轴和第二从动轴之间通过第二传动机构传动连接；竖线传动机构与水平传动机构互不影响，不会产生干涉。

作为优化，所述把手安装架呈开口向上的“U”形结构且套接固定于第一主动轴上端，所述把手转轴转动连接于把手安装架的上端，所述套接固定在把手转轴上的锥齿轮位于把手安装架开口之间的位置，且套接固定在把手转轴上的锥齿轮与套接在第二主动轴上端的锥齿轮啮合传动。

这样，方便锥齿轮的布置，减下机构所需的空间，结构更加紧凑；其次，利用锥齿轮组将水平的转动转化为竖直方向的转动，结构紧凑并且传动效率高，寿命长，且具有高负荷承载力

作为优化，所述执行杆安装架呈开口向上的“U”形结构且套接固定于第一从动轴上端，所述执行杆转轴转动连接于执行杆安装架的上端，所述套接固定在执行杆转轴上的锥齿轮位于执行杆安装架开口之间的位置，且套接固定在执行杆转轴上的锥齿轮与套接在第二从动轴上端的锥齿轮啮合传动。

这样，方便锥齿轮的布置，减下机构所需的空间，结构更加紧凑；其次，利用锥齿轮组将水平的转动转化为竖直方向的转动，结构紧凑并且传动效率高，寿命长，且具有高负荷承载力

作为优化，所述机架包括连接呈“L”形的纵骨架和竖骨架，所述第一主动轴和第一从动轴均位于竖骨架的右侧，在纵骨架上的第一主动轴和第一从动轴相对的位置设有轴承安装孔，在轴承安装孔内安装有轴承，所述第一主动轴和第一从动轴卡接固定在相应的轴承的内圈上并且第一主动轴和第一从动轴的下端向下延伸至与纵骨架的下表面平齐。

这样，布局更加合理，结构更加简单紧凑。并且利于对细长件的固定和安装，在安装固定后细长件具有更好的稳定性，可以使得整个工作过程更加的稳定高效。

作为优化，所述第一传动机构包括套设于第一主动轴下端的第一主动轮和套设于第一从动轴下端的第一从动轮，在第一主动轮和第一从动轮上绕设有第一传动带，且所述第一主动轮、第一从动轮和第一传动带均位于纵骨架上方。

这样，第一传动机构布置合理，节约空间；利用带传动结构构简单，传动平稳，能够起到缓冲吸震的效果，其次采用带传动造价低廉，不需要润滑，维护容易。

作为优化，所述第二传动机构包括设置于所述纵骨架下方的第二主动轮和第二从动轮，所述第二主动轴的下端延伸至纵骨架的下方并与第二主动轮传动连接，所述第二从动轴延伸至纵骨架的下方并与第二从动轮传动连接，且在第二主动轮和第二从动轮上绕设有第二传动带。

这样，第一、二传动机构分别布置于纵骨架的上、下两侧，布置合理，节约空间；利用带传动结构构简单，传动平稳，能够起到缓冲吸震的效果，其次采用带传动造价低廉，不需要润滑，维护容易。

作为优化，所述第一主动轴与第二主动轴呈套设设置且在二者之间设置有轴承，所述轴承的内圈套接在第二主动轴上，轴承的外圈卡接在第一主动轴的内壁上，所述轴承为两个且分别位于第一主动轴的两端；所述第一从动轴与第二从动轴呈套设设置且在二者之间设置有轴承，所述轴承的内圈套接在第二从动轴上，轴承的外圈卡接在第一从动轴的内壁上，所述轴承为两个且分别位于第一从动轴的两端。

这样，使得第一主动轴与第二主动轴之间以及第一从动轴与第二从动轴之间具有更好的同轴度，且还能够实现第一主动轴与第二主动轴之间以及第一从动轴与第二从动轴之间的转动互不影响。将两组轴集成在一起，节约空间，整个结构更加的紧凑。

附图说明

图1为本发明具体实施方式中的主视图。

图2为图1的左视图。

图3为图1中的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

具体实施时：具体实施时：如图1至图3所示，一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，包括机架1、设置在机架1上的动力输入把手2和设置在机架1上的执行杆3，所述动力输入把手2下端固定设有水平设置的把手转轴21，执行杆3安装端固定设有水平设置的执行杆转轴31，把手转轴21通过设置的竖向传动机构和执行杆转轴31相连并用于带动执行杆转轴31竖向旋转，把手转轴21可转动的安装在把手安装架22上，所述把手安装架22可水平旋转的设置在机架1上，执行杆转轴31可转动的安装在执行杆安装架32上，所述执行杆安装架32可水平旋转的设置在机架1上，把手安装架22通过设置的水平传动机构和执行杆安装架32相连并用于带动执行杆安装架32水平旋转；所述动力输入把手包括一端与把手转轴固定连接的竖杆和与竖杆的另一端相连的横杆。

本技术方案中，能够在动力输入把手上输入水平转动和竖直转动，经过水平传动机构和竖向传动机构的传递能够在执行杆上得到水平转动和竖向转动。输入端的水平转动力和竖向转动力能够直接在同一个动力输入把手上输入，输出端的水平转动和竖向转动能够直接在同一个执行杆上输出。把两套传动机构进行集成，可以方便操作，减小布局所需要的空间，并且采用机械式的传动结构具有响应快、回差小以及精准度高的特点；动力输入把手这样设计能够方便水平转动和竖向转动的输入，方便操作，还能有省力的效果。

本具体实施方案中，所述水平传动机构包括间隔设置在机架1上的且竖向设置的相互平行的第一主动轴4和第一从动轴5，第一主动轴4和第一从动轴5之间通过第一传动机构8传动连接，所述把手安装架22固定连接在第一主动轴4的上端，所述执行杆安装架32固定连接在第一从动轴5的上端。

这样，动力输入把手端能够通过把手安装架将动力输入到水平传动机构，执行杆能够从执行杆安装架获得水平转动，设置合理，传递水平转动的效率高。

本具体实施方案中，所述竖向传动机构包括与第一主动轴4同向设置的第二主动轴6和与第一从动轴5同向设置的第二从动轴7，且所述第二主动轴6和第二从动轴7间隔设置在机架1上，在把手转轴21上套接固定有锥齿轮，且所述套接固定在把手转轴21上的锥齿轮与套接固定在第二主动轴6上端的锥齿轮啮合传动；在执行杆转轴31上套接固定有锥齿轮，且所述套接固定在执行杆转轴31上的锥齿轮与套接固定在第二从动轴7上端的锥齿轮啮合传动；所述第二主动轴6和第二从动轴7之间通过第二传动机构9传动连接。

这样，竖向传动机构的输入端与把手转轴之间以及竖向传动机构的输出端与执行杆转轴之间通过啮合传动的锥齿轮组传递竖向转动，锥齿轮组能够将轴向转动转化为径向转动，方便设置，结构简单，减小传动空间。在具体实施时，第一主动轴与第二主动轴之间以及第一从轴与第二从动轴之间采用并列的形式设置同样能够实现，同样属于本发明创造的可实施范围。

本具体实施方案中，所述第一主动轴4和第一从动轴5均呈中空管状结构，第二主动轴6同轴设置于第一主动轴4内部且第二主动轴6的两端伸出第一主动轴4，第二从动轴7同轴设置于第一从动轴5内部且第二从动轴7的两端伸出第一从动轴5，所述第一主动轴4和第二主动轴6转动连接，所述第一从动轴5和第二从动轴7转动连接，所述第二传动机构9）两端一一对应的传动连接于第二主动轴6的下端和第二从动轴7的下端。

。这样，第一主动轴套设于第二主动轴外部且第一主动轴和第二主动轴转动连接，第一从动轴套设于第二从动轴外部且第一从动轴和第二从动轴转动连接。能够减少布局所需要的空间，使得整个结构更加的合理紧凑。第一主动轴和第一从动轴之间通过第一传动机构传动连接，第二主动轴和第二从动轴之间通过第二传动机构传动连接。

本具体实施方案中，所述把手安装架22呈开口向上的“U”形结构且套接固定于第一主动轴4上端，所述把手转轴21转动连接于把手安装架22的上端，所述套接固定在把手转轴21上的锥齿轮位于把手安装架22开口之间的位置，且套接固定在把手转轴21上的锥齿轮与套接在第二主动轴6上端的锥齿轮啮合传动。这样，方便锥齿轮的布置，减下机构所需的空间，结构更加紧凑；其次，利用锥齿轮组将水平的转动转化为竖直方向的转动，结构紧凑并且传动效率高，寿命长，且具有高负荷承载力

本具体实施方案中，所述执行杆安装架32呈开口向上的“U”形结构且套接固定于第一从动轴5上端，所述执行杆转轴31转动连接于执行杆安装架32的上端，所述套接固定在执行杆转轴31上的锥齿轮位于执行杆安装架32开口之间的位置，且套接固定在执行杆转轴31上的锥齿轮与套接在第二从动轴7上端的锥齿轮啮合传动。这样，方便锥齿轮的布置，减下机构所需的空间，结构更加紧凑；其次，利用锥齿轮组将水平的转动转化为竖直方向的转动，结构紧凑并且传动效率高，寿命长，且具有高负荷承载力。

本具体实施方案中，所述机架1包括连接呈“L”形的纵骨架111和竖骨架112，所述第一主动轴4和第一从动轴5均竖向设置且位于竖骨架112的右侧，在纵骨架111上的第一主动轴4和第一从动轴5相对的位置设有轴承安装孔，在轴承安装孔内安装有轴承，述第一主动轴4和第一从动轴5卡接固定在相应的轴承的内圈上并且第一主动轴4和第一从动轴5的下端向下延伸至与纵骨架111的下表面平齐。

这样，布局更加合理，结构更加简单紧凑。并且利于对细长件的固定和安装，在安装固定后细长件具有更好的稳定性，可以使得整个工作过程更加的稳定高效。

本具体实施方案中，所述第一传动机构8包括套设于第一主动轴4下端的第一主动轮81和套设于第一从动轴5下端的第一从动轮82，在第一主动轮81和第一从动轮82上绕设有第一传动带83，且所述第一主动轮81、第一从动轮82和第一传动带83均位于纵骨架111上方。这样，第一传动机构布置合理，节约空间；利用带传动结构构简单，传动平稳，能够起到缓冲吸震的效果，其次采用带传动造价低廉，不需要润滑，维护容易。

本具体实施方案中，所述第一主动轮13和第一从动轮14直径相等。这样，第一主动轴和第一从动轴能够实现同步转动，使得动力输入把手与执行杆在水平面上的转动同步。

本具体实施方案中，所述第二传动机构9包括设置于所述纵骨架111下方的第二主动轮91和第二从动轮92，所述第二主动轴6的下端延伸至纵骨架111的下方并与第二主动轮91传动连接，所述第二从动轴7延伸至纵骨架111的下方并与第二从动轮92传动连接，且在第二主动轮91和第二从动轮92上绕设有第二传动带93。这样，采用传动带传递动力能够更加的平稳。这样，第一、二传动机构分别布置于纵骨架的上、下两侧，布置合理，节约空间；利用带传动结构构简单，传动平稳，能够起到缓冲吸震的效果，其次采用带传动造价低廉，不需要润滑，维护容易。当然在具体实施时，第一传动机构和第二传动机构均可以为齿轮传动、齿条传动，同样属于本发明创造的可实施范围。

本具体实施方案中，所述第二主动轮91和第二从动轮92直径相等。这样，第二主动轴和第二从动轴能够实现同步转动，使得动力输入把手与执行杆在竖直平面上的转动同步。

本具体实施方案中，所述第一主动轴4与第二主动轴6呈套设设置且在二者之间设置有轴承，所述轴承的内圈套接在第二主动轴6上，轴承的外圈卡接在第一主动轴4的内壁上，所述轴承为两个且分别位于第一主动轴4的两端；所述第一从动轴5与第二从动轴7呈套设设置且在二者之间设置有轴承，所述轴承的内圈套接在第二从动轴7上，轴承的外圈卡接在第一从动轴5的内壁上，所述轴承为两个且分别位于第一从动轴5的两端。

这样，使得第一主动轴与第二主动轴之间以及第一从动轴与第二从动轴之间具有更好的同轴度，且还能够实现第一主动轴与第二主动轴之间以及第一从动轴与第二从动轴之间的转动互不影响。将两组轴集成在一起，节约空间，整个结构更加的紧凑。

本具体实施方案中，把手转轴21的两端套接有轴承，在把手安装架22上设置有轴承安装孔，所述轴承的外圈卡接在把手安装架22上的轴承安装孔内，使得把手转轴21转动连接于把手安装架22。

本具体实施方案中，执行杆转轴31的两端套接有轴承，在执行杆安装架32上设置有轴承安装孔，所述轴承的外圈卡接在把执行杆装架32上的轴承安装孔内，使得执行杆转轴31转动连接于执行杆安装架32。

本具体实施方案中，在竖骨架112的上端向右设置有支撑座13，在支撑座13上竖向开通孔并在竖向通孔内安装有轴承，所述第一从动轴5卡接在所述轴承的内圈上。

Claims (10)

1.一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，包括机架（1）、设置在机架（1）上的动力输入把手（2）和设置在机架（1）上的执行杆（3），其特征在于，所述动力输入把手（2）下端固定设有水平设置的把手转轴（21），执行杆（3）安装端固定设有水平设置的执行杆转轴（31），把手转轴（21）通过设置的竖向传动机构和执行杆转轴（31）相连并用于带动执行杆转轴（31）竖向旋转，把手转轴（21）可转动的安装在把手安装架（22）上，所述把手安装架（22）可水平旋转的设置在机架（1）上，执行杆转轴（31）可转动的安装在执行杆安装架（32）上，所述执行杆安装架（32）可水平旋转的设置在机架（1）上，把手安装架（22）通过设置的水平传动机构和执行杆安装架（32）相连并用于带动执行杆安装架（32）水平旋转；所述动力输入把手（2）包括一端与把手转轴（21）固定连接的竖杆和与竖杆的另一端相连的横杆。

2.如权利要求1所述的一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，其特征在于，所述水平传动机构包括间隔设置在机架（1）上的且竖向设置的相互平行的第一主动轴（4）和第一从动轴（5），第一主动轴（4）和第一从动轴（5）之间通过第一传动机构（8）传动连接，所述把手安装架（22）固定连接在第一主动轴（4）的上端，所述执行杆安装架（32）固定连接在第一从动轴（5）的上端。

3.如权利要求2所述的一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，其特征在于，所述竖向传动机构包括与第一主动轴（4）同向设置的第二主动轴（6）和与第一从动轴（5）同向设置的第二从动轴（7），且所述第二主动轴（6）和第二从动轴（7）间隔设置在机架（1）上，在把手转轴（21）上套接固定有锥齿轮，且套接固定在把手转轴（21）上的所述锥齿轮与套接固定在第二主动轴（6）上端的锥齿轮啮合传动；在执行杆转轴（31）上套接固定有锥齿轮，且所述套接固定在执行杆转轴（31）上的锥齿轮与套接固定在第二从动轴（7）上端的锥齿轮啮合传动；所述第二主动轴（6）和第二从动轴（7）之间通过第二传动机构（9）传动连接，所述第二传动机构（9）的两端一一对应的传动连接于第二主动轴（6）的下端和第二从动轴（7）的下端。

4.如权利要求3所述的一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，其特征在于，所述第一主动轴（4）和第一从动轴（5）均呈中空管状结构，第二主动轴（6）同轴设置于第一主动轴（4）内部且第二主动轴（6）的两端伸出第一主动轴（4），第二从动轴（7）同轴设置于第一从动轴（5）内部且第二从动轴（7）的两端伸出第一从动轴（5），所述第一主动轴（4）和第二主动轴（6）转动连接，所述第一从动轴（5）和第二从动轴（7）转动连接。

5.如权利要求4所述的一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，其特征在于，所述把手安装架（22）呈开口向上的“U”形结构且套接固定于第一主动轴（4）上端，所述把手转轴（21）转动连接于把手安装架（22）的上端，所述套接固定在把手转轴（21）上的锥齿轮位于把手安装架（22）开口之间的位置，且套接固定在把手转轴（21）上的锥齿轮与套接在第二主动轴（6）上端的锥齿轮啮合传动。

6.如权利要求4所述的一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，其特征在于，所述执行杆安装架（32）呈开口向上的“U”形结构且套接固定于第一从动轴（5）上端，所述执行杆转轴（31）转动连接于执行杆安装架（32）的上端，所述套接固定在执行杆转轴（31）上的锥齿轮位于执行杆安装架（32）开口之间的位置，且套接固定在执行杆转轴（31）上的锥齿轮与套接在第二从动轴（7）上端的锥齿轮啮合传动。

7.如权利要求4所述的一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，其特征在于，所述机架（1）包括连接呈“L”形的纵骨架（111）和竖骨架（112），所述第一主动轴（4）和第一从动轴（5）均位于竖骨架（112）的右侧，在纵骨架（111）上的第一主动轴（4）和第一从动轴（5）相对的位置设有轴承安装孔，在轴承安装孔内安装有轴承，所述第一主动轴（4）和第一从动轴（5）卡接固定在相应的轴承的内圈上并且第一主动轴（4）和第一从动轴（5）的下端向下延伸至与纵骨架（111）的下表面平齐。

8.如权利要求7所述的一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，其特征在于，所述第一传动机构（8）包括套设于第一主动轴（4）下端的第一主动轮（81）和套设于第一从动轴（5）下端的第一从动轮（82），在第一主动轮（81）和第一从动轮（82）上绕设有第一传动带（83），且所述第一主动轮（81）、第一从动轮（82）和第一传动带（83）均位于纵骨架（111）上方。

9.如权利要求7所述的一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，其特征在于，所述第二传动机构（9）包括设置于所述纵骨架（111）下方的第二主动轮（91）和第二从动轮（92），所述第二主动轴（6）的下端延伸至纵骨架（111）的下方并与第二主动轮（91）传动连接，所述第二从动轴（7）延伸至纵骨架（111）的下方并与第二从动轮（92）传动连接，且在第二主动轮（91）和第二从动轮（92）上绕设有第二传动带（93）。

10.如权利要求7所述的一种游戏机器人的多自由度武器操控装置，其特征在于，所述第一主动轴（4）与第二主动轴（6）呈套设设置且在二者之间设置有第一轴承，所述第一轴承的内圈套接在第二主动轴（6）上，第一轴承的外圈卡接在第一主动轴（4）的内壁上，所述第一轴承为两个且分别位于第一主动轴（4）的两端；所述第一从动轴（5）与第二从动轴（7）呈套设设置且在二者之间设置有第二轴承，所述第二轴承的内圈套接在第二从动轴（7）上，第二轴承的外圈卡接在第一从动轴（5）的内壁上，所述第二轴承为两个且分别位于第一从动轴（5）的两端。